基于物品掉落的智能拾取方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及线上购物的技术领域，尤其是涉及一种基于物品掉落的智能拾取方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.移动互联网时代，越来越多的用户习惯于在移动终端上进行网络购物，足不出户即可解决日常所需，并且操作简单快捷。很多有相同购买目标的消费者希望联合起来，以购买规模换取商家打折降价，商家也看重移动互联网聚集的购买能力，并通过这种方式吸引更多的消费者，因此催生了新的购物方式——网络团购，团购业务平台应运而生，一般以门户网站或客户端作为信息发布的载体，用户以此为入口，可获取团购信息，并支持下单、支付、发货等一系列购物流程。
3.一般来说，分拣装置将大仓运过来的生鲜，根据各个下级仓储的需求进行分拣，并将分拣的生鲜放置在收纳筐内，每个下级仓储与一个团购订单相对应，一般一个收纳筐或者一列收纳筐代表一个下级仓储，分拣装置分拣完成后，各自将收纳筐运往下级仓储，工作人员将收纳筐内的生鲜打包后交由配送人员进行配送。
4.在实现本技术的过程中，发明人发现该技术中至少存在如下问题：分拣装置在作业过程中，可能出现的生鲜商品掉落的突发情况，一般来说需要人工对掉落的生鲜商品进行拾取，效率较低，且人力成本较高。


技术实现要素：

5.为了降低需要人工对掉落的生鲜商品进行拾取的可能，本技术提供的一种基于物品掉落的智能拾取方法、装置、设备及存储介质。
6.第一方面，本技术提供一种基于物品掉落的智能拾取方法，采用如下的技术方案：所述方法包括：从预设的目标商品数据库中获取目标商品信息，所述目标商品信息包括目标商品地址以及目标商品数量；控制所述分拣装置按照所述目标商品地址前往所述目标商品所在位置拾取与所述目标商品数量相匹配的目标商品；待所述分拣装置拾取所述目标商品时，控制所述图像获取单元实时获取所述目标商品的图像信息；若获取不到所述目标商品的图像信息，则控制所述图像获取单元获取所述分拣装置对应的周围区域图像；识别所述周围区域图像中的目标物体；控制所述分拣装置拾取所述目标物体，并将拾取到的所述目标物体放置在所述收纳装置中。
7.通过上述技术方案，智能拾取系统控制分拣装置依次拾取预设的目标商品数据库中的目标商品，当分拣装置在拾取目标商品的过程中，智能拾取系统会控制图像获取模块
实时获取当前正位于分拣装置上的目标商品的图像信息，若是目标商品不慎从分拣装置上掉落，图像获取模块则无获取到目标商品的图像信息，此时，智能拾取系统会控制图像获取单元拍摄分拣装置周围区域的图像信息，识别掉落的目标商品的具体所在位置，控制分拣装置拾取掉落的目标商品，并将目标商品放置在收纳装置中，智能拾取系统通过实时监控被拾取目标商品，在目标商品掉落的时刻触发响应机制，将掉落的商品重新捡拾到置物装置中，有效地减少了需要人工捡拾掉落在地的目标商品，进而有助于减低人力成本。
8.在一个具体的可实施方案中，获取压力信号；若所述压力信号发生变化，则控制所述图像获取单元获取所述分拣装置对应的周围区域图像。
9.通过上述技术方案，智能拾取系统在无法获取到当前正被拾取的目标商品的图像信息时，还会额外获取压力信号，上述压力信号为分拣装置拾取目标商品时，目标商品对分拣装置产生的压力，若是智能拾取系统检测到压力信号发生变化，则控制图像获取单元获取分拣装置对应的周围区域图像，智能拾取系统通过获取压力信息的方式对于目标商品是否掉落再进行一次判断，有助于提高触发目标商品掉落响应机制的准确性。
10.在一个具体的可实施方案中，计算所述周围区域图像中的目标物体的物体个数；若所述物体个数唯一，则控制所述分拣装置拾取所述目标物体；若所述物体个数不唯一，则控制所述图像获取单元依次获取所述目标物体的图像信息，所述图像信息包括目标物体对应的标签信息、颜色信息、形状信息；根据所述标签信息得到所述目标物体对应的第一名称；根据所述颜色信息以及所述形状信息得到所述目标物体对应的第二名称；将所述第一名称与所述第二名称进行对比；若所述第一名称与所述第二名称一致，则将所述第一名称与当前目标商品对应的目标商品名称进行对比；若所述第一名称与所述目标商品名称一致，则控制分拣装置拾取所述目标物体。
