一种用于中组立机器人的球扁钢模型数据获取方法及装置与流程

1.本发明涉及中组立三维模型的技术领域，特别是涉及一种用于中组立机器人的球扁钢模型数据获取方法及装置。


背景技术：

2.中组立智能焊接机器人是一种专门用于焊接船舶分段中组立焊缝的机器人，能够依据设计提供的中组立模型，在模型基础上设定焊缝轨迹以及焊接工艺参数即可实现机器人自动焊接。中组立可分为平面中组立和曲面中组立，但中组立焊接机器人涉及研究工作都针对平面中组立，两者之间最大区别在于平面中组立零件构成都是横平竖直的，曲面中组立基面板是曲面的，制作时需要根据曲面弧度设置胎架。
3.平面中组立零件的构成，主要分为板零件和型材零件，板零件全部是平直的，在提取板零件特点要素时只需要轮廓和厚度就可以表达出板零件的模型信息，但是对于球扁钢型材零件并不能按此方式表达。
4.球扁钢型材零件在中组立模型中主要是附属到平面板上的，型材与板的焊接也是在小组阶段就已经焊接完成，中组立焊缝主要是组件与组件之间的焊缝。球扁钢的截面形式较为复杂，不同于平面板零件，不同规格多的球扁钢球头大小参数都不一样；球扁钢的厚度一般用于表达腹板厚度，面板球头表达数据比较多，不能按照板材这么处理。如果要完整按照国际标准表达球扁钢的形状尺寸用于中组立焊接机器人，那对信息化实现难度无法把控，能否顺利让中组立机器人实现焊接也不乐观。


技术实现要素：

5.本发明要解决的技术问题是：提供一种用于中组立机器人的球扁钢模型数据获取方法及装置，通过简化球扁钢型材零件的结构，减少对球扁钢型材零件的数据处理，提高球扁钢的模型数据的获取效率。
6.为了解决上述技术问题，本发明提供了一种用于中组立机器人的球扁钢模型数据获取方法，包括：
7.将球扁钢型材零件分解为腹板零件和面板零件，获取所述腹板零件的腹板零件形状尺寸数据，其中，所述腹板零件形状尺寸数据包括腹板零件厚度、腹板零件长度和腹板零件宽度；
8.获取所述面板零件的面板零件形状尺寸数据，其中，所述面板零件形状尺寸数据包括面板零件宽度、面板零件长度及面板零件厚度；
9.根据所述腹板零件长度和所述腹板零件宽度，对所述腹板零件进行顶点坐标提取，得到腹板零件坐标信息；
10.根据所述面板零件长度和所述面板零件宽度，对所述面板零件进行顶点坐标提取，得到面板零件坐标信息；
11.根据预设的零件拉伸方向，对所述腹板零件厚度和所述面板零件厚度进行调整，
得到第一腹板零件厚度和第一面板零件厚度；
12.整合所述腹板零件坐标信息和第一腹板零件厚度，得到腹板零件模型数据，整合所述面板零件坐标信息和所述第一面板零件厚度，得到面板零件模型数据，根据所述腹板零件模型数据和所述面板零件模型数据，得到球扁钢模型数据。
13.在一种可能的实现方式中，将球扁钢型材零件分解为腹板零件和面板零件，具体包括：
14.获取中组立三维模型数据，从所述中组立三维模型数据中依次提取出球扁钢型材零件的型材零件名，并获取所述型材零件名对应的型材零件数据；
15.根据所述型材零件名和所述型材零件数据，将所述球扁钢型材零件分解为腹板零件和面板零件，并根据所述腹板零件和所述面板零件，将所述型材零件数据分解为腹板零件形状尺寸数据和面板零件形状尺寸数据。
16.在一种可能的实现方式中，根据预设的零件拉伸方向，对所述腹板零件厚度和所述面板零件厚度进行调整，得到第一腹板零件厚度和第一面板零件厚度，具体包括：
17.获取所述腹板零件和所述面板零件的零件种类，其中，所述零件种类包括水平零件、纵向零件和横向零件；
18.当所述腹板零件或所述面板零件的零件种类为水平零件时，获取所述腹板零件或所述面板零件的零件朝向，当所述零件朝向为水平面向上时，设置所述腹板零件厚度或所述面板零件厚度为正值，当所述零件朝向为水平面向下时，设置所述腹板零件厚度或所述面板零件厚度为负值，得到第一腹板零件厚度和第一面板零件厚度；
19.当所述腹板零件或所述面板零件的零件种类为纵向零件时，获取所述腹板零件或所述面板零件的零件朝向，当所述零件朝向为朝右舷时，设置所述腹板零件厚度或所述面板零件厚度为正值，当所述零件朝向为朝左舷时，设置所述腹板零件厚度或所述面板零件厚度为负值，得到第一腹板零件厚度和第一面板零件厚度；
