增强3D物体检测稳定性的方法、装置、系统和移动工具与流程

本发明涉及自动驾驶，尤其涉及一种增强三维(3dimensional，3d)物体检测稳定性的方法、装置、系统和移动工具。

背景技术：

1、目前3d物体检测的输入数据是机械式激光雷达感应到的稀疏点云数据，点云的稀疏性和检测算法的精度都会对最终的3d物体检测结果的稳定性造成影响，常见的影响比如前后几帧检测结果不一致(包括检测位置和检测类别)，大卡车的航向角前后帧的检测结果也会有很大不同。这种对稳定性造成影响的可视化结果就是检测结果不稳定，而检测结果不稳定给感知下游的预测和规控任务造成了很大的困扰。

2、现有技术中没有单纯为了增强检测结果稳定性的解决方案。

技术实现思路

1、本发明提供了一种增强3d物体检测稳定性的方法、装置、系统和移动工具，以解决现有技术中存在的问题。

2、本发明第一方面提供了一种增强3d物体检测稳定性的方法,所述方法包括:

3、获取多帧原始点云数据，对每帧所述原始点云数据进行体素化处理，得到多个体素化特征；

4、确定所述体素化特征的中心特征，并基于所述中心特征，对所述体素化特征进行加权，得到加权后的体素化特征；

5、根据加权后的体素化特征，得到多个检测框；

6、根据所述多个检测框的加权值，得到最终检测结果。

7、在一种可能的实现方式中，所述确定所述体素化特征的中心特征具体包括：

8、对多个体素化特征求取平均值，得到体素化特征的中心特征。

9、在一种可能的实现方式中，所述基于所述中心特征，对所述体素化特征进行加权，得到加权后的体素化特征具体包括：

10、计算所述中心特征和每个体素化特征的相关度；

11、将所述相关度加权到每个体素化特征上。

12、在一种可能的实现方式中，所述根据加权后的体素化特征，得到多个检测框具体包括：

13、将加权后的体素化特征输入神经网络，输出多个检测框。

14、在一种可能的实现方式中，每个检测框具有置信度和结果向量，所述根据所述多个检测框的加权值，得到最终检测结果具体包括：

15、以所述置信度作为权重，对多个所述检测框的结果向量进行加权平均，得到最终检测结果。

16、在一种可能的实现方式中，每个检测框具有置信度和结果向量，所述根据所述多个检测框的加权值，得到最终检测结果具体包括：

17、计算所述检测框与原检测框的交并比；所述原检测框为通过体素化特征得到的检测框；

18、将每个检测框的交并比作为权重，对多个所述检测框的结果向量进行加权平均，得到最终检测结果。

19、在一种可能的实现方式中，每个检测框具有置信度、结果向量和预测值与真值的交并比，所述根据所述多个检测框的加权值，得到最终检测结果具体包括：

20、以所述预测值与真值的交并比作为权重，对多个所述检测框的结果向量进行加权平均，得到最终检测结果。

21、本发明第二方面提供了一种增强3d物体检测稳定性的装置,所述装置包括:

22、获取模块，所述获取模块用于获取多帧原始点云数据；

23、体素化处理模块，所述体素化处理模块用于对每帧所述原始点云数据进行体素化处理，得到多个体素化特征；

24、中心特征确定模块，所述中心特征确定模块用于确定所述体素化特征的中心特征；

25、特征加权处理模块，所述特征加权处理模块用于基于所述中心特征，对所述体素化特征进行加权，得到加权后的体素化特征；

26、检测框生成模块，所述检测框生成模块用于根据加权后的体素化特征，得到多个检测框；

27、检测框加权处理模块，所述检测框加权处理模块用于根据所述多个检测框的加权值，得到最终检测结果。

28、本发明第三方面提供了一种计算机服务器，包括：存储器、处理器和收发器；

29、所述处理器用于与所述存储器耦合，读取并执行所述存储器中的指令，以实现如第一方面所述的增强3d物体检测稳定性的方法；

30、所述收发器与所述处理器耦合，由所述处理器控制所述收发器进行消息收发。

31、本发明第四方面提供了一种芯片系统，包括处理器，所述处理器与存储器的耦合，所述存储器存储有程序指令，当所述存储器存储的程序指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的增强3d物体检测稳定性的方法。

32、本发明第五方面提供了一种计算机系统，包括存储器，以及与所述存储器通信连接的一个或多个处理器；

33、所述存储器中存储有可被所述一个或多个处理器执行的指令，所述指令被所述一个或多个处理器执行，以使所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的增强3d物体检测稳定性的方法。

34、本发明第六方面提供了一种移动工具，包括上述第三方面所述的计算机服务器。

35、本发明第七方面提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行第一方面任一项所述的增强3d物体检测稳定性的方法。

36、通过应用本发明实施例的增强3d物体检测稳定性的方法，首先对体素化特征与中心特征进行加权，从而避免了噪声点的干扰，然后再根据加权后的体素化特征产生多个检测框，对多个检测框进行加权处理，得到最终检测结果，从而增强了检测结果的稳定性。

技术特征：

1.一种增强3d物体检测稳定性的方法,其特征在于,所述方法包括:

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述体素化特征的中心特征具体包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述中心特征，对所述体素化特征进行加权，得到加权后的体素化特征具体包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据加权后的体素化特征，得到多个检测框具体包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个检测框具有置信度和结果向量，所述根据所述多个检测框的加权值，得到最终检测结果具体包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个检测框具有置信度和结果向量，所述根据所述多个检测框的加权值，得到最终检测结果具体包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个检测框具有置信度、结果向量和预测值与真值的交并比，所述根据所述多个检测框的加权值，得到最终检测结果具体包括：

8.一种增强3d物体检测稳定性的装置,其特征在于,所述装置包括:

9.一种计算机服务器，其特征在于，包括：存储器、处理器和收发器；

10.一种芯片系统，其特征在于，包括处理器，所述处理器与存储器的耦合，所述存储器存储有程序指令，当所述存储器存储的程序指令被所述处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的增强3d物体检测稳定性的方法。

11.一种计算机系统，其特征在于，包括存储器，以及与所述存储器通信连接的一个或多个处理器；

12.一种移动工具，其特征在于，包括上述权利要求11所述的计算机服务器。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行权利要求1-7任一项所述的增强3d物体检测稳定性的方法。

技术总结
本发明提供了一种增强3D物体检测稳定性的方法,包括:获取多帧原始点云数据，对每帧原始点云数据进行体素化处理，得到多个体素化特征；确定体素化特征的中心特征，并基于中心特征，对体素化特征进行加权，得到加权后的体素化特征；根据加权后的体素化特征，得到多个检测框；根据多个检测框的加权值，得到最终检测结果。

技术研发人员：王琳
受保护的技术使用者：北京智行者科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/17