车载环视系统图像拼接方法、装置、电子设备及车辆与流程

本技术涉及图像处理，尤其涉及到一种车载环视系统图像拼接方法、装置、电子设备及车辆。

背景技术：

1、近些年，由于汽车行业的高速发展，越来越多的私家汽车成为了人们出行必不可少的交通工具，随着汽车安全技术的高速发展，以现代化的图像检测技术，雷达传感器技术，计算机技术，自动控制技术为核心的安全系统不断地提高特定的识别判断能力，并在各种复杂的情况下自动协助驾驶员安全行车，其中以多目摄像机系统为主的车载环视系统辅助系统，通过视角的变换，能够让驾驶员更准确了解车辆周边的障碍物信息，避免在狭窄的城市道路行驶时由于盲区导致剐蹭和碰撞事故。

2、现有车载环视系统的实现过程一般为：通过车身周围安装的若干鱼眼摄像机(通常是4个以上)采集车身周围画面；在经过对图像的畸变校正后，根据相机内外参将多张图像拼接形成一张俯视图实时地显示给驾驶员。然而，由于不同摄像机所处的环境不同，加上不同摄像机工艺上的误差所导致的一致性较差的表现，会导致同一时刻不同摄像机所曝光出来的图片，在亮度，色彩饱和度等方面会有差异，对此类图像直接进行拼接，出来的结果会有明显的拼接线，导致图像拼接比较生硬，不够美观。

技术实现思路

1、有鉴于此，本技术提供了一种车载环视系统图像拼接方法、装置、电子设备及车辆，能够模糊图像的拼接轮廓，实现不同相机数据的自然拼接过渡，解决因亮度不一致，相机标定较差等导致的两行图拼接感太强烈的问题。

2、根据本技术的第一个方面，提供了一种车载环视系统图像拼接方法，包括：

3、在针对车载环视系统的相邻摄像机所构建的图像坐标系中，确定所述相邻摄像机所曝光图像的拼接区域；

4、确定所述拼接区域中拼接起点线到拼接终点线的透明度变化规律，其中，所述透明度变化规律包括所述相邻摄像机中第一摄像机所曝光第一图像的第一透明度变化规律，以及所述相邻摄像机中第二摄像机所曝光第二图像的第二透明度变化规律，所述第一透明度变化规律和所述第二透明度变化规律具有函数约束关系；

5、根据所述透明度变化规律，计算所述拼接区域中所述相邻摄像机所曝光图像的拼接透明度，其中，所述拼接透明度包括所述第一图像在所述拼接区域中的第一拼接透明度，以及所述第二图像在所述拼接区域中的第二拼接透明度；

6、基于所述拼接透明度，在所述拼接区域内进行对所述相邻摄像机所曝光图像的拼接处理。

7、在本技术的一些实施例中，所述车载环视系统包含至少四个摄像机，所述至少四个摄像机分别位于车辆的不同方位，所述在针对车载环视系统的相邻摄像机所构建的图像坐标系中，确定所述相邻摄像机所曝光图像的拼接区域，包括：

8、以相邻摄像机中任一摄像机对应车辆的正方位为x轴，以相邻摄像机中另一摄像机对应车辆的正方位为y轴，构建所述相邻摄像机对应的图像坐标系；

9、确定车载环视系统中相邻摄像机的内外参数，并依据所述内外参数将所述相邻摄像机所曝光图像转换为鸟瞰图；

10、根据所述鸟瞰图确定所述相邻摄像机所曝光图像在所述图像坐标系中的重叠区域，在所述重叠区域中确定所述拼接区域。

11、在本技术的一些实施例中，所述方法还包括：

12、确定所述相邻摄像机在所述车载环视系统中的部署位置信息；

13、根据所述部署位置信息配置所述相邻摄像机中第一摄像机所曝光第一图像，在所述拼接起点线到所述拼接终点线的透明度以第一透明度变化规律进行线性变化，以及所述相邻摄像机中第二摄像机所曝光第二图像，在所述拼接起点线到所述拼接终点线的透明度以第二透明度变化规律进行线性变化，所述第一透明度变化规律和所述第二透明度变化规律具有函数约束关系。