20.当所述腹板零件或所述面板零件的零件种类为横向零件时，获取所述腹板零件或所述面板零件的零件朝向，当所述零件朝向为朝船艏时，设置所述腹板零件厚度或所述面板零件厚度为正值，当所述零件朝向为朝船尾时，设置所述腹板零件厚度或所述面板零件厚度为负值，得到第一腹板零件厚度和第一面板零件厚度。
21.在一种可能的实现方式中，根据所述腹板零件长度和所述腹板零件宽度，对所述腹板零件进行顶点坐标提取，得到腹板零件坐标信息，具体包括：
22.根据所述腹板零件长度和所述腹板零件宽度，生成所述腹板零件的腹板零件封闭线条图形，对所述腹板零件封闭线条图形进行顶点坐标提取，得到所述腹板零件封闭线条图形的所有顶点坐标；
23.对所述所有顶点坐标按预设顺序进行排序，得到腹板零件坐标信息，其中，所述腹板零件坐标信息包括第一腹板零件顶点坐标、第二腹板零件顶点坐标、第三腹板零件顶点坐标和第四腹板零件顶点坐标。
24.本发明还提供一种用于中组立机器人的球扁钢模型数据获取装置，包括：腹板零件参数获取模块、面板零件参数获取模块、腹板零件坐标信息获取模块、面板零件坐标信息获取模块、零件厚度调整模块和球扁钢模型数据整合模块；
25.其中，所述腹板零件参数获取模块，用于将球扁钢型材零件分解为腹板零件和面
板零件，获取所述腹板零件的腹板零件形状尺寸数据，其中，所述腹板零件形状尺寸数据包括腹板零件厚度、腹板零件长度和腹板零件宽度；
26.所述面板零件参数获取模块，用于获取所述面板零件的面板零件形状尺寸数据，其中，所述面板零件形状尺寸数据包括面板零件宽度、面板零件长度及面板零件厚度；
27.所述腹板零件坐标信息获取模块，用于根据所述腹板零件长度和所述腹板零件宽度，对所述腹板零件进行顶点坐标提取，得到腹板零件坐标信息；
28.所述面板零件坐标信息获取模块，用于根据所述面板零件长度和所述面板零件宽度，对所述面板零件进行顶点坐标提取，得到面板零件坐标信息；
29.所述零件厚度调整模块，用于根据预设的零件拉伸方向，对所述腹板零件厚度和所述面板零件厚度进行调整，得到第一腹板零件厚度和第一面板零件厚度；
30.所述球扁钢模型数据整合模块，用于整合所述腹板零件坐标信息和第一腹板零件厚度，得到腹板零件模型数据，整合所述面板零件坐标信息和所述第一面板零件厚度，得到面板零件模型数据，根据所述腹板零件模型数据和所述面板零件模型数据，得到球扁钢模型数据。
31.本发明还提供了一种用于中组立机器人的球扁钢模型数据获取装置，所述腹板零件参数获取模块，用于将球扁钢型材零件分解为腹板零件和面板零件，具体包括：
32.获取中组立三维模型数据，从所述中组立三维模型数据中依次提取出球扁钢型材零件的型材零件名，并获取所述型材零件名对应的型材零件数据；
33.根据所述型材零件名和所述型材零件数据，将所述球扁钢型材零件分解为腹板零件和面板零件，并根据所述腹板零件和所述面板零件，将所述型材零件数据分解为腹板零件形状尺寸数据和面板零件形状尺寸数据。
34.在一种可能的实现方式中，所述零件厚度调整模块，用于根据预设的零件拉伸方向，对所述腹板零件厚度和所述面板零件厚度进行调整，得到第一腹板零件厚度和第一面板零件厚度，具体包括：
35.获取所述腹板零件和所述面板零件的零件种类，其中，所述零件种类包括水平零件、纵向零件和横向零件；
36.当所述腹板零件或所述面板零件的零件种类为水平零件时，获取所述腹板零件或所述面板零件的零件朝向，当所述零件朝向为水平面向上时，设置所述腹板零件厚度或所述面板零件厚度为正值，当所述零件朝向为水平面向下时，设置所述腹板零件厚度或所述面板零件厚度为负值，得到第一腹板零件厚度和第一面板零件厚度；
37.当所述腹板零件或所述面板零件的零件种类为纵向零件时，获取所述腹板零件或所述面板零件的零件朝向，当所述零件朝向为朝右舷时，设置所述腹板零件厚度或所述面板零件厚度为正值，当所述零件朝向为朝左舷时，设置所述腹板零件厚度或所述面板零件厚度为负值，得到第一腹板零件厚度和第一面板零件厚度；