11.通过上述技术方案，智能拾取系统在检测到目标商品掉落后，会识别周围区域图像中的目标物体的个数，若是目标物体的个数唯一，则该目标物体极有可能为掉落的目标商品，那么智能拾取系统控制分拣装置直接将目标物体拾取至收纳装置中，若是目标商品不唯一，那么智能拾取系统会获取目标物体的图像信息，根据目标物体的外观形状和颜色识别商品名称，再识别目标物体的外包装上的标签信息，得到目标物体的目标商品名称，将两种途径得到的商品名称进行比对，若两种途径得到的商品名称一致，则可以判定该商品名称即为目标物体对应的名称，然后判断目标物体是否为掉落的目标商品，若是，则控制分拣装置将该目标商品拾取至收纳装置中，使得分拣装置在面对多个目标物体时，也能够准确拾取到正确的目标商品。
12.在一个具体的可实施方案中，若所述第一名称与所述第二名称不一致，则在预设的商品图像信息库中查询与所述第二名称相匹配的商品图像信息；计算所述商品图像信息与目标物体的图像信息之间的相似度；若所述相似度达到预设的标准值，则将所述第一名称与当前目标商品对应的目标商品名称进行对比；若所述第一名称与所述目标商品名称一致，则控制分拣装置拾取所述目标物体。
13.通过上述技术方案，智能拾取系统在两种途径得到的商品名称不一致时，会根据通过识别目标物体的外观形状和颜色商品得到的商品名称查询对应商品图像数据，将查询得到的商品图像信息与目标物体的图像信息进行对比，若两幅图像相似度达到预设的标准值，则判定智能拾取系统根据目标物体的外观形状和颜色商品得到的商品名称有误，将目标物体误认成与目标物体外观、颜色极为相似的另一种商品，在该目标物体对应的第二名称与目标商品对应的目标商品名称一致的情况下，即可判断该目标物体为需被拾取的目标商品，因此智能拾取系统会控制分拣装置将目标物体拾取到收纳装置中，使得智能拾取系统在目标物体的第一名称与第二名称不一致时，也能够较为准确的判断目标物体是否为目标商品。
14.在一个具体的可实施方案中，获取位于所述收纳装置内的目标商品的实际总计重量；根据所述预计商品重量计算已被拾取的目标商品的预计总计重量；将所述实际总计重量减去所述预计总计重量，得到重量差值；将所述重量差值与当前目标商品对应的预计商品重量进行对比；若所述重量差值与当前目标商品对应的预计商品重量之间的差值位于预设的差值范围内，则控制所述分拣装置继续拾取目标商品。
15.通过上述技术方案，智能拾取系统在判断目标商品掉落之后，会查看收纳装置中的已拾取目标商品的实际总计重量，若实际总计重量增加，则将增加的重量与掉落的目标商品对应的预计商品重量进行对比，如果实际总计重量与掉落的目标商品对应的预计商品重量之间的差值较小，则判定掉落的商品极有可能掉落在收纳装置中，智能拾取系统判定该目标商品已成功拾取，继而控制分拣装置继续拾取下一个目标商品，有助于减少目标商品误落在收纳装置中，进而造成分拣装置重复拾取的可能。
16.在一个具体的可实施方案中，获取所述目标商品对应目标商品名称；将所述目标商品名称依次与预设的易碎商品数据库中易碎商品名称进行对比；若存在有与所述目标商品名称一致的易碎商品名称，则生成报警信息并将所述报警信息发送至工作人员的智能终端。
17.通过上述技术方案，若是掉落的商品为易碎商品，则智能拾取系统会向工作人员的智能终端发送报警信息，有助于提高智能拾取系统处理突发情况的应变能力。
18.在一个具体的可实施方案中，实时获取位于所述收纳装置内的目标商品的实际总计重量；若所述实际总计重量减少，则控制所述图像获取单元获取周围区域图像；识别所述周围区域图像中的目标物体；控制所述图像获取单元获取所述目标物体的图像信息；根据所述目标物体的图像信息获取所述目标物体对应的第一名称；在所述目标商品数据库中查找已被拾取的目标商品对应的目标商品名称；将所述目标物体对应的第一名称与已被拾取的目标商品对应的目标商品名称进行对比；若存在有与所述第一名称一致的目标商品名称，则控制所述分拣装置将所述目标物体放置在所述收纳装置中。
