图像采集装置的俯仰角标定方法、装置、行驶装置及介质与流程

1.本技术实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其是涉及图像采集装置的俯仰角标定方法、装置、行驶装置及介质。


背景技术：

2.在自动驾驶或者辅助驾驶视觉感知方案中，需要将像素平面上感知到的一些要素投影到车体坐标系进行三维重建以提供给后续决策规划或模块。
3.现有技术中，普遍使用基于地平面假设的2d到3d的重建方案强依赖于相机内外参精度。然而，车辆在行驶过程中受道路影响，如路面不平，或者地面有异物，以及车辆自身胎压变化导致车辆的实际外参和静态标定结果并不一致。特别是车辆颠簸导致俯仰角的变化，严重影响单目测距精度。
4.为了解决上述问题，目前普遍采用的解决方案是通过前向视觉进行车道线检测，将计算出的车道线交点作为消失点，并通过消失点的位置标定相机俯仰角，进而估计出车辆的俯仰角。但此方案默认检测出的所有车道线是平行的，而实际情况并不总符合此种情况，如在车道合并分叉处，存在很多并不平行的车道线，会导致计算的交叉点并不能代表真正的消失点的位置，进而使得动态俯仰角标定结果不准确。
5.鉴于此，如何提高车载相机俯仰角的标定准确度，成为一个亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

6.本技术实施例提供图像采集装置的俯仰角标定方法、装置、行驶装置及介质，用以解决车载相机俯仰角标定的准确度不高的技术问题。
7.第一方面，为解决上述技术问题，本技术实施例提供的一种图像采集装置的俯仰角标定方法，包括：
8.获取图像采集装置采集的车道图像；其中，所述车道图像中包括多条车道线；
9.判断所述多条车道线中是否存在与其它至少两条车道线不平行的车道线；若有，则从所述多条车道线中找出并剔除所述不平行的车道线，用剩余的车道线确定车道线的实际消失点；
10.用所述实际消失点及所述图像采集装置的相机内参，确定所述图像采集装置的俯仰角。
11.通过获取图像采集装置采集的车道图像；进而判断所述多条车道线中是否存在与其它至少两条车道线不平行的车道线；若有，则从所述多条车道线中找出并剔除所述不平行的车道线，用剩余的车道线确定车道线的实际消失点；这样可以消除不平行车道线，从而得到更准确的实际消失点，由于确定的实际消失点的准确度提高了，因此用实际消失点及图像采集装置的相机内参，确定图像采集装置的俯仰角的精度也就提高了。
12.一种可能的实施方式，判断所述多条车道线中是否存在与其它至少两条车道线不平行的车道线，包括：
13.确定所述多条车道线的第一消失点；
14.计算所述第一消失点与所述多条车道线之间的平均距离；
15.若所述平均距离大于预设阈值，则确定所述多条车道线中存在所述不平行的车道线；否则，确定所述多条车道线中不存在所述不平行的车道线。
16.通过计算多条车道线的第一消失点与多条车道线之间的平均距离，进而根据次平均距离与预设阈值之间的大小关系，能够快速确定多条车道线中是否存在不平行的车道线，从而能够有效的提高判决效率。
17.一种可能的实施方式，确定所述多条车道线的第一消失点，包括：
18.确定每条车道线的直线方程；
19.根据所述每条车道线的直线方程，用最小二乘法确定所述多条车道线的第一交叉点；
20.将所述第一交叉点作为所述第一消失点。
21.通过用最小二乘法对多条车道线的直线方程进行计算，可以快速确定多条车道线的第一消失点。
22.一种可能的实施方式，计算所述第一消失点与所述多条车道线之间的平均距离，包括：
23.计算所述第一消失点与每条车道线的距离；
24.对所有车道线与第一消失点的距离进行和运算，获得和运算结果；
25.对所述和运算结果与所述多条车道线的总数量进行商运算，获得所述平均距离。
26.通过计算第一消失点与每条车道线的距离，进而计算出这些距离的平均值，能够快速计算出第一消失点与多条车道线之间的平均距离。
27.一种可能的实施方式，从所述多条车道线中找出并剔除所述不平行的车道线，用剩余的车道线确定车道线的实际消失点，包括：
