道路附属物的批量生成方法、装置、终端设备及介质与流程

本发明涉及模型仿真，尤其涉及一种道路附属物的批量生成方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、在现有的道路驾驶仿真技术中，需要生成包含大量道路附属物(比如隔离带、绿化带、护栏、路灯、路沿等)的道路场景仿真环境，以增强仿真数据的多样性。

2、为了满足上述多样性，如今普遍依赖人工方式，通过调整道路附属物的相关参数(比如道路附属物的类型和尺寸等)，逐一构建符合实际道路场景的道路附属物。

3、可见，在现有的道路附属物构建方式中，道路附属物生成效率底下且缺乏灵活性，无法批量生成多类型且可灵活调整的道路附属物，进而影响了道路仿真场景的真实性、多变性以及道路仿真场景搭建效率等，也导致无法高效应对后续复杂多变的驾驶模拟场景搭建任务等。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于提供一种道路附属物的批量生成方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，旨在基于道路附属物生成范式，通过道路附属物配置文件，批量生成道路附属物，进行实现道路附属物的灵活高效定制。

2、为实现上述目的，本发明提供一种道路附属物的批量生成方法，所述方法包括以下步骤：

3、根据预设的包含附属物空间分布结构的道路附属物生成范式，确定道路附属物参数；

4、基于所述道路附属物参数，构建道路附属物配置文件；

5、根据所述道路附属物配置文件，在预设道路段位置批量生成道路附属物。

6、可选地，在所述根据预设的包含附属物空间分布结构的道路附属物生成范式，确定道路附属物参数的步骤之前，还包括：

7、构建所述道路附属物对应的附属物空间分布结构；

8、根据所述附属物空间分布结构，构建所述道路附属物生成范式，其中，所述道路附属物处于所述附属物空间分布结构中的顶层区域或者底层区域。

9、可选地，所述道路附属物包括：道路基底以及与所述道路基底匹配的道路隔离标志物，所述确定道路附属物的附属物空间分布结构的步骤，包括：

10、将所述道路基底置于所述附属物空间分布结构底层区域中的第一子区域，并确定所述道路基底在所述第一子区域的位置编码；

11、确定所述道路隔离标志物位于所述附属物空间分布结构顶层区域中与所述第一子区域对应的第二子区域；

12、根据所述道路基底在所述第一子区域的位置编码，确定所述道路隔离标志物在所述第二子区域的位置编码，以构建所述附属物空间分布结构。

13、可选地，所述附属物空间分布结构包括：中间型空间分布结构和侧边型空间分布结构，所述附属物生成范式包括：附属物生成第一范式和附属物生成第二范式；

14、所述根据所述附属物空间分布结构，构建所述道路附属物生成范式的步骤，包括：

15、确定所述中间型空间分布结构对应的附属物分布第一规则以及所述侧边型空间分布结构对应的附属物分布第二规则；

16、根据所述附属物分布第一规则，构建所述中间型空间分布结构对应的所述道路附属物生成第一范式；

17、根据所述附属物分布第二规则，构建所述侧边型空间分布结构对应的所述道路附属物生成第二范式。

18、可选地，所述根据预设的包含附属物空间分布结构的道路附属物生成范式，确定道路附属物参数的步骤，包括：

19、分别根据所述道路附属物生成第一范式和所述道路附属物生成第二范式，确定对应的道路附属物参数，其中，所述道路附属物参数包括：所述道路附属物的类型、所述道路附属物在预设模型资产库中的路径、所述道路附属物的尺寸以及所述道路附属物在所述中间型空间分布结构或者所述侧边型空间分布结构中的位置编码。

20、可选地，在所述根据所述道路附属物配置文件，在预设道路段位置批量生成道路附属物的步骤之后，还包括：

21、接收通过所述道路附属物配置文件触发的参数修改指令；

22、根据所述参数修改指令，针对所述道路附属物配置文件中的道路附属物参数进行修改，并根据修改后的道路附属物配置文件，批量生成新的道路附属物。

23、可选地，所述根据所述道路附属物配置文件，在预设道路段位置批量生成道路附属物的步骤，包括：

24、读取所述道路附属物配置文件，以获取所述道路附属物配置文件中的点云信息；

25、根据所述点云信息中的点属性，在预设道路段位置批量生成对应的多个道路附属物，其中，所述预设道路段位置基于所述点属性确定。

26、为实现上述目的，本发明还提供一种道路附属物的批量生成装置，所述道路附属物的批量生成装置包括：

27、参数确定模块，用于根据预设的包含附属物空间分布结构的道路附属物生成范式，确定道路附属物参数；

28、文件构建模块，用于基于所述道路附属物参数，构建道路附属物配置文件；

29、模型生成模块，用于根据所述道路附属物配置文件，在预设道路段位置批量生成道路附属物。

30、为实现上述目的，本发明还提供一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的道路附属物的批量生成程序，所述道路附属物的批量生成程序被所述处理器执行时实现如上所述的道路附属物的批量生成方法的步骤。

31、此外，为实现上述目的，本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有道路附属物的批量生成程序，所述道路附属物的批量生成程序被处理器执行时实现如上所述的道路附属物的批量生成方法的步骤。

32、为实现上述目的，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的道路附属物的批量生成方法的步骤。

33、本发明提供一种道路附属物的批量生成方法、装置、终端设备、计算机可读存储介质以及计算机程序产品，通过根据预设的包含附属物空间分布结构的道路附属物生成范式，确定道路附属物参数；基于所述道路附属物参数，构建道路附属物配置文件；根据所述道路附属物配置文件，在预设道路段位置批量生成道路附属物。

34、相比于现有技术中通过人工方式生成道路附属物的方式，在本发明中，可通过预设的道路附属物生成范式，确定对应的道路附属物参数，进而根据该道路附属物参数构建对应的道路附属物配置文件，并最终根据该道路附属物配置文件批量生成道路附属物。可见，本发明无需以人工方式逐一构建和修改道路附属物，相反的，本发明能够直接根据预先构建的道路附属物配置文件，直接批量生成道路附属物。通过此种方式，本发明实现了道路附属物的灵活批量构建，简化了道路附属物较为繁琐的构建流程，提升了用户体验。在此基础上，本发明能够进一步将批量构建而成的道路附属物应用于后续的道路仿真环境的构建，进行在提升了道路附属物构建效率的基础上，也极大程度提升了道路仿真环境的构建效率。与此同时，由于可利用配置文件批量生成道路附属物，因此，本发明也扩展了道路仿真环境中道路附属物的丰富性，使得构建的道路仿真环境更符合实际的道路场景。