基于雷达的人数统计方法、装置、雷达及存储介质与流程

1.本技术涉及雷达技术领域，尤其涉及一种基于雷达的人数统计方法、装置、雷达及存储介质。


背景技术：

2.一些场所诸如商场、图书馆等会对人流量进行实时监控，以统计区域内的人数，确保空间内资源的合理分配，常规的流量计数装置包括红外线统计装置和基于图像处理的统计装置。
3.其中红外线统计装置在出入口各设置一个红外线传感器，该红外线传感器通过感应行人遮挡判断有人员经过，从而完成一次计数。但是该方法的缺点包括：(1)整体装置成本较高且结构复杂，需要在出入口各自安装一个才能进行出入统计；(2)当有人在出入口来回晃动时，计数会出错；(3)只能够对传感器位置处人流统计，当更改统计位置时，需要重新布线安装，人力消耗比较大。
4.基于图像处理的统计装置主要通过识别场景中的人脸进行计数，该方法主要缺点包括：(1)无法对人员进行方向判断，即所谓出入量统计；(2)当人脸背对镜头时，存在漏计数风险；(3)摄像头本身存在隐私泄露的风险。
5.可见，上述人数统计装置均存在人数统计不准确的问题。


技术实现要素：

6.本技术提供了一种基于雷达的人数统计方法、装置、雷达及存储介质，以解决人数统计准确性低下的问题。
7.第一方面，本技术提供了一种基于雷达的人数统计方法，包括：
8.按照预设周期获取雷达对监测区域内的目标进行探测得到的航迹数据；
9.基于所述目标在当前周期的航迹数据计算所述目标的瞬时轨迹线段；
10.判断所述瞬时轨迹线段与预设检测线段之间是否存在交点；
11.若所述瞬时轨迹线段与所述预设检测线段之间存在交点，则计算所述瞬时轨迹线段的向量与所述预设检测线段的向量的向量积；
12.根据所述向量积确定所述目标的跨线方向，并基于所述目标的跨线方向统计位于所述预设检测线段两侧的人数。
13.第二方面，本技术提供了一种基于雷达的人数统计装置，包括：
14.航迹数据获取模块，用于按照预设周期获取雷达对监测区域内的目标进行探测得到的航迹数据；
15.轨迹线段计算模块，用于基于所述目标在当前周期的航迹数据计算所述目标的瞬时轨迹线段；
16.交点检测模块，用于判断所述瞬时轨迹线段与预设检测线段之间是否存在交点；
17.向量积计算模块，用于若所述瞬时轨迹线段与所述预设检测线段之间存在交点，
则计算所述瞬时轨迹线段的向量与所述预设检测线段的向量的向量积；
18.人数统计模块，用于根据所述向量积确定所述目标的跨线方向，并基于所述目标的跨线方向统计位于所述预设检测线段两侧的人数。
19.第三方面，本技术提供了一种雷达，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面任一种可能的实现方式所述方法的步骤。
20.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面任一种可能的实现方式所述方法的步骤。
21.本技术实施例提供一种基于雷达的人数统计方法、装置、雷达及存储介质，其按照预设周期获取雷达对监测区域内的目标进行探测得到的航迹数据；基于所述目标在当前周期的航迹数据计算所述目标的瞬时轨迹线段；判断所述瞬时轨迹线段与预设检测线段之间是否存在交点；若所述瞬时轨迹线段与所述预设检测线段之间存在交点，则计算所述瞬时轨迹线段的向量与所述预设检测线段的向量的向量积；根据所述向量积确定所述目标的跨线方向，并基于所述目标的跨线方向统计位于所述预设检测线段两侧的人数。本实施例能够基于目标的航迹数据确定目标相对于预设检测线段的跨线方向，从而提高预设检测线段两侧人数的检测准确性。
附图说明
22.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.图1是本技术实施例提供的基于雷达的人数统计方法的实现流程图；
24.图2是本技术实施例提供的瞬时轨迹线段相对于预设检测线段的跨线方向的示意图；
25.图3是本技术实施例提供的基于雷达的人数统计装置的结构示意图；
26.图4是本技术实施例提供的雷达的示意图。
具体实施方式
27.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
28.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。
29.参见图1，其示出了本技术实施例提供的基于雷达的人数统计方法的实现流程图，详述如下：
30.s101：按照预设周期获取雷达对监测区域内的目标进行探测得到的航迹数据。
31.本实施例提供方法的执行主体为雷达，该雷达可以安装在天花板、墙角等较为隐蔽的地方，且该传感器不存在泄露隐私的风险。
