一种AVM标定方法、车载设备及存储介质与流程

本申请的所公开实施例涉及图像处理领域，且更具体而言，涉及一种avm标定方法、车载设备及存储介质。

背景技术：

1、随着车机avm功能(全称around view monitor，360°全景环视系统)在汽车领域中起着越来越重要的作用，汽车周围安装能够覆盖车辆周边所有视场范围的4到8个摄像头，对同一时刻采集到的多路视频影像处理成一幅车辆周围360°的车身俯视图，最后在车机屏幕上显示，让驾驶员清楚查看车辆周边是否存在障碍物并了解障碍物的相对方位和距离，帮助驾驶员轻松停泊车辆。

2、不同车辆的摄像头安装位置和摄像头参数会存在细微差异，因此如何对每辆车单独进行avm标定操作成为亟需解决的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请提供一种avm标定方法、车载设备及存储介质，以解决上述题。

2、为解决上述问题，本申请第一方面提供一种avm标定的方法，avm标定使用车辆周围所铺设的标定布局，所述标定布局包括所述车辆周围所铺设的多个原始标定图案和与所述多个原始标定图案对应的多个冗余标定图案，所述方法包括：确定所述多个原始标定图案中角点检测失败的至少一个原始标定图案以及所述至少一个原始标定图案所在的原始标定图案排列；从所述多个冗余标定图案中获取与所述原始标定图案排列间隔设置的冗余标定图案排列；对所述原始标定图案排列和所述冗余标定图案排列执行角点检测算法，以获得所述原始标定图案排列和所述冗余标定图案排列中角点检测成功的标定图案排列中的角点，从而利用所述角点进行avm标定。

3、在一些实施例中，所述原始标定图案排列中所述至少一个原始标定图案与所述冗余标定图案排列中对应的冗余标定图案不同。

4、在一些实施例中，所述至少一个原始标定图案包括第一原始标定图案和第二原始标定图案，所述第一原始标定图案的样式为第一样式，所述第二标定图案的样式为第二样式；所述原始标定图案排列中原始标定图案的数量与所述冗余标定图案排列中的冗余标定图案的数量相同，所述冗余标定图案排列中冗余标定图案的样式与所述原始标定图案排列中原始标定图案的样式相同，且所述冗余标定图案排列与所述原始标定图案排列的排列顺序不同，其中，所述第一样式在所述原始标定图案排列中位于第i个位置，所述第二样式在所述原始标定图案排列中位于第j个位置，且所述冗余标定图案排列中所述第i个位置的冗余标定图案的样式不同于所述第一样式，所述冗余标定图案排列中位于第j个位置的冗余标定图案的样式不同于所述第二样式，所述i和j为大于0的正整数，且小于所述数量，从而，所述至少一个原始标定图案与所述对应的冗余标定图案不同。

5、在一些实施例中，所述原始标定图案排列中原始标定图案的数量与所述冗余标定图案排列中的冗余标定图案的数量不同，所述冗余标定图案排列中冗余标定图案的样式与所述原始标定图案排列中原始标定图案的样式不同，从而，所述至少一个原始标定图案与所述对应的冗余标定图案不同。

6、在一些实施例中，所述获取与所述原始标定图案排列间隔设置的冗余标定图案排列，包括：响应于所述原始标定图案排列中所述至少一个原始标定图案，确定所述冗余标定图案排列；响应于所述冗余标定图案排列被确认无反光，获取所述冗余标定图案排列；或者响应于所述冗余标定图案排列被确认反光，获取与所述原始标定图案排列间隔设置的另一冗余标定图案排列，其中，所述原始标定图案排列中原始标定图案的数量、所述冗余标定图案排列中的冗余标定图案的数量以及所述另一冗余标定图案排列中的冗余标定图案的数量相同，所述原始标定图案排列和所述另一冗余标定图案排列之间的距离与所述原始标定图案排列和所述冗余标定图案排列之间的距离不同；对所述原始标定图案排列和所述另一冗余标定图案排列执行角点检测算法，以获得所述原始标定图案排列和所述另一冗余标定图案排列中角点检测成功的图案排列的角点，从而利用所述角点进行avm标定。