19.通过上述技术方案，智能拾取系统会实时监控收纳装置中的已拾取目标商品对应的实际总计重量，当位于收纳装置中的目标商品掉落时，智能拾取系统能够第一时间发现，并将掉落的目标商品重新拾取至收纳筐中，有助于提高智能拾取系统处理意外事件的能力。
20.第二方面，本技术提供一种基于物品掉落的智能分拣装置，采用如下技术方案：所述装置包括：商品信息获取模块，用于从预设的目标商品数据库中获取目标商品信息，所述目标商品信息包括目标商品地址以及目标商品数量；目标商品拾取模块，用于控制所述分拣装置按照所述目标商品地址前往所述目标商品所在位置拾取与所述目标商品数量相匹配的目标商品；商品图像获取模块，待所述分拣装置拾取所述目标商品时，控制所述图像获取单元实时获取所述目标商品的图像信息；周围图像获取模块，若获取不到所述目标商品的图像信息，则控制所述图像获取单元获取所述分拣装置对应的周围区域图像；目标物体识别模块，用于识别所述周围区域图像中的目标物体；目标物体拾取模块，用于控制所述分拣装置拾取所述目标物体，并将拾取到的所述目标物体放置在所述收纳装置中。
21.第三方面，本技术提供一种计算机设备，采用如下技术方案：包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如上述任一种基于物品掉落的智能拾取方法的计算机程序。
22.第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，采用如下技术方案：存储有能够被处理器加载并执行上述任一种基于物品掉落的智能拾取方法的计算机程序。
23.综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：1.智能拾取系统控制分拣装置依次拾取预设的目标商品数据库中的目标商品，当分拣装置在拾取目标商品的过程中，智能拾取系统会控制图像获取模块实时获取当前正位于分拣装置上的目标商品的图像信息，若是目标商品不慎从分拣装置上掉落，图像获取模块则无获取到目标商品的图像信息，此时，智能拾取系统会控制图像获取单元拍摄分拣装置周围区域的图像信息，识别掉落的目标商品的具体所在位置，控制分拣装置拾取掉落的目标商品，并将目标商品放置在收纳装置中，智能拾取系统通过实时监控被拾取目标商品，在目标商品掉落的时刻触发响应机制，将掉落的商品重新捡拾到置物装置中，有效地减少了需要人工捡拾掉落在地的目标商品，进而有助于减低人力成本；2.智能拾取系统在无法获取到当前正被拾取的目标商品的图像信息时，还会额外获取压力信号，上述压力信号为分拣装置拾取目标商品时，目标商品对分拣装置产生的压力，若是智能拾取系统检测到压力信号发生变化，则控制图像获取单元获取分拣装置对应的周围区域图像，智能拾取系统通过获取压力信息的方式对于目标商品是否掉落再进行一次判断，有助于提高触发目标商品掉落响应机制的准确性。
附图说明
24.图1是本技术实施例中基于物品掉落的智能拾取方法的流程图。
25.图2是本技术实施例中基于物品掉落的智能分拣装置的结构框图。
26.附图标记：301、商品信息获取模块；302、目标商品拾取模块；303、商品图像获取模块；304、周围图像获取模块；305、目标物体识别模块；306、目标物体拾取模块。
具体实施方式
27.以下结合附图1-2对本技术作进一步详细说明。
