订单调度方法、装置及系统与流程

1.本发明涉及智能仓储技术领域，特别地涉及一种订单调度方法、装置及系统。


背景技术：

2.在现有的大规模智能仓储系统中，对订单的分配是随机的。只要有订单到达，系统会即时将其分配给处理端。然而，由于在大规模智能仓储系统中，订单的到达属于一种泊松过程，即订单到达的时间间隔在概率上是服从指数分布的，有时候订单到达的时间间隔较短，有时候订单到达的时间间隔又较长，这就可能造成订单处理端整体负载不均，从而影响订单处理效率。


技术实现要素：

3.针对上述现有技术中的问题，本技术提出了一种订单调度方法、装置和系统，能够有效提高对订单的处理效率。
4.为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
5.第一方面，本发明实施例提供了一种订单调度方法，应用于第一终端，所述方法包括：
6.接收由第二终端发送的订单请求；其中，所述订单请求包括所述第二终端信息；
7.基于所述第二终端信息，从已有的订单池中选取与所述第二终端的适应度大于预设阈值的订单作为待调度订单；其中，所述订单池中的每个订单与所述第二终端的所述适应度能够反映所述第二终端处理该订单的快慢程度；
8.将所述待调度订单发送至所述第二终端，以使所述第二终端对所述待调度订单进行调度，以获得待分拣物品。
9.在一些实施例中，所述第二终端信息包括：所述第二终端当前所有的所述待分拣物品信息；所述基于所述第二终端信息，从已有的订单池中选取与所述第二终端的适应度大于预设阈值的订单作为待调度订单，包括：
10.针对所述订单池中的每个订单，执行以下操作，获得多个所述适应度：基于该订单中的物品信息和所述第二终端当前所有的所述待分拣物品信息，计算该订单的物品与所述第二终端的物品之间的相似度作为所述适应度；
11.从多个所述适应度中选取适应度大于所述预设阈值所对应的订单作为所述待调度订单。
12.在一些实施例中，所述订单池中的每个订单中的物品信息包括：该订单中的物品种类；所述第二终端当前所有的所述待分拣物品信息包括：所述第二终端当前所有的所述待分拣物品种类；所述基于该订单中的物品信息和所述第二终端当前所有的所述待分拣物品信息，计算该订单的物品与所述第二终端的物品之间的相似度作为所述适应度，包括：
13.基于该订单中的物品种类和所述第二终端当前所有的所述待分拣物品种类，计算该订单的物品与所述第二终端的物品之间的所述相似度作为所述适应度。
14.在一些实施例中，所述方法还包括：
15.接收由上位系统下发的实时订单；
16.基于所述实时订单和已发送至所述第二终端的所述待调度订单，对所述订单池进行更新，获得更新后的订单池；
17.所述基于所述第二终端信息，从已有的订单池中选取与所述第二终端的适应度大于预设阈值的订单作为待调度订单，包括：
18.基于所述第二终端信息，从所述更新后的订单池中选取与所述第二终端的适应度大于预设阈值的订单作为待调度订单。
19.在一些实施例中，所述基于所述实时订单和已发送至所述第二终端的所述待调度订单，对所述订单池进行更新，包括：
20.在所述订单池中添加所述实时订单；和/或，
21.从所述订单池中移除已发送至所述第二终端的所述待调度订单。
22.第二方面，本发明实施例提供了一种订单调度方法，应用于第二终端，所述方法包括：
23.向第一终端发送订单请求；其中，所述订单请求包括所述第二终端信息；
24.接收由第一终端发送的待调度订单；
25.对所述待调度订单进行调度，以获得待分拣物品；
26.其中，所述待调度订单由所述第一终端采用以下方式获得：
27.基于所述第二终端信息，从已有的订单池中选取与所述第二终端的适应度大于预设阈值的订单作为所述待调度订单；其中，所述订单池中的每个订单与所述第二终端的所述适应度能够反映所述第二终端处理该订单的快慢程度。
28.在一些实施例中，所述向第一终端发送订单请求，包括：
29.当对预设数量的所述待调度订单完成物品分拣操作时，向所述第一终端发送所述订单请求。
