基于卷积相似度的车道定位匹配方法及系统与流程

本发明涉及导航定位技术，尤其是涉及一种基于卷积相似度的车道定位匹配方法及系统。

背景技术：

1、自动驾驶导航定位中，使用相机感知的车道线信息和高精地图上的车道线进行匹配时，由于待匹配区域中形状相似的车道数量众多，采用常规的曲线匹配方法对待匹配区域中所有候选车道进行筛选时，不仅计算复杂算力消耗大，在一些特殊场景下还存在误匹配的风险。

技术实现思路

1、本发明的目的在于克服上述技术不足，提出一种基于卷积相似度的车道定位匹配方法及系统，解决现有技术自动驾驶导航定位方法计算复杂算力消耗大且存在误匹配风险的问题。

2、为达到上述技术目的，本发明的技术方案第一方面提供一种基于卷积相似度的车道定位匹配方法，其包括如下步骤：

3、提取上一帧历史车道的拓扑关联车道作为当前地图匹配候选集；

4、对当前相机感知车道线数组与地图匹配候选集数组进行相似度计算，将相似度最高的候选集数组作为有效候选，得到有效候选集；

5、将有效候选集和当前相机感知车道线进行匹配，根据曲线相似度对当前匹配结果有效性进行检验。

6、本发明第二方面提供一种基于卷积相似度的车道定位匹配系统，其包括如下功能模块：

7、历史匹配模块，用于提取上一帧历史车道的拓扑关联车道作为当前地图匹配候选集；

8、计算筛选模块，用于对当前相机感知车道线数组与地图匹配候选集数组进行相似度计算，将相似度最高的候选集数组作为有效候选，得到有效候选集；

9、匹配验证模块，用于将有效候选集和当前相机感知车道线进行匹配，根据曲线相似度对当前匹配结果有效性进行检验。

10、本发明第三方面提供一种服务器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述一种基于卷积相似度的车道定位匹配方法。

11、本发明第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述一种基于卷积相似度的车道定位匹配方法。

12、与现有技术相比，本发明所述基于卷积相似度的车道定位匹配方法及系统，其在历史锁定车道区间对应的拓扑集基础上，提取上一帧历史车道的拓扑关联车道作为当前地图匹配候选集；对当前相机感知车道线数组与地图匹配候选集数组进行相似度计算，将相似度最高的候选集数组作为有效候选，得到有效候选集；将有效候选集和当前相机感知车道线进行匹配，根据曲线相似度对当前匹配结果有效性进行检验，获得更稳定可靠的匹配结果；从而不仅提高系统稳定性，更降低匹配运算量。

技术特征：

1.一种基于卷积相似度的车道定位匹配方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于卷积相似度的车道定位匹配方法，其特征在于，所述提取上一帧历史车道的拓扑关联车道作为当前地图匹配候选集，具体包括：根据历史匹配信息获取最近的一帧锁定车道信息，并根据此信息在高精度地图中提取其区间对应的拓扑关联车道，作为当前地图匹配候选集。

3.根据权利要求1所述的基于卷积相似度的车道定位匹配方法，其特征在于，在对当前相机感知车道线数组与地图匹配候选集数组进行相似度计算之前，需要将相机感知的车道线和地图匹配候选集进行数字量化，获取相机感知车道线数组和地图匹配候选集数组。

4.根据权利要求1所述的基于卷积相似度的车道定位匹配方法，其特征在于，所述对当前相机感知车道线数组与地图匹配候选集数组进行相似度计算，将相似度最高的候选集数组作为有效候选，得到有效候选集，具体包括：对高精度地图和相机实时输出车道构建观测模型，基于观测模型对量化后的相机感知车道线数组和地图匹配候选集数组进行卷积相似度计算，将相似度最高的候选集作为有效候选。

5.根据权利要求1所述的基于卷积相似度的车道定位匹配方法，其特征在于，在根据曲线相似度对当前匹配结果有效性进行检验的同时，还需要判断车辆是否发生变道。

6.根据权利要求5所述的基于卷积相似度的车道定位匹配方法，其特征在于，如果车辆发生变道，则需要基于车辆变道的方向调整匹配车道。

7.根据权利要求1所述的基于卷积相似度的车道定位匹配方法，其特征在于，根据高精度地图中各语义信息与载体位置信息构造基于地图的车道相对位置关系数组，得到地图匹配候选集数组；

8.一种基于卷积相似度的车道定位匹配系统，其特征在于，包括如下功能模块：

9.一种服务器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述基于卷积相似度的车道定位匹配方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述基于卷积相似度的车道定位匹配方法。

技术总结
本发明公开了一种基于卷积相似度的车道定位匹配方法及系统，其在历史锁定车道区间对应的拓扑集基础上，提取上一帧历史车道的拓扑关联车道作为当前地图匹配候选集；对当前相机感知车道线数组与地图匹配候选集数组进行相似度计算，将相似度最高的候选集数组作为有效候选，得到有效候选集；将有效候选集和当前相机感知车道线进行匹配，根据曲线相似度对当前匹配结果有效性进行检验，获得更稳定可靠的匹配结果；从而不仅提高系统稳定性，更降低匹配运算量。

技术研发人员：周威,尹玉成,刘奋
受保护的技术使用者：武汉中海庭数据技术有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12