28.本技术实施例公开一种基于物品掉落的智能拾取方法。该方法应用于智能拾取系统，智能拾取系统包括用于对仓库内的商品进行拾取的分拣装置、设置在分拣装置上的图像获取单元、用于控制分拣装置的控制单元以及装载并运输商品的收纳装置；其中，分拣装置包括用于拾取商品的机械臂，智能拾取系统通过控制分拣装置的机械臂使得分拣装置能够准确拿取商品，并且分拣装置在智能拾取系统的控制下将拾取到的商品放置在收纳装置中；图像获取单元在智能拾取系统的控制下获取商品图像信息以及周围图像信息，智能拾取系统通过控制中心向分拣装置发送指令以及接收由分拣装置和收纳装置发送的反馈信息，其中分拣装置和收纳装置上分别设置有压力感应装置，压力感应装置会将测量得到的压力数据传输至智能拾取系统的控制中心进行处理；该方法对应的指令预先存储在智能拾取系统的控制单元内。
29.如图1所示，该方法包括以下步骤：s10，从目标商品数据库中获取目标商品信息。
30.具体来说，需要进行线上团购的用户首先会在其手机、平板或是电脑等电子设备上下载用于线上团购的应用程序，下载完成后，用户在应用程序上进行注册，注册成功后，用户在应用程序上选取需要的商品以及对应的目标商品数量并点击支付按钮进行支付，支付成功后，应用程序会根据用户选取的商品以及对应的目标商品数量自动生成用户订单信息，并将用户订单信息发送至智能拾取系统，智能拾取系统将获取到的用户订单信息根据用户订单中填写的配送地址，将位于同一片区域内的用户订单进行合并，得到该地区的一个团购订单，并将团购订单中商品以及目标商品数量存储至预设的目标商品数据库中，需要说明的是，一个团购订单对应一个目标商品数据库，目标商品数据库中的目标商品信息即为用户订单中的商品信息；目标商品信息包括目标商品地址以及目标商品数量，并且目标商品地址为目标商品大仓中的位置。
31.s20，控制分拣装置按照目标商品地址前往目标商品所在位置拾取与目标商品数量相匹配的目标商品。
32.具体来说，本实施例中分拣装置可以为用于对仓库内的商品进行拾取的分拣机器人，智能拾取系统根据目标商品数据库的目标商品地址的先后顺序，控制分拣装置依次前往目标商品地址对目标商品进行拾取，当分拣装置达到目标商品对应的目标商品地址后，首先控制图像获取单元对位于该目标商品地址的货架进行拍照，获取货架上目标商品的图像信息，根据获取的图像信息，得到商品的具体位置，本实施例中的图像获取单元可以为摄像机，由于目标商品并非会均匀分布在货架上，因此提前确定目标商品在货架上的具体位置有助于使得分拣装置能够较为快捷准确的拾取到目标商品。
33.s30，待分拣装置拾取目标商品时，控制图像获取单元实时获取目标商品的图像信息。
34.具体来说，当分拣装置从货架上将目标商品拾取到收纳装置的过程中，智能拾取系统会控制图像获取单元实时获取位于分拣装置上的目标商品对应的图像信息，通过目标商品的图像信息来判断目标商品现在所处的状态，即目标商品是否掉落。
35.s40，若获取不到目标商品的图像信息，则控制图像获取单元获取分拣装置对应的周围区域图像。
36.具体来说，当图像获取单元获取到的图像信息中无法识别到目标商品，此时智能拾取系统判定为目标商品掉落，然后，智能拾取系统会控制图像获取单元拍摄分拣装置周围区域的图像信息，得到周围区域图像，需要说明的是，上述周围区域可以为以分拣装置为圆心，一米长为半径的圆所在的地面区域。
37.s50，识别周围区域图像中的目标物体。
38.具体来说，智能拾取系统判定目标商品掉落后，会通过识别周围区域图像中的目标物体来判断目标商品是否掉落在周围区域。
39.s60，控制分拣装置拾取目标物体，并将拾取到的目标物体放置在收纳装置中。
40.具体来说，智能拾取系统通过识别周围区域图像中的目标物体的方式，判断目标商品掉落后所在的具体位置，继而控制分拣装置将掉落的目标商品拾取到收纳装置中。智能拾取系统在分拣装置分拣目标商品的过程中，实时监控目标商品的状态，当目标商品掉落时，控制分拣装置将掉落的目标商品重新拾取至收纳装置，降低了需要人工拾取掉落商品的可能性。