30.在一些实施例中，所述对所述待调度订单进行调度，以获得待分拣物品，包括：
31.读取所述待调度订单中的物品信息；
32.获取当前可用的移动机器人信息；
33.基于所述待调度订单中的物品信息和所述当前可用的移动机器人信息，采用离散粒子群算法对所述移动机器人所要执行的任务进行分配，获得任务分配结果；
34.将所述任务分配结果发送给所述移动机器人，以使所述移动机器人按照所述任务分配结果将所述待调度订单中的物品搬运至所述第二终端，获得所述待分拣物品。
35.在一些实施例中，所述任务分配结果包括：所述移动机器人的取货先后顺序，以及，所述移动机器人的路径规划。
36.在一些实施例中，所述待调度订单有多个；所述对所述待调度订单进行调度，以获得待分拣物品，还包括：
37.对多个所述待调度订单进行整合，获得整合后订单；
38.所述读取所述待调度订单中的物品信息，包括：
39.读取所述整合后订单中的物品信息；
40.所述基于所述待调度订单中的物品信息和所述当前可用的移动机器人信息，采用
离散粒子群算法对所述移动机器人所要执行的任务进行分配，获得任务分配结果，包括：
41.基于所述整合后订单中的物品信息和所述当前可用的移动机器人信息，采用离散粒子群算法对所述移动机器人所要执行的任务进行分配，获得所述任务分配结果。
42.第三方面，本发明实施例提供了一种订单调度装置，应用于第一终端，所述装置包括：
43.第一接收单元，用于接收由第二终端发送的订单请求；其中，所述订单请求包括所述第二终端信息；
44.选取单元，用于基于所述第二终端信息，从已有的订单池中选取与所述第二终端的适应度大于预设阈值的订单作为待调度订单；其中，所述订单池中的每个订单与所述第二终端的所述适应度能够反映所述第二终端处理该订单的快慢程度；
45.第一发送单元，用于将所述待调度订单发送至所述第二终端，以使所述第二终端对所述待调度订单进行调度，以获得待分拣物品。
46.第四方面，本发明实施例提供了一种订单调度装置，应用于第二终端，所述装置包括：
47.第二发送单元，用于向第一终端发送订单请求；其中，所述订单请求包括所述第二终端信息；
48.第二接收单元，用于接收由第一终端发送的待调度订单；
49.调度单元，用于对所述待调度订单进行调度，以获得待分拣物品；
50.其中，所述待调度订单由所述第一终端采用以下方式获得：
51.基于所述第二终端信息，从已有的订单池中选取与所述第二终端的适应度大于预设阈值的订单作为所述待调度订单；其中，所述订单池中的每个订单与所述第二终端的所述适应度能够反映所述第二终端处理该订单的快慢程度。
52.第五方面，本发明实施例提供了一种订单调度系统，所述系统包括：第一终端和第二终端；
53.所述第二终端用于：向所述第一终端发送订单请求；其中，所述订单请求包括所述第二终端信息；
54.所述第一终端用于：接收所述订单请求；基于所述第二终端信息，从已有的订单池中选取与所述第二终端的适应度大于预设阈值的订单作为待调度订单；其中，所述订单池中的每个订单与所述第二终端的所述适应度能够反映所述第二终端处理该订单的快慢程度；将所述待调度订单发送至所述第二终端；
55.所述第二终端还用于：接收所述待调度订单；对所述待调度订单进行调度，以获得待分拣物品。
56.本发明实施例提供的订单调度方法、装置及系统，通过基于第二终端信息，从已有的订单池中选取与第二终端的适应度大于预设阈值的订单作为待调度订单，并将其发送至第二终端，以使第二终端对所述待调度订单进行调度，以获得待分拣物品，使得第一终端对订单的分配能够基于该订单与第二终端的适应度来进行。由于订单池中的每个订单与第二终端的适应度能够反映第二终端处理该订单的快慢程度，即系统能够自动从订单池中选取第二终端处理时间最短的订单分配给第二终端，从而提高订单处理效率。可见，本发明实施例提供的技术方案，能够有效提高对订单的处理效率。
附图说明
57.通过结合附图阅读下文示例性实施例的详细描述可更好地理解本发明公开的范围。其中所包括的附图是：
58.图1为本发明实施例中第一终端的方法流程图；
59.图2为本发明实施例中第二终端的方法流程图；
