相机参数标定方法、装置、电子设备及可读取存储介质与流程

本技术涉及相机标定，具体而言，涉及一种相机参数标定方法、装置、电子设备及可读取存储介质。

背景技术：

1、一些测试用途的相机，例如惯性与图像组合系统的相机，在相机镜头制造与组装、相机安装、设备生产调试等过程中，存在制造、安装误差，因此需要对相机的系统进行标定，以提升该系统的测量精度。相机标定一般分为两个过程：相机内参标定、相机外参标定。因此，相机标定结果的精度直接影响相机工作产生结果的准确性。

2、现有技术中，由于相机的内参与外参的标定原理不同，通常分别使用内参标定板与外参标定板，以实现相机内参标定过程和外参标定过程，对标定板的数量需求较高，标定的成本较高。且由于标定板的制造工艺的限制，标定板的尺寸也被限制，导致不同的相机无法进行针对性地标定，相机的标定效果较差，无法满足目前的测量精度需求。

技术实现思路

1、有鉴于此，本技术实施例的目的在于提供一种相机参数标定方法、装置、电子设备及可读取存储介质，以改善现有技术中存在的相机的标定效果较差的问题。

2、为了解决上述问题，第一方面，本技术实施例提供了一种相机参数标定方法，所述方法包括：

3、根据待标定相机配置对应的标定板；

4、基于所述标定板确定先验特征点；

5、根据所述标定板和所述先验特征点，对所述待标定相机的内参和外参进行标定。

6、在上述实现过程中，通过待标定相机的实际情况，能够配置一种通用的标定板，从而使用一块标定板，在一个标定过程中对相机的内参和外参都进行标定，能够降低标定板的成本、简化标定的过程。标定时对标定板的尺寸并无限制，适用于对多种不同型号、类型的相机进行标定。并且，在进行标定时，还可以结合在标定板中预先确定的先验特征点进行标定，以对标定的结果进行验证和调整，能够减少标定时的计算量和处理时间，从而有效地提高了标定时的效率和精度，满足多种测量精度的需求。

7、可选地，所述根据待标定相机配置对应的标定板，包括：

8、获取所述待标定相机的标定需求；

9、基于所述标定需求确定多个不同的编码板，其中，每个所述编码板具有唯一的编码信息；

10、基于所述标定需求确定多个所述编码板的空间布局；

11、根据所述空间布局对多个所述编码板进行配置，生成所述标定板。

12、在上述实现过程中，在配置标定板时，可以根据待标定相机的标定需求确定多个不同的编码板以及适合的空间布局，从而根据空间布局对多个编码板进行相应地设置，以得到完整的标定板。能够根据待标定相机的实际需求设置对应结构的标定板，以使标定板能够适合相机的拍摄视野，从而优化使用标定板进行标定时的效果，适用于对多种不同种类、型号的相机进行标定。

13、可选地，所述基于所述标定需求确定多个所述编码板的空间布局，包括：

14、基于所述标定需求确定每个所述编码板的尺寸信息；

15、基于所述标定需求确定每个所述编码板的平面位置；

16、基于所述标定需求确定每个所述编码板在空间上的深度信息；

17、根据所述尺寸信息、所述平面位置和所述深度信息融合得到多个所述编码板的空间布局。

18、在上述实现过程中，可以根据标定需求，确定每个编码板的尺寸信息、在标定板上的平面位置，以及在标定板的空间上的深度信息，从而根据多种5信息融合得到完整、立体的空间布局。能够在一定的空间范围内对多个编码板进行布局，且配置时不局限于平面，可以设置不同的深度，以根据空间布局配置得到一个立体的标定板。

19、可选地，所述基于所述标定需求确定多个不同的编码板，包括：

20、根据所述标定需求确定所述编码板的设计规则；

21、0根据所述标定需求确定所述编码板的预设数量；

22、基于所述设计规则和所述预设数量设计多个不同的所述编码板。

23、在上述实现过程中，为了设置适合进行标定的编码板，可以根据标定需求确定编码板的设计规则以及预设数量，能够设计多个不同且具有唯一性的编码板，以供相机根据多个不同的编码板进行标定。