28.设多条车道线的总数为m，所述不平行的车道线的总数为n，1≤n≤m-2，从n取值为1开始，在本轮剔除操作中从所述多条车道线中剔除n条车道线，用剩余车道线对应的第二消失点及所述第二消失点到所剩余车道线的平均距离，直至每条车道线被剔除n次完成本轮剔除操作，判断本轮剔除操作中获得的最小平均距离是否小于所述预设阈值；若所述最小平均距离小于所述预设阈值，则确定所述最小平均距离对应的第二消失点为所述实际消失点；若所述最小平均距离大于或等于所述预设阈值，则n累加1重复执行所述本轮剔除操作，直至m-n》2且所述最小平均距离小于所述预设阈值，或完成n取值为m-2对应轮的剔除操作。
29.通过从不平行的车道线数量为1开始，在每轮剔除操作中剔除多条车道线中对应不平行各车道线数量，并计算剩余车道线对应的第二消失点及第二消失点到剩余车道线的平均距离，直至每条车道线被剔除本轮对应不平行车道线的数量，完成本轮剔除操作，进而通过判断本轮剔除操作中获得的最小平均距离是否小于预设阈值来确定本轮剔除操作确定出的第二消失点是否为实际消失点，当确定本轮剔除操作确定的第二消失点为实际消失点时，不再继续进行剔除操作，既能快速确定实际消失点，又能减少运算量。
30.一种可能的实施方式，所述方法还包括：
31.当m-n＝2时，将所述m-2对应轮的剔除操作中所有第二消失点中距上一帧车道图
像中确定的实际消失点在车辆行进方向上最近的第二消失点为所述实际消失点。
32.在多条车道线中平行的车道线为2条时，通过将本轮剔除操作中确定的第二消失点中距上一帧车道图像中确定的实际消失点在车辆行进方向上最近的第二消失点为实际消失点，可以提高确定实际消失点的准确率。
33.第二方面，本技术实施例提供了一种图像采集装置的俯仰角标定装置，包括：
34.获取单元，用于获取图像采集装置采集的车道图像；其中，所述车道图像中包括多条车道线；
35.处理单元，用于判断所述多条车道线中是否存在与其它至少两条车道线不平行的车道线；若有，则从所述多条车道线中找出并剔除所述不平行的车道线，用剩余的车道线确定车道线的实际消失点；
36.确定单元，用于用所述实际消失点及所述图像采集装置的相机内参，确定所述图像采集装置的俯仰角。
37.一种可能的实施方式，所述处理单元还用于：
38.确定所述多条车道线的第一消失点；
39.计算所述第一消失点与所述多条车道线之间的平均距离；
40.若所述平均距离大于预设阈值，则确定所述多条车道线中存在所述不平行的车道线；否则，确定所述多条车道线中不存在所述不平行的车道线。
41.一种可能的实施方式，所述处理单元还用于：
42.确定每条车道线的直线方程；
43.根据所述每条车道线的直线方程，用最小二乘法确定所述多条车道线的第一交叉点；
44.将所述第一交叉点作为所述第一消失点。
45.一种可能的实施方式，所述处理单元还用于：
46.计算所述第一消失点与每条车道线的距离；
47.对所有车道线与第一消失点的距离进行和运算，获得和运算结果；
48.对所述和运算结果与所述多条车道线的总数量进行商运算，获得所述平均距离。
49.一种可能的实施方式，所述处理单元还用于：
50.设多条车道线的总数为m，所述不平行的车道线的总数为n，1≤n≤m-2，从n取值为1开始，在本轮剔除操作中从所述多条车道线中剔除n条车道线，用剩余车道线对应的第二消失点及所述第二消失点到所剩余车道线的平均距离，直至每条车道线被剔除n次完成本轮剔除操作，判断本轮剔除操作中获得的最小平均距离是否小于所述预设阈值；若所述最小平均距离小于所述预设阈值，则确定所述最小平均距离对应的第二消失点为所述实际消失点；若所述最小平均距离大于或等于所述预设阈值，则n累加1重复执行所述本轮剔除操作，直至m-n》2且所述最小平均距离小于所述预设阈值，或完成n取值为m-2对应轮的剔除操作。
51.一种可能的实施方式，所述处理单元还用于：
52.当m-n＝2时，将所述m-2对应轮的剔除操作中所有第二消失点中距上一帧车道图像中确定的实际消失点在车辆行进方向上最近的第二消失点为所述实际消失点。
53.第三方面，本技术实施例还提供一种行驶装置，包括：
54.移动载体；
55.图像采集装置，设置在所述移动载体上，用于在所述移动载体的行进方向上采集车道图像；
56.控制装置，设置在所述移动载体上或与所述移动载体通信的云端设备上，所述控制装置用于执行如第一方面所述的方法。
57.第四方面，本技术实施例还提供一种图像采集装置的俯仰角标定装置，包括：
58.至少一个处理器，以及
59.与所述至少一个处理器连接的存储器；