32.示例性的，该雷达可以为毫米波雷达、激光雷达等，由于毫米波雷达成本低且尺寸很小，因此优选毫米波雷达。
33.在一个可能的实施例中，s101的具体实现流程包括：
34.获取所述雷达对所述监测区域内的目标进行探测得到的初始航迹数据，并将初始航迹数据存储至航迹数组中；所述初始航迹数据包括多帧初始位置数据；
35.若所述航迹数组中存在第一目标的初始航迹数据，而不存在所述第一目标的位置缓冲数组，则新建所述第一目标对应的位置缓冲数组；所述第一目标为所述雷达探测到的任一目标；
36.计算所述第一目标的当前帧初始位置数据和前n帧初始位置数据的平均值，得到所述第一目标的当前帧的位置数据；
37.判断所述第一目标对应的位置缓冲数组中是否还有剩余存储位置，若所述第一目标对应的位置缓冲数组中不存在剩余存储位置，则将最早存入所述第一目标对应的位置缓冲数组中的位置数据删除，并将所述第一目标的当前帧的位置数据存入所述位置缓冲数组中；
38.若存在所述第一目标对应的位置缓冲数组但所述航迹数组中不存在所述第一目标的初始航迹数据，则删除所述第一目标的位置缓冲数组。
39.具体的，雷达按照预设周期对监测区域内的目标进行探测，获取经目标反射得到的回波信号，雷达对回波信号进行聚类、航迹处理，形成各个运动目标的初始航迹数据。并将每个运动目标的初始航迹数据保存至航迹数组中。其中，初始航迹数据包括运动目标在多帧对应的初始位置数据及该运动目标对应的航迹id(identity document，身份标识号)。
40.雷达还可以从获取到某一目标的第n+1帧位置数据开始，针对该目标之后的每一帧位置数据：对目标在当前帧的初始位置数据及前n帧的初始位置数据求平均，得到该目标在当前帧对应的稳定的位置数据。
41.具体的，位置数据为直角坐标系的位置坐标，针对同一目标的当前n+1帧的初始位置坐标(x0,y0)，对当前n+1帧初始位置坐标中的x0求均值，得到当前帧x坐标，对当前n+1帧初始位置坐标中的y0求均值，得到当前帧y坐标，从而得到当前帧位置坐标(x,y)。如此，可以采用多帧初始位置数据计算一帧可靠的位置数据，解决目标在预设检测线段边缘晃动时方向计算不准确的问题，得到该目标对应的稳定的航迹数据。
42.在本实施例中，雷达在计算得到当前帧位置数据后，将当前帧位置数据存储至位置缓冲数组中。每个航迹id均对应一个位置缓冲数组，且位置缓冲数组的最大存储空间为m，若在计算得到当前帧位置数据后，监测到该航迹id的位置缓冲数组的剩余存储空间为零，则将最早存入位置缓冲数组的一帧位置数据删除，将该航迹id的当前帧位置数据存入位置缓冲数组中。
43.具体的，对于航迹数组中存在而位置缓冲数组中不存在的目标位置数据，代表该目标为新目标，新建该目标对应的位置缓冲数组，并将该目标对应的位置数据按照先入先出的存储方式存入位置缓冲数组中，若航迹数组中不存在而位置缓冲数组中存在的目标位置数据，说明该目标已经消失，可将该目标对应的位置缓冲数组删除。对于航迹数组中存在
且位置缓冲数组中存在的目标位置数据采用上述先入先出的存储方法向位置缓冲数组中存储数据。
44.s102：基于所述目标在当前周期的航迹数据计算所述目标的瞬时轨迹线段。
45.在本实施例中，雷达在预设周期内获取m帧位置数据，即位置缓冲数组中能存储一个周期的位置数据。从监测到位置缓冲数组存满开始，雷达采用位置缓冲数组中的当前m帧位置数据得到当前周期的瞬时轨迹线段。
46.具体的，雷达可以采用当前周期的m帧位置数据拟合得到瞬时轨迹线段。
47.作为另一优选的实施例，所述航迹数据包括所述目标在当前周期的多帧位置数据；上述s102的具体实现流程还包括：
48.将所述目标在当前周期的多帧位置数据按照时间顺序划分为两组；
49.基于当前周期对应的两组位置数据中时间较前的组对应的多帧位置数据，得到起点位置数据，基于当前周期对应的两组位置数据中时间较后的组对应的多帧位置数据，得到终点位置数据；
50.基于所述目标在当前周期的起点位置数据和终点位置数据得到所述目标在当前周期的瞬时轨迹线段。
51.具体的，若m为偶数，则取m/2作为每组的位置数据数量，对当前周期中前m/2帧位置数据求平均，得到起点位置数据，对当前周期中后m/2帧位置数据求平均，得到终点位置数据，瞬时轨迹线段则是连接当前周期的起点和终点的线段。
52.若m为奇数，则对当前周期中前(m+1)/2帧位置数据求平均，得到起点位置数据，对当前周期中后(m-1)/2帧位置数据求平均，得到终点位置数据，瞬时轨迹线段则是连接当前周期的起点和终点的线段。