60.图3为本发明实施例中离散粒子群算法的方法流程图；
61.图4为本发明实施例中第一终端的装置结构图；
62.图5为本发明实施例中第二终端的装置结构图。
具体实施方式
63.为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，以下将结合附图及实施例来详细说明本发明的实施方法，借此对本发明如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。
64.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
65.实施例一
66.考虑到不同仓储场景的业务模型不同，对智能仓储系统的需求也不尽相同，本发明先从仓储场景中的订单特性出发，提出了订单适应度概念，并基于仓储系统的实际场景设计了系统订单的分配策略及订单任务调度的整体流程；然后针对流程中的关键步骤，即具体拣选任务的执行顺序采用了基于离散粒子群的调度算法来计算，以提高订单调度效率。
67.基于上述思路，本发明实施例提供了一种订单调度方法，应用于第一终端，如图1所示，本实施例所述的订单调度方法包括步骤s101、步骤s102和步骤s103，以下详细描述这些步骤的具体内容：
68.步骤s101，接收由第二终端发送的订单请求；其中，所述订单请求包括所述第二终端信息；
69.本实施例中，所述第一终端可以为服务器；所述第二终端可以为分拣台处的固定终端，且分拣台有多个，每个分拣台对应一个固定终端。即在本实施例中，第二终端可以有多个。
70.本实施例中，第一终端在同一时刻可以接收多个第二终端发送的订单请求，也可以仅接收一个第二终端发送的订单请求。每个第二终端向第一终端发送的订单请求可以为一个，也可以为多个。当第一终端在同一时刻同时接收到多个订单请求时，按照每个订单所对应的第二终端进行分类，第一终端依次处理不同的第二终端的订单请求。
71.本实施例中，所述订单请求包括第二终端信息，例如，可以为第二终端的标识、编号等能够使第一终端识别是哪一个第二终端的信息。所述订单请求还可以包括：该第二终端所请求的订单数量。第一终端根据该第二终端所请求的订单数量向该第二终端下发相应数量的订单。其中，上述第二终端信息还可以包括：第二终端当前所有的待分拣物品信息。由于第二终端为某一个分拣台处的固定终端，因此，订单请求中包含该分拣台处的当前所
有的待分拣物品信息能够使第一终端更准确选取相应的订单下发给该分拣台(或该分拣台对应的第二终端)。
72.步骤s102，基于所述第二终端信息，从已有的订单池中选取与所述第二终端的适应度大于预设阈值的订单作为待调度订单；其中，所述订单池中的每个订单与所述第二终端的所述适应度能够反映所述第二终端处理该订单的快慢程度；
73.为了更准确地从订单池中选取订单下发给第二终端，以提高第二终端的订单处理效率，所述第二终端信息包括：所述第二终端当前所有的所述待分拣物品信息。在此前提下，本实施例所述的基于所述第二终端信息，从已有的订单池中选取与所述第二终端的适应度大于预设阈值的订单作为待调度订单，包括：针对所述订单池中的每个订单，执行以下操作，获得多个所述适应度：基于该订单中的物品信息和所述第二终端当前所有的所述待分拣物品信息，计算该订单的物品与所述第二终端的物品之间的相似度作为所述适应度；从多个所述适应度中选取适应度大于所述预设阈值所对应的订单作为所述待调度订单。
74.为了更加简便、准确地计算订单池中的订单与第二终端的适应度，所述订单池中的每个订单中的物品信息包括：该订单中的物品种类；所述第二终端当前所有的所述待分拣物品信息包括：所述第二终端当前所有的所述待分拣物品种类。则，本实施例所述的基于该订单中的物品信息和所述第二终端当前所有的所述待分拣物品信息，计算该订单的物品与所述第二终端的物品之间的相似度作为所述适应度，包括：基于该订单中的物品种类和所述第二终端当前所有的所述待分拣物品种类，计算该订单的物品与所述第二终端的物品之间的所述相似度作为所述适应度。