24、5可选地，所述基于所述标定板确定先验特征点，包括：

25、对所述标定板中的每个所述编码板中进行测量，确定每个所述编码板中的测量位置的所述先验特征点。

26、在上述实现过程中，在对待标定相机进行标定之前，还可以根据其他光

27、学测量设备对标定板中的每个编码板进行相应地测量，以确定每个编码板0的相同的测量位置处的空间位置坐标点，作为先验特征点。能够对标定板中的多个编码板进行统一测量，以确定每个编码板对应的先验特征点，从而在后续根据编码板进行标定时，能够根据相应的先验特征点进行验证等处理，以提高标定的精度。

28、可选地，所述根据所述标定板和所述先验特征点，对所述待标定相机的5内参和外参进行标定，包括：

29、获取所述待标定相机对所述标定板进行拍摄得到的标定图像和拍摄时的惯性数据；

30、根据所述先验特征点、所述标定图像和所述惯性数据对所述相机的所述内参和所述外参进行标定。

31、在上述实现过程中，由于进行外参和内参标定的待标定相机通常为惯性与图像组合系统中的相机，因此，在标定时，可以对待标定相机对标定板进行拍摄得到的标定图像和拍摄时的惯性数据进行同步采集。由于拍摄的标定图像中可以包括多个非同一平面上的编码板图像，且每个编码板都具有唯一的编码信息，因此，可以根据先验特征点、标定图像以及惯性数据对相机的内参和外参都进行标定。能够使用一张标定板，在一个标定过程中，根据一张标定图像对待标定相机的内参和外参都进行标定，有效地减少了标定时所需的标定板数量和标定时的计算量，从而减少了标定的成本，提高了标定的效率。

32、可选地，所述根据所述先验特征点、所述标定图像和所述惯性数据对所述相机的所述内参和所述外参进行标定，包括：

33、根据所述标定图像和所述惯性数据进行检测，确定所述标定图像中每个编码板图像的目标位置的识别特征点；

34、根据所述先验特征点与所述识别特征点对所述待标定相机的所述内参进行标定；

35、基于所述先验特征点对所述标定图像和所述惯性数据进行对齐处理，以对所述待标定相机的所述外参进行标定。

36、在上述实现过程中，在进行参数标定时，可以先根据标定图像和惯性数据进行检测，以确定标定图像中每个编码板图像的目标位置处的识别特征点，从而根据编码板图像对应的编码信息确定编码板对应的先验特征点，以根据先验特征点与识别特征点对待标定相机的内参进行标定。内参标定后再根据先验特征点作为先验信息对标定图像和惯性数据进行对齐，对齐后再进行优化即能够完成对待标定相机外参的标定。能够在标定过程中结合先验特征点进行处理，有效地提高了参数标定时的精度，从而提高了标定后相机内参和外参的准确性。

37、第二方面，本技术实施例还提供了一种相机参数标定装置，所述装置包括：配置模块、确定模块和标定模块；

38、所述配置模块用于根据待标定相机配置对应的标定板；

39、所述确定模块用于基于所述标定板确定先验特征点；

40、所述标定模块用于根据所述标定板和所述先验特征点，对所述待标定相机的内参和外参进行标定。

41、在上述实现过程中，通过配置模块根据待标定相机的实际情况配置一种通用的标定板，通过确定模块预先确定标定板中的先验特征点，通过标定模块结合先验特征点对内参和外参都进行标定。

42、第三方面，本技术实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器读取并运行所述程序指令时，执行上述相机参数标定方法中任一实现方式中的步骤。

43、第四方面，本技术实施例还提供了一种计算机可读取存储介质，所述可读取存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行上述相机参数标定方法中任一实现方式中的步骤。

44、综上所述，本技术实施例提供了一种相机参数标定方法、装置、电子设备及可读取存储介质，通过待标定相机的实际情况配置通用的标定板，从而使用一块标定板，在一个标定过程中对相机的内参和外参都进行标定，能够降低标定板的成本、简化标定的过程，适用于对多种不同型号、类型的相机进行标定。并且，在进行标定时，还可以结合标定板中预先确定的先验特征点进行标定，以对标定的结果进行验证和调整，能够减少标定时的计算量和处理时间，从而有效地提高了标定时的效率和精度。