41.在一个实施例中，为了进一步提高判断目标商品是否掉落的准确性，控制图像获取单元获取分拣装置对应的周围区域图像，具体可以执行为以下步骤：利用设置在分拣装置上的压力感应装置对位于分拣装置上目标商品进行压力检测，得到对应的压力信号，本实施例中，分拣装置上设置有用于抓取目标商品的机械臂，当智能拾取系统在控制分拣装置使用机械臂从货架上拾取目标商品时，机械臂会向目标商品施加一个压力，用于保证目标商品能够稳定固定机械臂中，而目标商品会向机械臂反作用一个压力，本技术中，获取的压力信号即为目标商品向机械臂反作用的压力值。若是机械臂内目标商品掉落，那么目标商品不再会向机械臂反作用一个压力，那么获取到的压力信息会发生较大变化，与此同时，图像获取单元也无法获取到目标商品的图像信息，则智能拾取系统即可判定目标商品掉落，继而控制图像获取单元获取分拣装置对应的周围区域图像。智能拾取系统在实时监控目标商品的图像信息的基础上，对目标商品施加给分拣装置的压力信号也进行检测，从另一维度对目标商品是否掉落进行判断，进一步提高了判断目标商品是否掉落的准确性，减少了智能拾取系统误判的可能性。
42.在一个实施例中，考虑到可能会存在周围货架上的商品掉落在地上，分拣装置拾取错误的情况，控制分拣装置拾取目标物体，具体可以执行为以下步骤：智能拾取系统会首先会计算周围区域图像中的目标物体的物体个数，若计算得到的物体个数唯一，那么智能拾取系统判定该目标物品为从分拣装置上掉落的目标商品，继而直接控制分拣装置将该目标物体拾取至收纳装置中，若计算得到的物体个数不唯一，那么智能拾取系统会控制图像获取单元依次获取位于周围区域图像中的目标物体对应的图像信息，需要说明的是，目标物体的图像信息包括目标物体对应的标签信息、颜色信息、形状信息；图像获取单元在得到目标物体对应的图像信息后，会扫描目标物体图像信息中的
标签信息，进而得到目标物体对应的第一名称；继而根据目标物体的颜色信息和形状信息在预设的图像信息数据库中查找与目标物体的颜色信息和形状信息相匹配的第二名称，然后智能拾取系统将获取的第一名称与第二名称进行对比，若第一名称与第二名称一致，则将第一名称与当前分拣的目标商品对应的目标商品名称进行对比，若第一名称与目标商品名称一致，则表示该目标物体即为从分拣装置上掉落的目标商品，那么智能拾取系统控制分拣装置拾取目标物体。
43.需要说明的是，为工作人员事先将仓库中的所有商品的图像信息以及对应的商品名称输入到预设的数据库中，得道商品图像数据库。智能拾取系统在目标物体的个数不唯一时，识别每个目标物体对应的第一名称以及第二名称，进而确定目标物体对应的名称，在目标物体对应的名称也为分拣中的目标商品对应的目标商品名称时，智能拾取系统控制分拣装置将该目标物体拾取至收纳装置中，使得智能拾取系统在面对多个目标物体时，也能够控制分拣装置拾取到正确的目标商品。
44.在一个实施例中，考虑到某些商品的外观较为相似，因此智能拾取系统在对目标物体进行识别时可能存在识别错误，进而影响智能拾取系统判断目标物体是否为目标商品的可能。在将第一名称与第二名称进行对比之后，还可以执行以下步骤：若第一名称与第二名称不一致，那么智能拾取系统会在预设的商品图像信息库中查询与第二名称相匹配的商品图像信息；将得到的商品图像信息与目标物体的图像信息进行比对，计算查询得到的商品图像信息与目标物体的图像信息之间的相似度；若商品图像信息与目标物体的图像信息之间的相似度达到预设的标准值，则表示由于某些商品之间的较为相似，第一名称与第二名称不一致极有可能为智能拾取系统在根据目标物体的图像信息识别第二名称时，将目标物体的第二名称误判为与目标物体较为相似的商品对应的商品名称。然后，智能拾取系统将第一名称与当前处于分拣中的目标商品对应的目标商品名称进行对比，若第一名称与目标商品对应的目标商品名称一致，则该目标物体即为掉落的目标商品，智能拾取系统会控制分拣装置拾取目标物体。使得智能拾取系统在目标物体对应的第一名称与第二名称不一致时，也能够较为准确的判断目标物体是否为掉落的目标物体。