75.例如，发送订单请求的第二终端当前所有的待分拣物品种类大多为物料a，则选择订单池中包含物料a(或与物料a种类最相似的物料)最多的订单作为待调度订单发送给该第二终端。由于每个第二终端都处理大致相同种类的物料，因此能够大大提升订单的处理效率。
76.步骤s103，将所述待调度订单发送至所述第二终端，以使所述第二终端对所述待调度订单进行调度，以获得待分拣物品。
77.本实施例中，第二终端对待调度订单进行调度包括：第二终端根据待调度订单中的物品信息，向移动机器人分配取货任务，移动机器人根据取货任务，从相应的货架上取货，并将货物运送至该第二终端处，获得待分拣物品。之后，对待分拣物品进行分拣后，即可完成订单出库任务。
78.为了对订单池进行及时更新，进一步提高订单处理效率，本实施例所述的方法还包括：接收由上位系统下发的实时订单；基于所述实时订单和已发送至所述第二终端的所述待调度订单，对所述订单池进行更新，获得更新后的订单池。在订单池被更新后，本实施例所述的基于所述第二终端信息，从已有的订单池中选取与所述第二终端的适应度大于预设阈值的订单作为待调度订单，包括：基于所述第二终端信息，从所述更新后的订单池中选取与所述第二终端的适应度大于预设阈值的订单作为待调度订单。
79.为了进一步有效地对订单池进行及时更新，本实施例所述的基于所述实时订单和已发送至所述第二终端的所述待调度订单，对所述订单池进行更新，包括：在所述订单池中添加所述实时订单，和/或，从所述订单池中移除已发送至所述第二终端的所述待调度订单。即在本实施例中，对订单池进行更新，可以仅在订单池中添加由上位系统下发的实时订
单，也可以仅从订单池中移除已发送至第二终端的待调度订单，还可以同时包括上述添加和移除操作，具体取决于实际应用中某一时刻是否有新增的实时订单以及分配至第二终端的订单。
80.本实施例所述的订单，为上位系统下发的实时出库订单，包含各种物品/物料信息，例如，物料编码、物料名称、订单号、产线、数量等信息。本实施例对订单进行调度，最终是为了获得订单中的各种物品/物料，并在各分拣台处完成对物品/物料的分拣，实现订单的出库。
81.具体地，为了解决现有技术中由于订单到达智能仓储系统的时间间隔不确定，而导致的系统整体负载不均的技术问题，本实施例引入了“订单池”的概念，即上位系统将接收到的实时订单先统一放入到一个订单集合中，当第二终端有订单处理完成，即空出新的包装纸盒的存放空间后，由该第二终端向第一终端发送订单请求，第一终端再从订单池中选择合适的订单分配给该第二终端进行处理。其中，订单被分配到相应的第二终端并不是由第一终端事先分配的，也不是由第一终端从订单池中随机选择的，这样不能有效地利用订单中已知的商品信息，而是由第二终端反馈当前各自的实时运行状态，由第一终端计算订单池中的各个订单与第二终端的适应度，并从中选择适应度最高的订单分配给该第二终端。本实施例中，订单适应度表示的是某一订单中的物品种类与某一第二终端中所有剩余待分拣物品种类集合的相似程度。即通过计算订单池中的订单的物品种类与第二终端待分拣物品种类之间的相似度，可获得与第二终端适应度最高的某一个或某几个订单，将该订单作为该第二终端的待调度订单发送给该第二终端，以提高订单的处理效率。
82.本发明实施例提供的订单调度方法，通过基于第二终端信息，从已有的订单池中选取与第二终端的适应度大于预设阈值的订单作为待调度订单，并将其发送至第二终端，以使第二终端对所述待调度订单进行调度，以获得待分拣物品，使得第一终端对订单的分配能够基于该订单与第二终端的适应度来进行。由于订单池中的每个订单与第二终端的适应度能够反映第二终端处理该订单的快慢程度，即系统能够自动从订单池中选取第二终端处理时间最短的订单分配给第二终端，从而提高订单处理效率。可见，本发明实施例提供的技术方案，能够有效提高对订单的处理效率。
83.实施例二
84.基于与上述实施例一相同的发明构思，本发明实施例提供了另一种订单调度方法，应用于第二终端，如图2所示，本实施例所述的订单调度方法包括步骤s201、步骤s202和步骤s203，以下详细描述这些步骤的具体内容：
