技术特征：
1.一种图像采集装置的俯仰角标定方法，其特征在于，包括：获取图像采集装置采集的车道图像；其中，所述车道图像中包括多条车道线；判断所述多条车道线中是否存在与其它至少两条车道线不平行的车道线；若有，则从所述多条车道线中找出并剔除所述不平行的车道线，用剩余的车道线确定车道线的实际消失点；用所述实际消失点及所述图像采集装置的相机内参，确定所述图像采集装置的俯仰角。2.如权利要求1所述的俯仰角标定方法，其特征在于，判断所述多条车道线中是否存在与其它至少两条车道线不平行的车道线，包括：确定所述多条车道线的第一消失点；计算所述第一消失点与所述多条车道线之间的平均距离；若所述平均距离大于预设阈值，则确定所述多条车道线中存在所述不平行的车道线；否则，确定所述多条车道线中不存在所述不平行的车道线。3.如权利要求2所述的俯仰角标定方法，其特征在于，确定所述多条车道线的第一消失点，包括：确定每条车道线的直线方程；根据所述每条车道线的直线方程，用最小二乘法确定所述多条车道线的第一交叉点；将所述第一交叉点作为所述第一消失点。4.如权利要求2所述的俯仰角标定方法，其特征在于，计算所述第一消失点与所述多条车道线之间的平均距离，包括：计算所述第一消失点与每条车道线的距离；对所有车道线与第一消失点的距离进行和运算，获得和运算结果；对所述和运算结果与所述多条车道线的总数量进行商运算，获得所述平均距离。5.如权利要求2-4任一项所述的俯仰角标定方法，其特征在于，从所述多条车道线中找出并剔除所述不平行的车道线，用剩余的车道线确定车道线的实际消失点，包括：设多条车道线的总数为m，所述不平行的车道线的总数为n，1≤n≤m-2，从n取值为1开始，在本轮剔除操作中从所述多条车道线中剔除n条车道线，用剩余车道线对应的第二消失点及所述第二消失点到所剩余车道线的平均距离，直至每条车道线被剔除n次完成本轮剔除操作，判断本轮剔除操作中获得的最小平均距离是否小于所述预设阈值；若所述最小平均距离小于所述预设阈值，则确定所述最小平均距离对应的第二消失点为所述实际消失点；若所述最小平均距离大于或等于所述预设阈值，则n累加1重复执行所述本轮剔除操作，直至m-n>2且所述最小平均距离小于所述预设阈值，或完成n取值为m-2对应轮的剔除操作。6.如权利要求5所述的俯仰角标定方法，其特征在于，还包括：当m-n＝2时，将所述m-2对应轮的剔除操作中所有第二消失点中距上一帧车道图像中确定的实际消失点在车辆行进方向上最近的第二消失点为所述实际消失点。7.一种图像采集装置的俯仰角标定装置，其特征在于，包括：获取单元，用于获取图像采集装置采集的车道图像；其中，所述车道图像中包括多条车道线；处理单元，用于判断所述多条车道线中是否存在与其它至少两条车道线不平行的车道
线；若有，则从所述多条车道线中找出并剔除所述不平行的车道线，用剩余的车道线确定车道线的实际消失点；确定单元，用于用所述实际消失点及所述图像采集装置的相机内参，确定所述图像采集装置的俯仰角。8.一种行驶装置，其特征在于，包括：移动载体；图像采集装置，设置在所述移动载体上，用于在所述移动载体的行进方向上采集车道图像；控制装置，设置在所述移动载体上或与所述移动载体通信的云端设备上，所述控制装置用于执行如权利要求1-6任一项所述的俯仰角标定方法。9.一种图像采集装置的俯仰角标定装置，其特征在于，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述至少一个处理器通过执行所述存储器存储的指令，执行如权利要求1-6任一项所述的俯仰角标定方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括存储器，所述存储器用于存储指令，当所述指令被处理器执行时，使得包括所述计算机可读存储介质的装置实现如权利要求1～6中任一项所述的俯仰角标定方法。
技术总结
本申请实施例公开了图像采集装置的俯仰角标定方法、装置、行驶装置及介质，用以解决车载相机俯仰角标定的准确度不高的技术问题，该方法可应用于港口、口岸、公路货运、城市配送、矿山、机场等包括车辆自动驾驶的业务场景，包括：获取图像采集装置采集的车道图像；其中，所述车道图像中包括多条车道线；从所述车道图像中检测出所述多条车道线；判断所述多条车道线中是否存在与其它至少两条车道线不平行的车道线；若有，则从所述多条车道线中找出并剔除所述不平行的车道线，用剩余的车道线确定车道线的实际消失点；用所述实际消失点及所述图像采集装置的相机内参，确定所述图像采集装置的俯仰角。俯仰角。俯仰角。
技术研发人员：任印政 陈建松 王里 张天雷 薛运
受保护的技术使用者：北京主线科技有限公司
技术研发日：2022.09.30
技术公布日：2022/12/27