53.进一步的，还可以对当前周期对应的两组位置数据中时间较前的组对应的多帧位置数据取中间数或众数作为起点位置坐标；对当前周期对应的两组位置数据中时间较后的组对应的多帧位置数据取中间数或众数作为终点位置坐标。
54.s103：判断所述瞬时轨迹线段与预设检测线段之间是否存在交点。
55.在本实施例中，预设检测线段为设置于某一区域进出口位置，用于区分区域内外的一条线段。本实施例通过监测瞬时轨迹线段相对于预设检测线段的跨线方向，能够确定该目标进入了预设检测线段的哪一侧，从而对预设检测线段两侧的人流量进行统计。
56.示例性的，预设检测线段可以设置于超市入口和出口，地铁站入口和出口等需要检测区域内人流量的场所。
57.在一个可能的实施方式中，s103的具体实现流程包括：
58.s201：确定所述瞬时轨迹线段对应的直线方程和所述预设检测线段对应的直线方程。
59.s202：根据所述瞬时轨迹线段对应的直线方程和所述预设检测线段对应的直线方程计算所述瞬时轨迹线段与预设检测线段之间的交点的位置数据。
60.s203：根据所述交点的位置数据判断所述交点是否既位于所述瞬时轨迹线段中又位于所述预设检测线段中。
61.s204：若所述交点既位于所述瞬时轨迹线段中又位于所述预设检测线段中，则判定所述瞬时轨迹线段与所述预设检测线段之间存在交点。
62.在本实施例中，位置数据包括位置坐标。
63.雷达在确定当前周期的瞬时轨迹线段的起点位置数据(x1，y1)和终点位置数据(x2，y2)后，可计算其直线方程为：
64.(y2-y1)
×
x+(x1-x2)
×
y＝x1
×
y2-x2
×
y1
ꢀꢀ
(1)
65.具体的，预设检测线段可以由用户设置，用户输入预设检测线段的起点位置坐标(x3，y3)和终点位置坐标(x4，y4)。可计算其直线方程为：
66.(y4-y3)
×
x+(x3-x4)
×
y＝x3
×
y4-x4
×
y3
ꢀꢀ
(2)
67.求解上述瞬时轨迹线段和预设检测线段的交点。
68.已知直线a11x+a12y＝b1和直线a21x+a22y＝b2的交点坐标对应的方程组的解，当a11
×
a22-a12
×
a21≠0时两条直线存在交点。
69.其对应的解为：
[0070][0071][0072]
采用公式(1)(2)中的系数替换公式(3)中的各项系数：
[0073]
a11＝(y2-y1)
[0074]
a12＝(x1-x2)
[0075]
b1＝x1
×
y2-x2
×
y1
[0076]
a21＝(y4-y3)
[0077]
a22＝(x3-x4)
[0078]
b2＝x3
×
y4-x4
×
y3
[0079]
可以得到瞬时轨迹线段和预设检测线段的交点。
[0080]
在一个可能的实施方式中，所述位置数据包括直角坐标系下的位置坐标；s203的具体实现流程包括：
[0081]
判断和是否均成立，若均成立，则所述交点既位于所述瞬时轨迹线段中又位于所述预设检测线段中；
[0082]
其中，表示所述瞬时轨迹线段的两个端点中的最小x坐标，表示所述瞬时轨迹线段的两个端点中的最大x坐标，表示所述瞬时轨迹线段的两个端点中的最小y坐标，表示所述瞬时轨迹线段的两个端点中的最大y坐标，xa表示所述交点的x坐标，ya表示所述交点的y坐标，表示所述预设检测线段的两个端点中的最小x坐标，表示所述预设检测线段的两个端点中的最大x坐标；表示所述预设检测线段的两个端
点中的最小y坐标，表示所述预设检测线段的两个端点中的最大y坐标。
[0083]
s104：若所述瞬时轨迹线段与所述预设检测线段之间存在交点，则计算所述瞬时轨迹线段的向量与所述预设检测线段的向量的向量积。
[0084]
在一个可能的实施方式中，所述瞬时轨迹线段的起点位置数据包括起点坐标，所述瞬时轨迹线段的终点位置数据包括终点坐标；s104的具体实现流程包括：
[0085]
将所述瞬时轨迹线段的终点坐标减去起点坐标，得到所述瞬时轨迹线段的向量；
[0086]
确定所述预设检测线段的起点和终点，将所述预设检测线段的终点坐标减去起点坐标，得到所述预设检测线段的向量；
[0087]
计算所述瞬时轨迹线段的向量和所述预设检测线段的向量的向量积。
[0088]
在本实施例中，瞬时轨迹线段的向量可由式(4)得到：
[0089]
(xa，ya)＝(x2-x1，y2-y1)
ꢀꢀ
(4)
[0090]
对于预设检测线段，在计算预设检测线段的向量前，首先需要确定预设检测线段的起点和终点。
[0091]
具体的，若预设检测线段与y轴不平行，则以两个端点中x坐标较小值为起点，x坐标较大值为终点；若预设检测线段与y轴平行，则以y坐标较小值为起点，以y坐标较大值为终点。
[0092]
在本实施例中，预设检测线段的向量可由式(5)得到：
[0093]
(xb，yb)＝(x4-x3，y4-y3)