14、在本技术的一些实施例中，所述根据所述透明度变化规律，计算所述拼接区域中所述相邻摄像机所曝光图像的拼接透明度，包括：

15、确定所述拼接起点线与所述图像坐标系中x轴的第一夹角、所述拼接终点线与所述图像坐标系中x轴的第二夹角，以及所述拼接区域中各个像素点与所述图像坐标系中x轴的第三夹角；

16、将所述第一夹角、所述第二夹角、所述第三夹角带入像素定位模型，获取所述拼接区域中各个像素点的像素位置；

17、依据所述拼接区域中各个像素点的像素位置以及所述第一透明度变化规律和所述第二透明度变化规律，确定所述拼接区域中所述相邻摄像机所曝光图像的拼接透明度。

18、在本技术的一些实施例中，所述像素定位模型的公式描述为：

19、alpha＝(xangle-eangle)/(sangle-eangle)；

20、式中，alpha为像素点的像素位置，sangle为拼接起点线与所述图像坐标系中x轴的第一夹角，eangle为拼接终点线与所述图像坐标系中x轴的第二夹角，xangle为拼接区域中各个像素点与所述图像坐标系中x轴的第三夹角。

21、在本技术的一些实施例中，所述依据所述拼接区域中各个像素点的像素位置以及所述第一透明度变化规律和所述第二透明度变化规律，确定所述拼接区域中所述相邻摄像机所曝光图像的拼接透明度，包括：

22、基于所述第一透明度变化规律以及所述拼接区域中各个像素点的像素位置，确定所述第一图像对应所述像素位置的第一拼接透明度；

23、基于所述第二透明度变化规律以及所述拼接区域中各个像素点的像素位置，确定所述第二图像对应所述像素位置的第二拼接透明度。

24、在本技术的一些实施例中，所述基于所述拼接透明度，在所述拼接区域内进行对所述相邻摄像机所曝光图像的拼接处理，包括：

25、将所述拼接区域中，所述第一图像上各个像素点的初始透明度，调整为对应像素位置的第一拼接透明度；

26、将所述拼接区域中，所述第二图像上各个像素点的初始透明度，调整为对应像素位置的第二拼接透明度。

27、根据本技术的第二个方面，提供了一种车载环视系统图像拼接装置，该装置包括：

28、第一确定模块，用于在针对车载环视系统的相邻摄像机所构建的图像坐标系中，确定所述相邻摄像机所曝光图像的拼接区域；

29、第二确定模块，用于确定所述拼接区域中拼接起点线到拼接终点线的透明度变化规律，其中，所述透明度变化规律包括所述相邻摄像机中第一摄像机所曝光第一图像的第一透明度变化规律，以及所述相邻摄像机中第二摄像机所曝光第二图像的第二透明度变化规律，所述第一透明度变化规律和所述第二透明度变化规律具有函数约束关系；

30、计算模块，用于根据所述透明度变化规律，计算所述拼接区域中所述相邻摄像机所曝光图像的拼接透明度，其中，所述拼接透明度包括所述第一图像在所述拼接区域中的第一拼接透明度，以及所述第二图像在所述拼接区域中的第二拼接透明度；

31、处理模块，用于基于所述拼接透明度，在所述拼接区域内进行对所述相邻摄像机所曝光图像的拼接处理。

32、根据本技术的第三个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的车载环视系统图像拼接方法。

33、根据本技术的第四个方面，提供了一种电子设备，包括存储介质、处理器及存储在存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面所述的车载环视系统图像拼接方法。

34、根据本技术的第五个方面，提供了一种车辆，包括：如第四方面所述的电子设备。

35、借由上述技术方案，本技术提供的一种车载环视系统图像拼接方法、装置、电子设备及车辆，与目前车载环视系统图像拼接方式相比，本技术可在针对车载环视系统的相邻摄像机所构建的图像坐标系中，确定相邻摄像机所曝光图像的拼接区域；进一步确定拼接区域中拼接起点线到拼接终点线的透明度变化规律，以及根据透明度变化规律，计算拼接区域中相邻摄像机所曝光图像的拼接透明度；最后基于拼接透明度，在拼接区域内进行对相邻摄像机所曝光图像的拼接处理。本公开通过在拼接区域内基于透明度变化规律确定拼接透明度，利用拼接透明度进行平滑拼接的方式，能够模糊图像的拼接轮廓，实现不同相机数据的自然拼接过渡，缓解因亮度不一致，相机标定较差等导致的两行图拼接感太强烈的问题。

36、上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本技术的具体实施方式。