85.步骤s201，向第一终端发送订单请求；其中，所述订单请求包括所述第二终端信息；
86.为了进一步提高订单的处理效率，本实施例所述的向第一终端发送订单请求，包括：当对预设数量的所述待调度订单完成物品分拣操作时，向所述第一终端发送所述订单请求。
87.例如，对于某个分拣台来说，可设置当该分拣台处理完1个或2个订单的物品分拣操作时，再由该分拣台处的第二终端向第一终端发送订单请求，请求第一终端再分配1个或2个订单至该第二终端，如此，能够在保证第二终端工作量饱和的同时，使订单分配流程更加规范化，从而进一步提高订单处理效率。
88.步骤s202，接收由第一终端发送的待调度订单；
89.本实施例中，所述待调度订单由所述第一终端采用以下方式获得：基于所述第二终端信息，从已有的订单池中选取与所述第二终端的适应度大于预设阈值的订单作为所述待调度订单；其中，所述订单池中的每个订单与所述第二终端的所述适应度能够反映所述第二终端处理该订单的快慢程度。
90.本实施例中，所述第二终端信息包括：所述第二终端当前所有的所述待分拣物品信息。在此前提下，第一终端采用以下方式获得待调度订单：针对所述订单池中的每个订单，执行以下操作，获得多个所述适应度：基于该订单中的物品信息和所述第二终端当前所有的所述待分拣物品信息，计算该订单的物品与所述第二终端的物品之间的相似度作为所述适应度；从多个所述适应度中选取适应度大于所述预设阈值所对应的订单作为所述待调度订单。
91.为了更加简便、准确地计算订单池中的订单与第二终端的适应度，所述订单池中的每个订单中的物品信息包括：该订单中的物品种类；所述第二终端当前所有的所述待分拣物品信息包括：所述第二终端当前所有的所述待分拣物品种类。则，第一终端采用以下方式计算上述适应度：基于该订单中的物品种类和所述第二终端当前所有的所述待分拣物品种类，计算该订单的物品与所述第二终端的物品之间的所述相似度作为所述适应度。
92.步骤s203，对所述待调度订单进行调度，以获得待分拣物品；
93.为了准确、有效地对待调度订单进行调度，本实施例所述的对所述待调度订单进行调度，以获得待分拣物品，包括：读取所述待调度订单中的物品信息；获取当前可用的移动机器人信息；基于所述待调度订单中的物品信息和所述当前可用的移动机器人信息，采用离散粒子群算法对所述移动机器人所要执行的任务进行分配，获得任务分配结果；将所述任务分配结果发送给所述移动机器人，以使所述移动机器人按照所述任务分配结果将所述待调度订单中的物品搬运至所述第二终端，获得所述待分拣物品。
94.为了提高移动机器人的工作效率，本实施例所述的任务分配结果包括：所述移动机器人的取货先后顺序，以及，所述移动机器人的路径规划。
95.具体地，第二终端先获取系统当前可用的移动机器人，再向每个移动机器人进行任务分配，例如，告诉每个移动机器人所要搬运的所有物品的名称和/或编号，先搬运什么物品、再搬运什么物品，在搬运物品过程中走什么路线更快、所花费的时间更短等。每个移动机器人根据其接收到的上述信息进行物品搬运，将订单中的物品搬运至该第二终端对应的分拣台处，以供该分拣台的后续分拣。
96.当所述待调度订单有多个时，为了进一步提高对待调度订单的调度效率，本实施例所述的对所述待调度订单进行调度，以获得待分拣物品，还包括：对多个所述待调度订单进行整合，获得整合后订单。则，本实施例所述的读取所述待调度订单中的物品信息，包括：读取所述整合后订单中的物品信息；本实施例所述的基于所述待调度订单中的物品信息和所述当前可用的移动机器人信息，采用离散粒子群算法对所述移动机器人所要执行的任务进行分配，获得任务分配结果，包括：基于所述整合后订单中的物品信息和所述当前可用的移动机器人信息，采用离散粒子群算法对所述移动机器人所要执行的任务进行分配，获得所述任务分配结果。
97.本实施例中的离散粒子群算法的方法流程图如图3所示，其中，“适应度函数”代表