ꢀꢀ
(5)
[0094]
相对于预设检测线段，瞬时轨迹线段的正负方向如图3所示，图3中粗线表示预设检测线段，细线表示瞬时轨迹线段。因此可通过向量叉乘计算瞬时轨迹线段相对于预设检测线段的正负方向。
[0095]
具体的，计算瞬时轨迹线段和预设检测线段的向量的向量积，由式(6)得到：
[0096]
crossproduct＝(xa
×
yb-xb
×
ya)
ꢀꢀ
(6)
[0097]
依据右手法则，当crossproduct》0时，瞬时轨迹线段的跨线方向为正；
[0098]
当crossproduct《0时，瞬时轨迹线段的跨线方向为负；
[0099]
当crossproduct＝0时，瞬时轨迹线段与预设检测线段平行。
[0100]
s105：根据所述向量积确定所述目标的跨线方向，并基于所述目标的跨线方向统计位于所述预设检测线段两侧的人数。
[0101]
在一个可能的实施方式中，s105的具体实现流程包括：
[0102]
若所述向量积大于零，则判定所述目标的跨线方向为正向，所述目标的跨线方向为正向时表示所述目标位于所述预设检测线段的第一侧；
[0103]
若所述向量积小于零，则判定所述目标的跨线方向为负向，所述目标的跨线方向为负向时表示所述目标位于所述预设检测线段的第二侧；
[0104]
若所述向量积等于零，则判定所述目标的跨线方向与所述预设检测线段平行；
[0105]
若所述目标在当前周期的跨线方向与前一周期的跨线方向不同，则判定所述目标存在跨线行为；
[0106]
若所述目标存在跨线行为且所述目标在当前周期的跨线方向为正向，则将所述预设检测线段的第一侧的人数加1；
[0107]
若所述目标存在跨线行为且所述目标在当前周期的跨线方向为负向，则将所述预设检测线段的第二侧的人数加1。
[0108]
具体的，本实施例可以通过统计目标存在跨线行为且目标在当前周期的跨线方向为正向的帧数统计进入预设检测线段第一侧的人次。若要统计预设检测线段第一侧在当前时刻的人数，其方法如下：
[0109]
若所述目标存在跨线行为且所述目标在当前周期的跨线方向为正向，则将所述预设检测线段的第一侧的人数加1；
[0110]
若所述目标存在跨线行为且所述目标在当前周期的跨线方向为负向，则将所述预设检测线段的第一侧的人数减1。
[0111]
同理，可采用上述方法对预设检测线段第二侧在当前时刻的人数进行统计。
[0112]
如表1所示，表1示出了某一目标的11个周期的跨线方向，其中，strideflag表示当前周期的跨线方向，priorstrideflag表示前一周期的跨线方向，frame表示周期序号。其中，strideflag＝1表示当前周期的跨线方向为正向，strideflag＝0表示当前周期的跨线方向与预设检测线段平行或者跨线方向的初始化值，strideflag＝-1表示当前周期的跨线方向为负向；priorstrideflag＝1表示前一周期的跨线方向为正向，priorstrideflag＝0表示前一周期的跨线方向与预设检测线段平行，priorstrideflag＝-1表示前一周期的跨线方向为负向。
[0113]
表1
[0114]
frame1234567891011priorstrideflag00000111-1-1-1strideflag0000111-1-1-1-1
[0115]
基于上述统计方法可知，表1中第5个周期、第8个周期存在跨线行为，且第5个周期的跨线方向为1，因此在第5个周期时目标在预设检测线段的第一侧的人数加1；第8个周期的跨线方向为-1，因此在第8个周期时目标在预设检测线段的第二侧的人数加1。
[0116]
从上述实施例可知，本实施例可以对预设检测线段的正负方向两侧分别进行人员计数，检测准确性高，且当预设检测线段更改位置时，用户只需要重新设置预设检测线段的起点坐标和终点坐标即可，无需对检测装置进行布线重装，复用性强，大大缩减人力。
[0117]
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
[0118]
以下为本技术的装置实施例，对于其中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的方法实施例。
[0119]
图3示出了本技术实施例提供的基于雷达的人数统计装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的部分，详述如下：
[0120]
如图3所示，基于雷达的人数统计装置100包括：
[0121]
航迹数据获取模块110，用于按照预设周期获取雷达对监测区域内的目标进行探测得到的航迹数据；