45.在一个实施例中，考虑到目标商品在掉落的过程中，可能刚好掉落在收纳装置中的情况，若获取不到目标商品的图像信息之后，还可以执行以下步骤：智能拾取系统利用设置在收纳装置上的压力感应装置获取位于收纳装置内的目标商品的实际总计重量；再根据预计商品重量计算已被拾取的目标商品的预计总计重量。需要说明的是，预设的目标商品数据库中除了存储有目标商品对应的目标商品名称、目标商品数量、目标商品地址，还包括目标商品对应的预计商品重量以及商品状态，其中，商品状态分为已拾取和未拾取，每当分拣装置拾取一件目标商品后，智能拾取系统则会将该件目标商品对应的商品状态由未拾取修改为已拾取，智能拾取系统将在目标商品数据库中商品状态显示为已拾取的目标商品对应的预计商品重量相加，即可得到已被拾取的目标商品对应的预计总计重量。然后，智能拾取系统将收纳装置中的目标商品对应的实际总计重量减去预计总计重量，得到重量差值；并将重量差值与当前正处于被拾取状态的目标商品对应的预计商品重量进行对比；若重量差值与当前目标商品对应的预计商品重量之间的差值位于预设的差值范围内，则认为掉落的目标商品刚好掉落在收纳装置中，继而智能拾取系
统控制分拣装置继续拾取目标商品，值得一提的是，智能拾取系统会在目标商品数据库中的将判定为掉落在收纳装置中的目标商品对应的商品状态修改为已拾取，智能拾取系统引入对于目标商品是否掉落在收纳装置中判断逻辑，有助于提高智能拾取系统对意外事件的处理能力，进而提高智能拾取系统的适用性。
46.在一个实施例中，考虑到某些商品为易碎商品，一旦掉落，极有可能发生损坏，无法进行售卖的情况，在若压力信号发生变化之后，还可以执行以下步骤：智能拾取系统从目标商品数据库中查询当前正被拾取的目标商品对应的目标商品名称，将查询得到的目标商品名称依次与预设的易碎商品数据库中易碎商品名称进行对比；若存在有与目标商品名称一致的易碎商品名称，那么智能拾取系统会自动生成报警信息并将报警信息发送至工作人员的智能终端。需要说明的是，预设的易碎商品数据库中存储的是摆放在仓库中的易碎商品的商品名称，例如：鸡蛋、西瓜等，智能拾取系统生成的报警信息包括当前分拣装置在仓库内所处的位置，以便于工作人员能够快速达到现场进行处理，智能拾取系统在重新拾取掉落的目标商品之前，先判断掉落的商品是否为易碎商品有助于减少分拣装置将一些已损坏的目标商品拾取到收纳装置中的情况，进而提高智能拾取系统对意外事件的处理能力。
47.在一个实施例中，考虑到已被拾取到收纳装置中的目标商品在运输过程中可能存在掉落的情况，该方法还包括以下步骤：智能拾取系统会利用压力感应装置实时获取位于收纳装置内的目标商品的实际总计重量，对获取到的若干实际总计重量进行监控，若检测到实际总计重量减少，那么极有可能是因此收纳装置中的目标商品从收纳装置中掉落，继而智能拾取系统会控制图像获取单元获取周围区域图像，识别周围区域图像中的目标物体，若周围图像区域内存在目标物体，那么智能拾取系统会控制图像获取单元获取位于周围区域内的目标物体的图像信息，识别目标物体图像信息中的标签信息，获取目标物体对应的第一名称，并在目标商品数据库查找是否存在与第一名称一致且商品状态为已拾取的目标商品名称，若存在与第一名称一致的商品名称且该目标商品名称对应的商品状态为已拾取，则可以认为地上的目标物体即为从收纳装置中掉落的目标商品，智能拾取系统会控制分拣装置将目标物体放置在收纳装置中，智能拾取系统增加对收纳装置中的目标商品对应的实际总计重量进行监测的功能，在收纳装置中的目标商品掉落时，能够及时进行响应，进一步提高了智能拾取系统的适用性。
48.图1为一个实施例中基于物品掉落的智能拾取方法的流程示意图。应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行；除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行；并且图1中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
49.基于上述方法，本技术实施例还公开一种基于物品掉落的智能分拣装置。
50.如图2所示，该装置包括以下模块：商品信息获取模块301，用于从预设的目标商品数据库中获取目标商品信息，目标