60.其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述至少一个处理器通过执行所述存储器存储的指令，执行如上述第一方面所述的俯仰角标定方法。
61.第五方面，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，包括：
62.存储器，
63.所述存储器用于存储指令，当所述指令被处理器执行时，使得包括所述计算机可读存储介质的装置完成如上述第一方面所述的俯仰角标定方法。
64.第六方面，本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序代码，所述计算机程序代码被用于实现如第一方面所述的俯仰角标定方法。
65.通过本技术实施例的上述一个或多个实施例中的技术方案，本技术实施例至少具有如下技术效果：
66.在本技术提供的实施例中，通过获取图像采集装置采集的车道图像；进而判断所述多条车道线中是否存在与其它至少两条车道线不平行的车道线；若有，则从所述多条车道线中找出并剔除所述不平行的车道线，用剩余的车道线确定车道线的实际消失点；这样可以消除不平行车道线，从而得到更准确的实际消失点，由于确定的实际消失点的准确度提高了，因此用实际消失点及图像采集装置的相机内参，确定图像采集装置的俯仰角的精度也就提高了。
附图说明
67.图1为本技术实施例提供的一种图像采集装置俯仰角标定方法的流程图；
68.图2为本技术实施例提供的一种车道图像示意图；
69.图3所示为本发明实施例提供的第一交叉点的示意图；
70.图4为本技术实施例提供的第一消失点与每条车道线的距离示意图；
71.图5～图8为本技术实施例提供的多条车道线中一轮剔除操作示意图；
72.图9为本技术实施例提供的一种图像采集装置俯仰角标定装置的结构示意图；
73.图10为本技术实施例提供的一种行驶装置的结构示意图。
具体实施方式
74.本技术实施列提供图像采集装置俯仰角标定的方法、装置、行驶装置及介质，用以解决车载相机俯仰角标定的准确度不高的技术问题。
75.为了更好的理解上述技术方案，下面通过附图以及具体实施例对本技术技术方案做详细的说明，应当理解本技术实施例以及实施例中的具体特征是对本技术技术方案的详
细的说明，而不是对本技术技术方案的限定，在不冲突的情况下，本技术实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。
76.请参考图1，本技术实施例提供一种图像采集装置的俯仰角标定方法，该方法的处理过程如下。
77.步骤101：获取图像采集装置采集的车道图像；其中，车道图像中包括多条车道线；该图像采集装置可以是相机，如车载相机，也可以是摄像头，还可以是图像传感器。
78.在一些实施例中，获取图像采集装置采集的车道图像之后，还可以从车道图像中检测出多条车道线；
79.请参见图2为本技术实施例提供的一种车道图像示意图。图2所示的车道图像由安装在一自动驾驶车辆上的图像采集装置拍摄得到，该车载图像可以是图像采集装置当前拍摄到的图像，也可以是图像采集装置实时录制的视频帧中当前帧图像，还可以是图像采集装置在接收到控制指令后拍摄的图像等。
80.对图2所示的车道图像进行车道线检测，可以检测出图2所示的车道图像中共有4条车道线。
81.在检测出车道图像中所有车道线之后，便可执行步骤102。
82.步骤102：判断多条车道线中是否存在与其它至少两条车道线不平行的车道线；若有，则从多条车道线中找出并剔除不平行的车道线，用剩余的车道线确定车道线的实际消失点。
83.判断多条车道线中是否存在与其它至少两条车道线不平行的车道线，可以通过下列方式实现：
84.确定多条车道线的第一消失点。
85.可以在检测出所有车道线时，确定每条车道线的直线方程，如图2所示的车道图像中的4条车道线可以分别用直线方程l1、l2、l3、l4表示(这些直线方程可以表示为图像坐标系下的方程)。之后根据每条车道线的直线方程，用最小二乘法确定多条车道线(图2所示的多条车道线为4条)的第一交叉点(如图3所示为本技术实施例提供的第一交叉点的示意图)，将此第一交叉点作为多条车道线的第一消失点。