每个移动机器人所要执行的搬运任务的起点和终点是否分配正确，基于该适应度函数来计算每个粒子的适应度。“每个粒子的适应度”代表本实施例任务调度中移动机器人的起点、终端和中间站点。f0、f、pa、p、pq、t、pg、f0(pq,t)、f(pg)各参数分别代表本实施例中任务调度中移动机器人的起点、终点、线边工位、分拣点、各个中间站点、货架库位等。“粒子种群的速度”代表移动机器人的搬运速度，“粒子种群的位置”代表移动机器人所要到达的各个中间站点。“最大迭代次数”代表系统正确分配任务的计算次数，“最小错误标准”代表各个站点的重复利用率。
98.本发明实施例提供的订单调度方法，通过基于第二终端信息，从已有的订单池中选取与第二终端的适应度大于预设阈值的订单作为待调度订单，并将其发送至第二终端，以使第二终端对所述待调度订单进行调度，以获得待分拣物品，使得第一终端对订单的分配能够基于该订单与第二终端的适应度来进行。由于订单池中的每个订单与第二终端的适应度能够反映第二终端处理该订单的快慢程度，即系统能够自动从订单池中选取第二终端处理时间最短的订单分配给第二终端，从而提高订单处理效率。可见，本发明实施例提供的技术方案，能够有效提高对订单的处理效率。
99.此外，本发明实施例还采用了离散粒子群算法对移动机器人所要执行的任务进行分配，使移动机器人能够按照预先规划好的路径和取货先后顺序进行订单物品的搬运，进一步提高了对订单的处理效率。
100.实施例三
101.与上述方法实施例一相对应地，本发明还提供一种订单调度装置，应用于第一终端，如图4所示，本实施例所述的装置包括：
102.第一接收单元301，用于接收由第二终端发送的订单请求；其中，所述订单请求包括所述第二终端信息；
103.选取单元302，用于基于所述第二终端信息，从已有的订单池中选取与所述第二终端的适应度大于预设阈值的订单作为待调度订单；其中，所述订单池中的每个订单与所述第二终端的所述适应度能够反映所述第二终端处理该订单的快慢程度；
104.第一发送单元303，用于将所述待调度订单发送至所述第二终端，以使所述第二终端对所述待调度订单进行调度，以获得待分拣物品。
105.本实施例中，所述第二终端信息包括：所述第二终端当前所有的所述待分拣物品信息；所述选取单元302包括：
106.适应度计算单元，用于针对所述订单池中的每个订单，执行以下操作，获得多个所述适应度：基于该订单中的物品信息和所述第二终端当前所有的所述待分拣物品信息，计算该订单的物品与所述第二终端的物品之间的相似度作为所述适应度；
107.选取子单元，用于从多个所述适应度中选取适应度大于所述预设阈值所对应的订单作为所述待调度订单。
108.本实施例中，所述订单池中的每个订单中的物品信息包括：该订单中的物品种类；所述第二终端当前所有的所述待分拣物品信息包括：所述第二终端当前所有的所述待分拣物品种类；所述适应度计算单元采用以下方式计算该订单的物品与所述第二终端的物品之间的相似度作为所述适应度：
109.基于该订单中的物品种类和所述第二终端当前所有的所述待分拣物品种类，计算
该订单的物品与所述第二终端的物品之间的所述相似度作为所述适应度。
110.本实施例中，所述第一接收单元301还用于接收由上位系统下发的实时订单；
111.进一步地，本实施例所述的装置还包括：
112.更新单元，用于基于所述实时订单和已发送至所述第二终端的所述待调度订单，对所述订单池进行更新，获得更新后的订单池。
113.所述选取单元302还用于基于所述第二终端信息，从所述更新后的订单池中选取与所述第二终端的适应度大于预设阈值的订单作为待调度订单。
114.本实施例中，所述更新单元采用以下方式对所述订单池进行更新：
115.在所述订单池中添加所述实时订单；
116.从所述订单池中移除已发送至所述第二终端的所述待调度订单。
117.上述装置的工作原理、工作流程等涉及具体实施方式的内容可参见本发明实施例一所提供的订单调度方法的具体实施方式，此处不再对相同的技术内容进行详细描述。