商品信息包括目标商品地址以及目标商品数量；目标商品拾取模块302，用于控制分拣装置按照目标商品地址前往目标商品所在位置拾取与目标商品数量相匹配的目标商品；商品图像获取模块303，待分拣装置拾取目标商品时，控制图像获取单元实时获取目标商品的图像信息；周围图像获取模块304，若获取不到目标商品的图像信息，则控制图像获取单元获取分拣装置对应的周围区域图像；目标物体识别模块305，用于识别周围区域图像中的目标物体；目标物体拾取模块306，用于控制分拣装置拾取目标物体，并将拾取到的目标物体放置在收纳装置中。
51.在一个实施例中，商品图像获取模块303，还用于获取压力信号；若所述压力信号发生变化，则控制所述图像获取单元获取所述分拣装置对应的周围区域图像。
52.在一个实施例中，目标物体识别模块305，还用于计算所述周围区域图像中的目标物体的物体个数；若所述物体个数唯一，则控制所述分拣装置拾取所述目标物体；若所述物体个数不唯一，则控制所述图像获取单元依次获取所述目标物体的图像信息，所述图像信息包括目标物体对应的标签信息、颜色信息、形状信息；根据所述标签信息得到所述目标物体对应的第一名称；根据所述颜色信息以及所述形状信息得到所述目标物体对应的第二名称；将所述第一名称与所述第二名称进行对比；若所述第一名称与所述第二名称一致，则将所述第一名称与当前目标商品对应的目标商品名称进行对比；若所述第一名称与所述目标商品名称一致，则控制分拣装置拾取所述目标物体。
53.在一个实施例中，目标物体识别模块305，还用于若所述第一名称与所述第二名称不一致，则在预设的商品图像信息库中查询与所述第二名称相匹配的商品图像信息；计算所述商品图像信息与目标物体的图像信息之间的相似度；若所述相似度达到预设的标准值，则将所述第一名称与当前目标商品对应的目标商品名称进行对比；若所述第一名称与所述目标商品名称一致，则控制分拣装置拾取所述目标物体。
54.在一个实施例中，目标物体拾取模块306，还用于获取位于所述收纳装置内的目标商品的实际总计重量；根据所述预计商品重量计算已被拾取的目标商品的预计总计重量；将所述实际总计重量减去所述预计总计重量，得到重量差值；将所述重量差值与当前目标商品对应的预计商品重量进行对比；若所述重量差值与当前目标商品对应的预计商品重量之间的差值位于预设的差值范围内，则控制所述分拣装置继续拾取目标商品。
55.在一个实施例中，目标物体拾取模块306，获取所述目标商品对应目标商品名称；将所述目标商品名称依次与预设的易碎商品数据库中易碎商品名称进行对比；
若存在有与所述目标商品名称一致的易碎商品名称，则生成报警信息并将所述报警信息发送至工作人员的智能终端。
56.在一个实施例中，目标物体拾取模块306，还用于实时获取位于所述收纳装置内的目标商品的实际总计重量；若所述实际总计重量减少，则控制所述图像获取单元获取周围区域图像；识别所述周围区域图像中的目标物体；控制所述图像获取单元获取所述目标物体的图像信息；根据所述目标物体的图像信息获取所述目标物体对应的第一名称；在所述目标商品数据库中查找已被拾取的目标商品对应的目标商品名称；将所述目标物体对应的第一名称与已被拾取的目标商品对应的目标商品名称进行对比；若存在有与所述第一名称一致的目标商品名称，则控制所述分拣装置将所述目标物体放置在所述收纳装置中本技术实施例还公开一种计算机设备。
57.具体来说，该计算机设备包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述基于物品掉落的智能拾取方法的计算机程序。
58.本技术实施例还公开一种计算机可读存储介质。
59.具体来说，该计算机可读存储介质，其存储有能够被处理器加载并执行如上述基于物品掉落的智能拾取方法的计算机程序，该计算机可读存储介质例如包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
60.本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。