86.之后，便可计算第一消失点与多条车道线之间的平均距离；具体可以根据第一消失点在图像坐标系下的坐标及每条车道线在图像坐标系下的直线方程，计算第一消失点与每条车道线的距离(请参见图4为本技术实施例提供的第一消失点与每条车道线的距离示意图，第一消失点与四条车道线的距离可以依次记为d1、d2、d3、d4)，对所有车道线与第一消失点的距离进行和运算，得到和运算结果为(d1+d2+d3+d4)，对和运算结果与多条车道线的总数量(4)进行商运算，得到第一消失点与多条车道线的平均距离为(d1+d2+d3+d4)/4。
87.若平均距离大于预设阈值，则确定多条车道线中存在不平行的车道线；否则，确定多条车道线中不存在不平行的车道线。该预设阈值可以为平均距离的平均误差最大值，单位为像素距离，如预设阈值可以设置为2个像素距离。
88.通过上述方法确定多条车道线中是否存在不平行的车道线后，便可从中找出并剔除不平行的车道线，用剩余的车道线确定车道线的实际消失点，具体可以通过下列方式实现：
89.设多条车道线的总数为m，不平行的车道线的总数为n，1≤n≤m-2，从n取值为1开
始，在本轮剔除操作中从多条车道线中剔除n条车道线，用剩余车道线对应的第二消失点及第二消失点到所剩余车道线的平均距离，直至每条车道线被剔除n次完成本轮剔除操作，判断本轮剔除操作中获得的最小平均距离是否小于预设阈值；若最小平均距离小于预设阈值，则确定最小平均距离对应的第二消失点为实际消失点；若最小平均距离大于或等于预设阈值则n累加1重复执行本轮剔除操作，直至m-n》2且最小平均距离小于预设阈值，或完成n取值为m-2对应轮的剔除操作。
90.以图3为例，m＝4，当n取值为1(即有1条不平行车道线)时，请参见图5～图8为本技术实施例提供的多条车道线中一轮剔除操作示意图，针对图3中的四条车道线，在第一轮剔除操作中，每次去剔除1(即n＝1)条车道线，用剩余的3(即m-n)条确定对应的第二消失点，并计算此第二消失点到对应的三条车道线的平均距离，如图5所示剔除车道线l1，用车道线l2～l4确定出对应的第二消失点o1及此第二消失点o1与车道线l2～l4的平均距离av1；如图6所示，去除车道线l2，用车道线l1、车道线l3、车道线l4确定对应的第二消失点o2及第二消失点o2与车道线l1、车道线l3、车道线l4的平均距离av2；如图7所示，去除车道线l3，用车道线l1、车道线l2、车道线l4确定对应的第二消失点o3及第二消失点o3与车道线l1、车道线l2、车道线l4的平均距离av3；如图8所示，去除车道线l4，用车道线l1～车道线l3确定对应的第二消失点o4及第二消失点o4与车道线l1～车道线l3的平均距离av4，从第二消失点o1～第二消失点o4对应的平均距离av1～平均距离av4中确定出值最小的平均距离作为最小平均距离(av4＝0)，并判断最小平均距离是否小于预设阈值(假设为0.2)，则可以确定最小平均距离av4小于预设阈值，且m-n＝4-1＝3》2，其对应的第二消失点o4为多条车道线的实际消失点，车道线l4为不平行车道线。
91.在一些实施例中，当m-n＝2时，在本轮剔除操作中确定的最小平均距离大于预设阈值，则将本轮剔除操作中所有第二消失点中距上一帧车道图像中确定的实际消失点在车辆行进方向上最近的消失点为实际消失点。
92.如以前第一轮剔除操作为例，若上述最小平均距离av4＝0.25，则确定最小平均距离av4大于预设阈值，此时n累加1变为2，继而按与上述第一轮剔除操作类似的方式进行第二轮剔除操作，由于此时m-2＝4-2＝n，此时计算出的各第二消失点到对应车道线的距离均为零，因此不能选出最小平均距离，此时可以将第二轮操作中所有第二消失点中距上一帧车道图像中确定的实际消失点在车辆行进方向上最近的消失点为实际消失点。
93.步骤103：用实际消失点及图像采集装置的相机内参，确定图像采集装置的俯仰角。
94.根据实际消失点及图像采集装置内参得到图像采集装置和地面的夹角，即能确定图像采集装置的俯仰角。
95.在本技术提供的实施例中，通过获取图像采集装置采集的车道图像；进而判断所述多条车道线中是否存在与其它至少两条车道线不平行的车道线；若有，则从所述多条车道线中找出并剔除所述不平行的车道线，用剩余的车道线确定车道线的实际消失点；这样可以消除不平行车道线，从而得到更准确的实际消失点，由于确定的实际消失点的准确度提高了，因此用实际消失点及图像采集装置的相机内参，确定图像采集装置的俯仰角的精度也就提高了。
96.在本技术实施例提供的俯仰角标定方法，可在车端实现，也可以在云端服务器实