38.当所述腹板零件或所述面板零件的零件种类为横向零件时，获取所述腹板零件或所述面板零件的零件朝向，当所述零件朝向为朝船艏时，设置所述腹板零件厚度或所述面板零件厚度为正值，当所述零件朝向为朝船尾时，设置所述腹板零件厚度或所述面板零件厚度为负值，得到第一腹板零件厚度和第一面板零件厚度。
39.在一种可能的实现方式中，所述腹板零件坐标信息获取模块，用于根据所述腹板
零件长度和所述腹板零件宽度，对所述腹板零件进行顶点坐标提取，得到腹板零件坐标信息，具体包括：
40.根据所述腹板零件长度和所述腹板零件宽度，生成所述腹板零件的腹板零件封闭线条图形，对所述腹板零件封闭线条图形进行顶点坐标提取，得到所述腹板零件封闭线条图形的所有顶点坐标；
41.对所述所有顶点坐标按预设顺序进行排序，得到腹板零件坐标信息，其中，所述腹板零件坐标信息包括第一腹板零件顶点坐标、第二腹板零件顶点坐标、第三腹板零件顶点坐标和第四腹板零件顶点坐标。
42.本发明还提供了一种终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任意一项所述的用于中组立机器人的球扁钢模型数据获取方法。
43.本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上述任意一项所述的用于中组立机器人的球扁钢模型数据获取方法。
44.本发明实施例一种用于中组立机器人的球扁钢模型数据获取方法及装置，与现有技术相比，具有如下有益效果：
45.通过将球扁钢型材零件分解为腹板零件和面板零件，获取并基于腹板零件和面板零件对应的零件形状尺寸数据，提取腹板零件的腹板零件顶点坐标信息和面板零件的面板零件顶点坐标信息，并设置零件拉伸方向，对腹板零件厚度和面板零件厚度进行调整，得到第一腹板零件厚度和第一面板零件厚度；后续通过整合腹板零件的腹板零件顶点坐标信息及其第一腹板零件厚度，并整合面板零件的面板零件顶点坐标信息及其第一面板零件厚度，得到球扁钢模型数据。与现有技术相比，本发明的技术方案通过简化球扁钢型材零件的结构，减少对球扁钢型材零件的数据处理，提高球扁钢的模型数据的获取效率。
附图说明
46.图1是本发明提供的一种用于中组立机器人的球扁钢模型数据获取方法的一种实施例的流程示意图；
47.图2是本发明提供的一种用于中组立机器人的球扁钢模型数据获取装置的一种实施例的结构示意图；
48.图3是本发明提供的一种实施例的腹板零件示意图；
49.图4是本发明提供的一种实施例的面板零件示意图。
具体实施方式
50.下面将结合本发明中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
51.实施例1
52.参见图1，图1是本发明提供的一种用于中组立机器人的球扁钢模型数据获取方法
的一种实施例的流程示意图，如图1所示，该方法包括步骤101－步骤106，具体如下：
53.步骤101：将球扁钢型材零件分解为腹板零件和面板零件，获取所述腹板零件的腹板零件形状尺寸数据，其中，所述腹板零件形状尺寸数据包括腹板零件厚度、腹板零件长度和腹板零件宽度。
54.一实施例中，从spd三维建模系统中获取中组立三维模型数据，又因为中组立三维模型中的所有零件都是由板和型材零件组成的，因此，可以从所述中组立三维模型数据中依次提取出球扁钢型材零件的型材零件名，并获取所述型材零件名对应的型材零件数据，其中，所述型材零件数据包括型材零件规格，型材零件长度，型材零件厚度和型材零件材质。
55.一实施例中，由于球扁钢是特殊型钢的一种，由扁平的板和球状的球头构成；球扁钢型材除球头与板零件有区别外，其它属性与板零件一致，因此，对于球扁钢而言，除球头外的其他板零件的板零件模型数据都可以被中组立机器人所识别。