118.本发明实施例提供的订单调度装置，通过基于第二终端信息，从已有的订单池中选取与第二终端的适应度大于预设阈值的订单作为待调度订单，并将其发送至第二终端，以使第二终端对所述待调度订单进行调度，以获得待分拣物品，使得第一终端对订单的分配能够基于该订单与第二终端的适应度来进行。由于订单池中的每个订单与第二终端的适应度能够反映第二终端处理该订单的快慢程度，即系统能够自动从订单池中选取第二终端处理时间最短的订单分配给第二终端，从而提高订单处理效率。可见，本发明实施例提供的技术方案，能够有效提高对订单的处理效率。
119.实施例四
120.与上述方法实施例二相对应地，本发明还提供一种订单调度装置，应用于第二终端，如图5所示，本实施例所述的装置包括：
121.第二发送单元401，用于向第一终端发送订单请求；其中，所述订单请求包括所述第二终端信息；
122.第二接收单元402，用于接收由第一终端发送的待调度订单；
123.调度单元403，用于对所述待调度订单进行调度，以获得待分拣物品；
124.其中，所述待调度订单由所述第一终端采用以下方式获得：
125.基于所述第二终端信息，从已有的订单池中选取与所述第二终端的适应度大于预设阈值的订单作为所述待调度订单；其中，所述订单池中的每个订单与所述第二终端的所述适应度能够反映所述第二终端处理该订单的快慢程度。
126.本实施例中，所述第二发送单元401采用以下方式向第一终端发送订单请求：
127.当对预设数量的所述待调度订单完成物品分拣操作时，向所述第一终端发送所述订单请求。
128.本实施例中，所述调度单元403包括：
129.读取单元，用于读取所述待调度订单中的物品信息；
130.移动机器人信息获取单元，用于获取当前可用的移动机器人信息；
131.任务分配单元，用于基于所述待调度订单中的物品信息和所述当前可用的移动机器人信息，采用离散粒子群算法对所述移动机器人所要执行的任务进行分配，获得任务分配结果；
132.所述第二发送单元401还用于将所述任务分配结果发送给所述移动机器人，以使所述移动机器人按照所述任务分配结果将所述待调度订单中的物品搬运至所述第二终端，获得所述待分拣物品。
133.本实施例中，所述任务分配结果包括：所述移动机器人的取货先后顺序，以及，所述移动机器人的路径规划。
134.本实施例中，所述待调度订单有多个；所述调度单元403还包括：
135.整合单元，用于对多个所述待调度订单进行整合，获得整合后订单；
136.所述读取单元还用于读取所述整合后订单中的物品信息；
137.所述任务分配单元还用于基于所述整合后订单中的物品信息和所述当前可用的移动机器人信息，采用离散粒子群算法对所述移动机器人所要执行的任务进行分配，获得所述任务分配结果。
138.上述装置的工作原理、工作流程等涉及具体实施方式的内容可参见本发明实施例二所提供的订单调度方法的具体实施方式，此处不再对相同的技术内容进行详细描述。
139.本发明实施例提供的订单调度装置，通过基于第二终端信息，从已有的订单池中选取与第二终端的适应度大于预设阈值的订单作为待调度订单，并将其发送至第二终端，以使第二终端对所述待调度订单进行调度，以获得待分拣物品，使得第一终端对订单的分配能够基于该订单与第二终端的适应度来进行。由于订单池中的每个订单与第二终端的适应度能够反映第二终端处理该订单的快慢程度，即系统能够自动从订单池中选取第二终端处理时间最短的订单分配给第二终端，从而提高订单处理效率。可见，本发明实施例提供的技术方案，能够有效提高对订单的处理效率。
140.此外，本发明实施例还采用了离散粒子群算法对移动机器人所要执行的任务进行分配，使移动机器人能够按照预先规划好的路径和取货先后顺序进行订单物品的搬运，进一步提高了对订单的处理效率。
141.实施例五
142.根据本发明的实施例，还提供了一种订单调度系统，所述系统包括：第一终端和第二终端；
143.所述第二终端用于：向所述第一终端发送订单请求；其中，所述订单请求包括所述第二终端信息；
144.所述第一终端用于：接收所述订单请求；基于所述第二终端信息，从已有的订单池中选取与所述第二终端的适应度大于预设阈值的订单作为待调度订单；其中，所述订单池中的每个订单与所述第二终端的所述适应度能够反映所述第二终端处理该订单的快慢程度；将所述待调度订单发送至所述第二终端；