现，也可由车端和云端服务器联合实现，本技术实施例对此不做限定。联合实现时，车端和云端相应执行相关步骤即可，例如，车端执行步骤101，云端服务器执行步骤102和步骤103，通过车端传感器采集图像，在云端服务器做处理，充分利用云端服务器算力，节省车端算力资源，大大提高了处理效率。
97.本技术一实施例中还提供一种图像采集装置俯仰角标定的装置，该装置的图像采集装置俯仰角标定的方法的具体实施方式可参见方法实施例部分的描述，重复之处不再赘述，请参见图9，该装置包括：
98.获取单元901，用于获取图像采集装置采集的车道图像；其中，所述车道图像中包括多条车道线；
99.处理单元902，用于判断所述多条车道线中是否存在与其它至少两条车道线不平行的车道线；若有，则从所述多条车道线中找出并剔除所述不平行的车道线，用剩余的车道线确定车道线的实际消失点；
100.确定单元903，用于用所述实际消失点及所述图像采集装置的相机内参，确定所述图像采集装置的俯仰角。
101.一种可能的实施方式，所述处理单元902还用于：
102.确定所述多条车道线的第一消失点；
103.计算所述第一消失点与所述多条车道线之间的平均距离；
104.若所述平均距离大于预设阈值，则确定所述多条车道线中存在所述不平行的车道线；否则，确定所述多条车道线中不存在所述不平行的车道线。
105.一种可能的实施方式，所述处理单元902还用于：
106.确定每条车道线的直线方程；
107.根据所述每条车道线的直线方程，用最小二乘法确定所述多条车道线的第一交叉点；
108.将所述第一交叉点作为所述第一消失点。
109.一种可能的实施方式，所述处理单元902还用于：
110.计算所述第一消失点与每条车道线的距离；
111.对所有车道线与第一消失点的距离进行和运算，获得和运算结果；
112.对所述和运算结果与所述多条车道线的总数量进行商运算，获得所述平均距离。
113.一种可能的实施方式，所述处理单元902还用于：
114.设多条车道线的总数为m，所述不平行的车道线的总数为n，1≤n≤m-2，从n取值为1开始，在本轮剔除操作中从所述多条车道线中剔除n条车道线，用剩余车道线对应的第二消失点及所述第二消失点到所剩余车道线的平均距离，直至每条车道线被剔除n次完成本轮剔除操作，判断本轮剔除操作中获得的最小平均距离是否小于所述预设阈值；若所述最小平均距离小于所述预设阈值，则确定所述最小平均距离对应的第二消失点为所述实际消失点；若所述最小平均距离大于或等于所述预设阈值，则n累加1重复执行所述本轮剔除操作，直至m-n》2且所述最小平均距离小于所述预设阈值，或完成n取值为m-2对应轮的剔除操作。
115.一种可能的实施方式，所述处理单元902还用于：
116.当m-n＝2时，将所述m-2对应轮的剔除操作中所有第二消失点中距上一帧车道图
像中确定的实际消失点在车辆行进方向上最近的第二消失点为所述实际消失点。
117.需要说明的是，本技术实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
118.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
119.在此需要说明的是，本技术实施例提供的上述装置，能够实现上述方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
120.请参见图10为本技术实施例提供的一种行驶装置的结构示意图，该行驶装置，包括：
121.移动载体1001；该移动载体1001可以是自动驾驶车辆、智能可穿戴设备等。
122.图像采集装置1002，设置在所述移动载体1001上，用于在所述移动载体1001的行进方向上采集车道图像；该图像采集装置1002可以是相机，如车载相机，也可以是摄像头，还可以是图像传感器，具体可以根据移动载体1001而变化。
123.控制装置1003，设置在所述移动载体1001上或所述图像采集装置1002上或与所述移动载体1001通信的云端设备上，所述控制装置1003用于执行如上所述的车载相机俯仰角标定的方法，具体实施方式可参见车载相机俯仰角标定方法部分的描述，重复之处不再赘述。控制装置1003可以是处理器、微处理器、服务器等，若控制装置1003设置在自动驾驶车辆或智能可穿戴设备上或图像采集装置1002上，则控制装置1003可以为微处理器、处理器，若控制装置1003设置在与自动驾驶车辆或智能可穿戴设备通信的云端设备上，则控制装置1003也可也为服务器。