56.一实施例中，对于根据所述型材零件名和所述型材零件数据，将所述球扁钢型材零件分解为腹板零件和面板零件；具体的，将球扁钢型材零件分解出来得到腹板零件，如图3所示，图3是腹板零件示意图；将球扁钢型材零件的球头顶面分解出来，得到面板零件，如图4所示，图4是面板零件示意图；根据所述型材零件名，在所述型材零件名后加上后缀，以使对所述腹板零件和所述面板零件进行命名，并区分所述腹板零件和所述面板零件。
57.一实施例中，并根据所述腹板零件和所述面板零件，将所述型材零件数据分解为腹板零件形状尺寸数据和面板零件形状尺寸数据；具体的，提取所述型材零件数据中腹板的相关零件数据，将腹板相关两件数据设置为所述腹板零件数据；提取所述型材零件数据中球头的相关数据，将球头相关数据设置为面板零件数据；从所述腹板零件数据中提取零件尺寸相关数据，得到腹板零件形状尺寸数据；从所述面板零件数据中提取零件尺寸相关数据，得到面板零件形状尺寸数据。
58.一实施例中，获取球扁钢型材零件中腹板零件的腹板零件形状尺寸数据，其中，所述腹板零件形状尺寸数据包括腹板零件厚度、腹板零件长度和腹板零件宽度。
59.步骤102：获取所述面板零件的面板零件形状尺寸数据，其中，所述面板零件形状尺寸数据包括面板零件宽度、面板零件长度及面板零件厚度。
60.一实施例中，由于面板零件的面板零件形状尺寸数据对应的是球扁钢的不规则球头的相关数据，因此，本实施例中，通过获取球头的最大球头宽度，并将所述最大球头宽度作为所述面板零件宽度，同时获取所述最大球头宽度到面板面，即到球头顶面的最大距离，并将所述最大距离作为面板零件厚度，所述面板零件长度能基于面板零件形状尺寸数据中直接获取。
61.步骤103：根据所述腹板零件长度和所述腹板零件宽度，对所述腹板零件进行顶点坐标提取，得到腹板零件坐标信息。
62.一实施例中，由于球扁钢型材零件是三维模型，属于三维空间中的零件，因此对于球扁钢型材零件中的腹板零件而言，腹板零件也是三维模型，因此，在船舶分段建模的基准坐标下，可以根据所述腹板零件长度和所述腹板零件宽度等参数数据，将其参数数据转换为基于基准坐标的基点的坐标点。
63.一实施例中，根据所述腹板零件长度和所述腹板零件宽度，生成所述腹板零件的
腹板零件封闭线条图形，对所述腹板零件封闭线条图形进行顶点坐标提取，得到所述腹板零件封闭线条图形的所有顶点坐标。
64.具体的，根据所述腹板零件长度和所述腹板零件宽度，生成所述腹板零件的腹板零件封闭线条图形，获取所述腹板零件封闭线条图形中的每条边，对每条边进行首尾端点坐标提取，得到每条边对应的首端点坐标和尾端点坐标，由于腹板零件封闭线条图形的封闭性，每条边存在前后对应关系，因此，对于同一个端点坐标都是会被记录两次。
65.具体的，获取提取的所有端点坐标，对重复出现的端点坐标进行删除，即对两个重复的端点坐标，只保留一个，另一个则进行删除处理。获取保留下来的所有端点坐标，作为所述腹板零件封闭线条图形的所有顶点坐标。
66.一实施例中，对所述所有顶点坐标按预设顺序进行排序，得到腹板零件坐标信息，其中，所述腹板零件坐标信息包括第一腹板零件顶点坐标、第二腹板零件顶点坐标、第三腹板零件顶点坐标和第四腹板零件顶点坐标。
67.具体的，以左下－左上－右上－右下的顺序，对所述所有顶点坐标进行排序，按排序依次得到第一腹板零件顶点坐标、第二腹板零件顶点坐标、第三腹板零件顶点坐标和第四腹板零件顶点坐标。
68.步骤104：根据所述面板零件长度及所述面板零件宽度对所述面板零件进行顶点坐标提取，得到面板零件坐标信息。
69.一实施例中，由于球扁钢型材零件是三维模型，属于三维空间中的零件，因此对于球扁钢型材零件中的面板零件而言，面板零件也是三维模型，因此，在船舶分段建模的基准坐标下，可以根据所述面板零件长度和所述面板零件宽度等参数数据，将其参数数据转换为基于基准坐标的基点的坐标点。
70.一实施例中，根据所述面板零件长度和所述腹板零件宽度，生成所述面板零件的腹板零件封闭线条图形，对所述面板零件封闭线条图形进行顶点坐标提取，得到所述腹板零件封闭线条图形的所有顶点坐标。