[0122]
轨迹线段计算模块120，用于基于所述目标在当前周期的航迹数据计算所述目标的瞬时轨迹线段；
[0123]
交点检测模块130，用于判断所述瞬时轨迹线段与预设检测线段之间是否存在交点；
[0124]
向量积计算模块140，用于若所述瞬时轨迹线段与所述预设检测线段之间存在交点，则计算所述瞬时轨迹线段的向量与所述预设检测线段的向量的向量积；
[0125]
人数统计模块150，用于根据所述向量积确定所述目标的跨线方向，并基于所述目标的跨线方向统计位于所述预设检测线段两侧的人数。
[0126]
在一个可能的实施方式中，所述航迹数据包括所述目标在当前周期的多帧位置数据；所述轨迹线段计算模块包括：
[0127]
将所述目标在当前周期的多帧位置数据按照时间顺序划分为两组；
[0128]
基于当前周期对应的两组位置数据中时间较前的组对应的多帧位置数据，得到起点位置数据，基于当前周期对应的两组位置数据中时间较后的组对应的多帧位置数据，得到终点位置数据；
[0129]
基于所述目标在当前周期的起点位置数据和终点位置数据得到所述目标在当前周期的瞬时轨迹线段。
[0130]
在一个可能的实施例中，航迹数据获取模块110包括：
[0131]
获取所述雷达对所述监测区域内的目标进行探测得到的初始航迹数据，并将初始航迹数据存储至航迹数组中；所述初始航迹数据包括多帧初始位置数据；
[0132]
若所述航迹数组中存在第一目标的初始航迹数据，而不存在所述第一目标的位置缓冲数组，则新建所述第一目标对应的位置缓冲数组；所述第一目标为所述雷达探测到的任一目标；
[0133]
计算所述第一目标的当前帧初始位置数据和前n帧初始位置数据的平均值，得到所述第一目标的当前帧的位置数据；
[0134]
判断所述第一目标对应的位置缓冲数组中是否还有剩余存储位置，若所述第一目标对应的位置缓冲数组中不存在剩余存储位置，则将最早存入所述第一目标对应的位置缓冲数组中的位置数据删除，并将所述第一目标的当前帧的位置数据存入所述位置缓冲数组中；
[0135]
若存在所述第一目标对应的位置缓冲数组但所述航迹数组中不存在所述第一目标的初始航迹数据，则删除所述第一目标的位置缓冲数组。
[0136]
在一个可能的实施方式中，交点检测模块包括：
[0137]
直线方程确定单元，用于确定所述瞬时轨迹线段对应的直线方程和所述预设检测线段对应的直线方程；
[0138]
交点位置计算单元，用于根据所述瞬时轨迹线段对应的直线方程和所述预设检测线段对应的直线方程计算所述瞬时轨迹线段与预设检测线段之间的交点的位置数据；
[0139]
交点位置判断单元，用于根据所述交点的位置数据判断所述交点是否既位于所述瞬时轨迹线段中又位于所述预设检测线段中；
[0140]
交点检测单元，用于若所述交点既位于所述瞬时轨迹线段中又位于所述预设检测线段中，则判定所述瞬时轨迹线段与所述预设检测线段之间存在交点。
[0141]
在一个可能的实施方式中，所述位置数据包括直角坐标系下的位置坐标；交点位置判断单元包括：
[0142]
判断和是否均成立，若均成立，则所述交点既位于所述瞬时轨迹线段中又位于所述预设检测线段中；
[0143]
其中，表示所述瞬时轨迹线段的两个端点中的最小x坐标，表示所述瞬时轨迹线段的两个端点中的最大x坐标，表示所述瞬时轨迹线段的两个端点中的最小y坐标，表示所述瞬时轨迹线段的两个端点中的最大y坐标，xa表示所述交点的x坐标，ya表示所述交点的y坐标，表示所述预设检测线段的两个端点中的最小x坐标，表示所述预设检测线段的两个端点中的最大x坐标；表示所述预设检测线段的两个端点中的最小y坐标，表示所述预设检测线段的两个端点中的最大y坐标。
[0144]
在一个可能的实施方式中，所述瞬时轨迹线段的起点位置数据包括起点坐标，所述瞬时轨迹线段的终点位置数据包括终点坐标；向量积计算模块包括：
[0145]
将所述瞬时轨迹线段的终点坐标减去起点坐标，得到所述瞬时轨迹线段的向量；
[0146]
确定所述预设检测线段的起点和终点，将所述预设检测线段的终点坐标减去起点坐标，得到所述预设检测线段的向量；
[0147]
计算所述瞬时轨迹线段的向量和所述预设检测线段的向量的向量积。
[0148]
在一个可能的实施方式中，人数统计模块包括：
[0149]
若所述向量积大于零，则判定所述目标的跨线方向为正向，所述目标的跨线方向为正向时表示所述目标位于所述预设检测线段的第一侧；
[0150]
若所述向量积小于零，则判定所述目标的跨线方向为负向，所述目标的跨线方向为负向时表示所述目标位于所述预设检测线段的第二侧；
[0151]
若所述向量积等于零，则判定所述目标的跨线方向与所述预设检测线段平行；