124.本技术实施例中提供了一种图像采集装置俯仰角标定的装置，包括：至少一个处理器，以及
125.与所述至少一个处理器连接的存储器；
126.其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述至少一个处理器通过执行所述存储器存储的指令，执行如上所述的图像采集装置俯仰角标定方法。
127.本技术实施例还提一种可读存储介质，包括：
128.存储器，
129.所述存储器用于存储指令，当所述指令被处理器执行时，使得包括所述可读存储介质的装置完成如上所述的图像采集装置俯仰角标定的方法。
130.所述可读存储介质可以是处理器能够存取的任何可用介质或数据存储设备，包括易失性存储器或非易失性存储器，或者可以包括易失性存储器和非易失性存储器两者。作为例子而非限制性的，非易失性存储器可以包括只读存储器(read-only memory，rom)、可编程rom(programmable read-only memory，prom)、电可编程rom(erasable programmable read-only memory，eprom)、电可擦写可编程rom(electrically erasable programmable read only memory，eeprom)或快闪存储器、固态硬盘(solid state disk或solid state drive，ssd)、磁性存储器(例如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(magneto-optical disc，mo)等)、光学存储器(例如cd、dvd、bd、hvd等)。易失性存储器可以包括随机存取存储器(random access memory，ram)，该ram可以充当外部高速缓存存储器。作为例子而非限制性的，ram可以以多种形式获得，比如动态ram(dynamic random access memory，dram)、同步dram(synchronous dynamic random-access memory，sdram)、双数据速率sdram(double data rate sdram，ddr sdram)、增强sdram(enhancedsynchronousdram，esdram)、同步链路dram(sync link dram，sldram)。所公开的各方面的存储设备意在包括但不限于这些和其它合适类型的存储器。
131.本技术实施例还提一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序代码，所述计算机程序代码被用于实现如上所述的俯仰角标定方法。
132.本领域内的技术人员应明白，本技术实施例可提供为方法、系统、或程序产品。因此，本技术实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机/处理器可用程序代码的可读存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的机程序产品的形式。
133.本技术实施例是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
134.这些程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的可读存储器中，使得存储在该可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
135.这些程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机/处理器实现的处理，从而在计算机/处理器或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
136.显然，本领域的技术人员可以对本技术实施例进行各种改动和变型而不脱离本技术实施例的范围。这样，倘若本技术实施例的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术实施例也意图包含这些改动和变型在内。