71.具体的，根据所述面板零件长度和所述面板零件宽度，生成所述面板零件的面板零件封闭线条图形，获取所述面板零件封闭线条图形中的每条边，对每条边进行首尾端点坐标提取，得到每条边对应的首端点坐标和尾端点坐标，由于面板零件封闭线条图形的封闭性，每条边存在前后对应关系，因此，对于同一个端点坐标都是会被记录两次。
72.具体的，获取提取的所有端点坐标，对重复出现的端点坐标进行删除，即对两个重复的端点坐标，只保留一个，另一个则进行删除处理。获取保留下来的所有端点坐标，作为所述面板零件封闭线条图形的所有顶点坐标。
73.一实施例中，对所述所有顶点坐标按预设顺序进行排序，得到面板零件坐标信息，其中，所述面板零件坐标信息包括第一面板零件顶点坐标、第二面板零件顶点坐标、第三面板零件顶点坐标和第四面板零件顶点坐标。
74.具体的，以左下－左上－右上－右下的顺序，对所述所有顶点坐标进行排序，按排序依次得到第一面板零件顶点坐标、第二面板零件顶点坐标、第三腹板零件顶点坐标和第四面板零件顶点坐标。
75.步骤105：根据预设的零件拉伸方向，对所述腹板零件厚度和所述面板零件厚度进行调整，得到第一腹板零件厚度和第一面板零件厚度。
76.一实施例中，虽然腹板零件厚度和面板零件厚度的数值为已知数值，但基于厚度数值，中组立机器人只能读取零件的零件厚度，并无法知晓其具体的厚度方向，容易导致后续机器人在进行零件模型的重构时，无法对零件厚度进行拉伸或对零件厚度方向进行错误拉伸；基于此，本实施例中，还预设零件拉伸方向，并基于预设零件拉伸方向，对腹板零件厚度和面板零件厚度的表示方式进行调整，以后后续中组立机器人能直接基于读取的零件厚度值，确定零件的零件厚度及对应拉伸方向。
77.一实施例中，获取所述腹板零件和所述面板零件的零件种类，其中，所述零件种类包括水平零件、纵向零件和横向零件。
78.一实施例中，当所述腹板零件或所述面板零件的零件种类为水平零件时，获取所述腹板零件或所述面板零件的零件朝向，当所述零件朝向为水平面向上时，设置所述腹板零件厚度或所述面板零件厚度为正值，当所述零件朝向为水平面向下时，设置所述腹板零件厚度或所述面板零件厚度为负值，得到第一腹板零件厚度和第一面板零件厚度。
79.一实施例中，当所述腹板零件或所述面板零件的零件种类为纵向零件时，获取所述腹板零件或所述面板零件的零件朝向，当所述零件朝向为朝右舷时，设置所述腹板零件厚度或所述面板零件厚度为正值，当所述零件朝向为朝左舷时，设置所述腹板零件厚度或所述面板零件厚度为负值，得到第一腹板零件厚度和第一面板零件厚度。
80.一实施例中，当所述腹板零件或所述面板零件的零件种类为横向零件时，获取所述腹板零件或所述面板零件的零件朝向，当所述零件朝向为朝船艏时，设置所述腹板零件厚度或所述面板零件厚度为正值，当所述零件朝向为朝船尾时，设置所述腹板零件厚度或所述面板零件厚度为负值，得到第一腹板零件厚度和第一面板零件厚度。
81.步骤106：整合所述腹板零件坐标信息和第一腹板零件厚度，得到腹板零件模型数据，整合所述面板零件坐标信息和所述第一面板零件厚度，得到面板零件模型数据，根据所述腹板零件模型数据和所述面板零件模型数据，得到球扁钢模型数据。
82.一实施例中，对于腹板零件而言，由于所述腹板零件坐标信息包括第一腹板零件顶点坐标、第二腹板零件顶点坐标、第三腹板零件顶点坐标和第四腹板零件顶点坐标，其对应的四个顶点坐标由于是基于零件空间位置进行依次提取的，这四个顶点坐标实际就是腹板面信息，再结合上面腹板零件的第一腹板零件厚度，就能得到中组立机器人所能识别到的腹板零件模型数据。
83.一实施例中，对于面板零件而言，由于所述面板零件坐标信息包括第一面板零件顶点坐标、第二面板零件顶点坐标、第三面板零件顶点坐标和第四面板零件顶点坐标，其对应的四个顶点同样是基于零件空间位置进行依次提取的，这四个顶点坐标实际就是面板面信息，再结合上面面板零件的第一面板零件厚度，就能得到中组立机器人所能识别到的面板零件模型数据。