[0152]
若所述目标在当前周期的跨线方向与前一周期的跨线方向不同，则判定所述目标存在跨线行为；
[0153]
若所述目标存在跨线行为且所述目标在当前周期的跨线方向为正向，则将所述预设检测线段的第一侧的人数加1；
[0154]
若所述目标存在跨线行为且所述目标在当前周期的跨线方向为负向，则将所述预设检测线段的第二侧的人数加1。
[0155]
图4是本技术实施例提供的雷达的示意图。如图4所示，该实施例的雷达4包括：处理器40、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述处理器40上运行的计算机程序42。所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各个基于雷达的人数统计方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤s101至步骤s105。或者，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示模块110至150的功能。
[0156]
示例性的，所述计算机程序42可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成/实施本技术所
提供的方案。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序42在所述雷达4中的执行过程。
[0157]
所述雷达4可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是雷达4的示例，并不构成对雷达4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述雷达还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
[0158]
所称处理器40可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0159]
所述存储器41可以是所述雷达4的内部存储单元，例如雷达4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述雷达4的外部存储设备，例如所述雷达4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述雷达4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机程序以及所述雷达所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0160]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0161]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0162]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0163]
在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/雷达和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/雷达实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0164]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0165]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0166]
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个基于雷达的人数统计方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
[0167]
此外，本技术附图中示出的实施例或本说明书中提到的各种实施例的特征不必理解为彼此独立的实施例。而是，可以将一个实施例的其中一个示例中描述的每个特征与来自其他实施例的个或多个其他期望的特征组合，从而产生未用文字或参考附图描述的其他实施例。
[0168]
以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。