145.所述第二终端还用于：接收所述待调度订单；对所述待调度订单进行调度，以获得待分拣物品。
146.上述系统的工作原理、工作流程等涉及具体实施方式的内容可参见本发明实施例一和实施例二所提供的订单调度方法的具体实施方式，此处不再对相同的技术内容进行详细描述。
147.以下以第一终端为中央服务器、第二终端有多个为例，进一步详细描述本发明实施例的订单调度方法。具体包括以下步骤：
148.步骤一，中央服务器接收到上位系统下发的实时订单并将其放入到订单池中；
149.步骤二，第二终端等待移动机器人按照之前的任务分配将物品搬运到分拣台；
150.步骤三，当某个分拣台有一个或多个订单拣选完毕时则指示订单已经完成；
151.步骤四，由分拣人员将已完成的订单的包装纸箱放到传送带或其他运送装置将该订单运往打包发送区；
152.步骤五，分拣台对应的第二终端向中央服务器发送新的订单请求；
153.步骤六，中央服务器在接收到订单请求之后，根据分拣台的实时状态，计算订单池中的订单与该分拣台的订单处理适应度，根据请求的数量分配适应度最高的订单给该分拣台；
154.步骤七，分拣台在收到新的订单后对所有未分配的物品拣选任务进行整合；
155.步骤八，第二终端查询系统中可供该分拣台使用的移动机器人；
156.步骤九，第二终端采用离散粒子群算法进行移动机器人的拣选任务调度，并将运算得到的任务分配结果即任务队列发送给移动机器人；
157.步骤十，移动机器人在收到任务队列后将其加载到当前任务队列后面执行。
158.本发明实施例提供的订单调度方法、装置及系统，通过基于第二终端信息，从已有的订单池中选取与第二终端的适应度大于预设阈值的订单作为待调度订单，并将其发送至第二终端，以使第二终端对所述待调度订单进行调度，以获得待分拣物品，使得第一终端对订单的分配能够基于该订单与第二终端的适应度来进行。由于订单池中的每个订单与第二终端的适应度能够反映第二终端处理该订单的快慢程度，即系统能够自动从订单池中选取第二终端处理时间最短的订单分配给第二终端，从而提高订单处理效率。可见，本发明实施例提供的技术方案，能够有效提高对订单的处理效率。
159.本发明针对大规模智能仓储系统中的订单任务调度问题进行研究。本发明首先针对所研究的应用场景，对仓储系统中的订单特征进行了分析，然后对要研究的订单任务调度问题进行了进一步描述，指出研究订单调度问题对提升系统效率的重要影响，接着针对智能仓储场景设计了以订单适应度及离散粒子群为基础的订单调度算法并给出了设计的订单调度的整体流程。
160.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。
161.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。
162.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
163.集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者
说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台电子设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
164.虽然本发明所公开的实施方式如上，但所述的内容只是为了便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属技术领域内的技术人员，在不脱离本发明所公开的精神和范围的前提下，可以在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化，但本发明的保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。