84.一实施例中，通过将球扁钢型材零件分解为腹板零件和面板零件两个板零件，实现了对球扁钢型材零件的简化，其对于腹板理念和面板零件而言，两者都为平直板零件，其边界全部由直线段组成，对于提取零件边界数据的步骤较为简单，相对于原有的球头结构，能减少对球头零件的数据处理，提高了型材三维模型由三维设计系统转换为机器人所能识别的文件的效率，直接将腹板零件和面板零件对应的零件模型数据进行提取，即可完成球扁钢型材三维模型由三维设计系统转换为机器人所能识别的文件。
85.实施例2
86.参见图2，图2是本发明提供的一种用于中组立机器人的球扁钢模型数据获取方法的一种实施例的结构示意图，如图2所示，该装置包括腹板零件参数获取模块201、面板零件参数获取模块202、腹板零件坐标信息获取模块203、面板零件坐标信息获取模块204、零件厚度调整模块205和球扁钢模型数据整合模块206，具体如下：
87.所述腹板零件参数获取模块201，用于将球扁钢型材零件分解为腹板零件和面板零件，获取所述腹板零件的腹板零件形状尺寸数据，其中，所述腹板零件形状尺寸数据包括腹板零件厚度、腹板零件长度和腹板零件宽度。
88.所述面板零件参数获取模块202，用于获取所述面板零件的面板零件形状尺寸数据，其中，所述面板零件形状尺寸数据包括面板零件宽度、面板零件长度及面板零件厚度。
89.所述腹板零件坐标信息获取模块203，用于根据所述腹板零件长度和所述腹板零件宽度，对所述腹板零件进行顶点坐标提取，得到腹板零件坐标信息。
90.所述面板零件坐标信息获取模块204，用于根据所述面板零件长度和所述面板零件宽度，对所述面板零件进行顶点坐标提取，得到面板零件坐标信息。
91.所述零件厚度调整模块205，用于根据预设的零件拉伸方向，对所述腹板零件厚度和所述面板零件厚度进行调整，得到第一腹板零件厚度和第一面板零件厚度。
92.所述球扁钢模型数据整合模块206，用于整合所述腹板零件坐标信息和第一腹板零件厚度，得到腹板零件模型数据，整合所述面板零件坐标信息和所述第一面板零件厚度，得到面板零件模型数据，根据所述腹板零件模型数据和所述面板零件模型数据，得到球扁钢模型数据。
93.一实施例中，所述腹板零件参数获取模块201，用于将球扁钢型材零件分解为腹板零件和面板零件，具体包括：
94.获取中组立三维模型数据，从所述中组立三维模型数据中依次提取出球扁钢型材零件的型材零件名，并获取所述型材零件名对应的型材零件数据；根据所述型材零件名和所述型材零件数据，将所述球扁钢型材零件分解为腹板零件和面板零件，并根据所述腹板零件和所述面板零件，将所述型材零件数据分解为腹板零件形状尺寸数据和面板零件形状尺寸数据。
95.一实施例中，所述零件厚度调整模块205，用于根据预设的零件拉伸方向，对所述腹板零件厚度和所述面板零件厚度进行调整，得到第一腹板零件厚度和第一面板零件厚度，具体包括：获取所述腹板零件和所述面板零件的零件种类，其中，所述零件种类包括水平零件、纵向零件和横向零件；当所述腹板零件或所述面板零件的零件种类为水平零件时，获取所述腹板零件或所述面板零件的零件朝向，当所述零件朝向为水平面向上时，设置所述腹板零件厚度或所述面板零件厚度为正值，当所述零件朝向为水平面向下时，设置所述腹板零件厚度或所述面板零件厚度为负值，得到第一腹板零件厚度和第一面板零件厚度；当所述腹板零件或所述面板零件的零件种类为纵向零件时，获取所述腹板零件或所述面板零件的零件朝向，当所述零件朝向为朝右舷时，设置所述腹板零件厚度或所述面板零件厚度为正值，当所述零件朝向为朝左舷时，设置所述腹板零件厚度或所述面板零件厚度为负值，得到第一腹板零件厚度和第一面板零件厚度；当所述腹板零件或所述面板零件的零件种类为横向零件时，获取所述腹板零件或所述面板零件的零件朝向，当所述零件朝向为朝
船艏时，设置所述腹板零件厚度或所述面板零件厚度为正值，当所述零件朝向为朝船尾时，设置所述腹板零件厚度或所述面板零件厚度为负值，得到第一腹板零件厚度和第一面板零件厚度。