7、在一些实施例中，avm标定方法进一步包括：响应于所述冗余标定图案排列被确认反光，调整所述冗余标定图案排列的位置，以使得所述冗余标定图案排列被确认不反光。

8、在一些实施例中，所述获取与所述原始标定图案排列间隔设置的冗余标定图案排列，包括：确定所述车辆周围的反光区域，以确定所述车辆周围的反光标定图案排列；依据所述反光标定图案排列，获取所述原始标定图案排列与所述反光标定图案排列之间的距离估计值；依据所述距离估计值，获取所述冗余标定图案排列。

9、在一些实施例中，所述对所述原始标定图案排列和所述冗余标定图案排列执行角点检测算法，包括：获取所述原始标定图案排列和所述冗余标定图案排列之间的距离，并依据所述距离，生成所述冗余标定图案排列的物点；依据所述原始标定图案排列的物点和所述冗余标定图案排列的物点，对所述原始标定图案排列和所述冗余标定图案排列进行检测。响应于所述原始标定图案排列的角点检测成功，获得所述原始标定图案排列的角点；响应于所述原始标定图案排列的角点检测失败，且所述冗余标定图案排列的角点检测成功，获得所述冗余标定图案排列的角点。

10、为解决上述问题，本申请第二方面提供一种车载设备，包括相互耦接的存储器和处理器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器用于执行所述程序指令，以实现上述第一方面的avm标定方法。

11、为解决上述问题，本申请第三方面提供一种非易失性计算机可读存储介质，用于存储程序指令，程序指令在被处理器执行时，用于实现上述第一方面的avm标定方法。

12、本申请的有益效果是：通过确定车辆周围所铺设的多个原始标定图案中角点检测失败的至少一个原始标定图案以及至少一个原始标定图案所在的原始标定图案排列，获取与原始标定图案排列间隔设置的冗余标定图案排列，对原始标定图案排列和冗余标定图案排列执行角点检测算法，以获得原始标定图案排列和冗余标定图案排列中角点检测成功的标定图案排列的角点，从而利用角点进行avm标定，实现了无需反复人工调整光照、无需特殊材质的标定图案和无需建设暗室及布置可控光源，avm标定的操作流程简单。

技术特征：

1.一种avm标定方法，其特征在于，avm标定使用车辆周围所铺设的标定布局，所述标定布局包括所述车辆周围所铺设的多个原始标定图案和与所述多个原始标定图案对应的多个冗余标定图案，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述原始标定图案排列中所述至少一个原始标定图案与所述冗余标定图案排列中对应的冗余标定图案不同。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述至少一个原始标定图案包括第一原始标定图案和第二原始标定图案，所述第一原始标定图案的样式为第一样式，所述第二标定图案的样式为第二样式；

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述原始标定图案排列中原始标定图案的数量与所述冗余标定图案排列中的冗余标定图案的数量不同，所述冗余标定图案排列中冗余标定图案的样式与所述原始标定图案排列中原始标定图案的样式不同，从而，所述至少一个原始标定图案与所述对应的冗余标定图案不同。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与所述原始标定图案排列间隔设置的冗余标定图案排列，包括：

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，进一步包括：

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与所述原始标定图案排列间隔设置的冗余标定图案排列，包括：

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述原始标定图案排列和所述冗余标定图案排列执行角点检测算法，包括：

9.一种车载设备，其特征在于，包括相互耦接的存储器和处理器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器用于执行所述程序指令，以实现权利要求1至8任一项所述的一种avm标定的方法。

10.一种非易失性计算机可读存储介质，用于存储程序指令，其特征在于，所述程序指令在被处理器执行时，用于实现权利要求1至8任一项所述的一种avm标定的方法。

技术总结
本申请提供一种AVM标定方法，包括：确定车辆周围所铺设的多个原始标定图案中角点检测失败的至少一个原始标定图案以及至少一个原始标定图案所在的原始标定图案排列；获取与原始标定图案排列间隔设置的冗余标定图案排列；对原始标定图案排列和冗余标定图案排列执行角点检测算法，以获得原始标定图案排列和冗余标定图案排列中角点检测成功的标定图案排列的角点，从而利用角点进行AVM标定。本申请还公开了车载设备和存储介质。本申请实现了无需反复人工调整光照、无需特殊材质的标定图案和无需建设暗室及布置可控光源，AVM标定的操作流程简单。

技术研发人员：邓小龙,李博群
受保护的技术使用者：合肥杰发科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12