96.一实施例中，所述腹板零件坐标信息获取模块203，用于根据所述腹板零件长度和所述腹板零件宽度，对所述腹板零件进行顶点坐标提取，得到腹板零件坐标信息，具体包括：根据所述腹板零件长度和所述腹板零件宽度，生成所述腹板零件的腹板零件封闭线条图形，对所述腹板零件封闭线条图形进行顶点坐标提取，得到所述腹板零件封闭线条图形的所有顶点坐标；对所述所有顶点坐标按预设顺序进行排序，得到腹板零件坐标信息，其中，所述腹板零件坐标信息第一腹板零件顶点坐标、第二腹板零件顶点坐标、第三腹板零件顶点坐标和第四腹板零件顶点坐标。
97.所属领域的技术人员可以清楚的了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不在赘述。
98.需要说明的是，上述用于中组立机器人的球扁钢模型数据获取装置的实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
99.在上述的用于中组立机器人的球扁钢模型数据获取方法的实施例的基础上，本发明另一实施例提供了一种用于中组立机器人的球扁钢模型数据获取终端设备，该用于中组立机器人的球扁钢模型数据获取终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现本发明任意一实施例的用于中组立机器人的球扁钢模型数据获取方法。
100.示例性的，在这一实施例中所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述用于中组立机器人的球扁钢模型数据获取终端设备中的执行过程。
101.所述用于中组立机器人的球扁钢模型数据获取终端设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述用于中组立机器人的球扁钢模型数据获取终端设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器。
102.所称处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述用于中组立机器人的球扁钢模型数据获取终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个用于中组立机器人的球扁钢模型数据获取终端设备的各个部分。
103.所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述
用于中组立机器人的球扁钢模型数据获取终端设备的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
104.在上述用于中组立机器人的球扁钢模型数据获取方法的实施例的基础上，本发明另一实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时，控制所述存储介质所在的设备执行本发明任意一实施例的用于中组立机器人的球扁钢模型数据获取方法。
105.在这一实施例中，上述存储介质为计算机可读存储介质，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read－only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
106.综上，本发明提供的一种用于中组立机器人的球扁钢模型数据获取方法及装置，通过将球扁钢型材零件分解为腹板零件和面板零件，获取并基于腹板零件和面板零件对应的零件形状尺寸数据，提取腹板零件的腹板零件顶点坐标信息和面板零件的面板零件顶点坐标信息，并设置零件拉伸方向，对腹板零件厚度和面板零件厚度进行调整，得到第一腹板零件厚度和第一面板零件厚度；后续通过整合腹板零件的腹板零件顶点坐标信息及其第一腹板零件厚度，并整合面板零件的面板零件顶点坐标信息及其第一面板零件厚度，得到球扁钢模型数据。与现有技术相比，本发明的技术方案通过简化球扁钢型材零件的结构，减少对球扁钢型材零件的数据处理，提高球扁钢的模型数据的获取效率。
107.以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。