医疗配送方法、装置、设备及介质与流程

1.本技术属于机器人技术领域，尤其涉及医疗配送方法、装置、设备及介质。


背景技术：

2.现有技术提供了一些基于机器人的物品配送方案，用来在餐厅、酒店等场景进行配送。通常的物品配送过程如下：
3.服务人员将待配送物品放置在机器人的储物空间，然后点击屏幕上的配送目标点，选择配送目标点后，再点击出发按钮，然后，机器人根据用户的选择将物品配送到对应的地点。当物品到达对应地点后，用户点击机器人屏幕上的确认取物按钮完成取物。
4.然而，类似的配送方案应用至医疗领域时，将产生问题，例如，通用场景下，若配送地址和/或配送人的信息填写有误，则可以通过机器人运行日志进行时候追查找回以挽回失误；类似方案应用至医疗领域时，由于医疗物品的时效性要求、洁净性要求等原因，即便追查找回物品，仍然可能造成不可挽回的损失。
5.故如何提供一种更为可靠的医疗配送方法成为了业内亟需解决的技术问题。


技术实现要素：

6.本技术实施例提供了医疗配送方法、装置、设备及介质，可以解决现有机器人配送方案应用至医疗领域时可靠性不足的问题。
7.第一方面，本技术实施例提供了一种医疗配送方法，包括：
8.获取配送指令；所述配送指令包含配送人的第一权限信息，所述第一权限信息包括第一舱室权限和第一目的地权限；
9.响应于所述配送指令，开启配送机器人的指令舱；所述指令舱是根据所述第一舱室权限确定的一个或多个置物舱；
10.确定至少一个所述指令舱中存在待配送物品，且所述待配送物品的目的地匹配于所述第一目的地权限，则根据所述待配送物品的目的地执行配送任务。
11.第二方面，本技术实施例提供了一种医疗配送装置，包括：
12.配送指令模块，用于获取配送指令；所述配送指令一一对应有配送人的第一权限信息，所述第一权限信息包括第一舱室权限和第一目的地权限；
13.指令舱开启模块，用于响应于所述配送指令，开启配送机器人的指令舱；所述指令舱是根据所述第一舱室权限确定的一个或多个置物舱；
14.配送任务模块，用于确定至少一个所述指令舱中存在待配送物品，且所述待配送物品的目的地匹配于所述第一目的地权限，则根据所述待配送物品的目的地执行配送任务。
15.第三方面，本技术实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述的医疗配送方法。
16.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的医疗配送方法。
17.第五方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的医疗配送方法。
18.本技术的技术方案，通过配送指令中包含的配送人的第一权限信息限制特定配送人能够使用的指令舱和目的地，具体地，通过第一权限信息中的第一舱室权限与配送人的对应关系，使得特定配送人仅能使用特定置物舱作为指令舱，进而便于通过事先设置将工作环境污染程度不同的配送人使用的舱室分离，为待配送物品的隔离配送提供了基础，减少了配送物污染，提升了配送的可靠性；同时，通过第一权限信息中的第一目的地权限与配送人的对应关系，更适应医疗配送，可以保证配送人的物品无法被配送至权限地点外的其它地点，进一步减少了污染、错拿的风险。
附图说明
19.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1是本技术实施例提供的医疗配送方法的流程示意图；
21.图2是本技术实施例提供的医疗配送装置的结构示意图；
22.图3是本技术实施例提供的终端设备的结构示意图；
23.图4是本技术实施例提供的配送机器人的结构示意图；
24.图5是本技术实施例提供的应用场景示意图；
25.图6是本技术实施例提供的置物舱内待配送物品在位状态检测的流程示意图。
26.附图标记：
27.配送指令模块201；
28.指令舱开启模块202；
29.配送任务模块203；
30.终端设备30；
31.处理器301；
32.存储器302；
33.计算机程序303；
34.配送机器人400；
35.机器人屏幕401；
36.身份识别机构402；
37.置物舱403；
38.用户识别机构404。
具体实施方式
39.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
40.应当理解，当在本技术说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
41.还应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
42.如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0043]
另外，在本技术说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0044]
在本技术说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本技术的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
[0045]
与人工配送相比，配送机器人的效率和成本优势十分明显，故随着无人配送技术的不断发展，越来越多的行业开始采用基于配送机器人的配送方案。
[0046]
然而，这些方案应用至医疗领域时，产生了一些不同于通用场景的适应性问题，之所以在医疗领域采用无人配送方案，是希望借助医疗配送机器人400帮助医护人员分担技术含量较低的工作，根本目的是帮助医护人员减轻工作量、简化工作流程。
[0047]
一些示例性的医用配送机器人和医疗配送方法的应用场景包括医院的消毒供应中心、静脉药物配置中心、护士站、住院部、手术室和库房等。
[0048]
通过这些示例场景可知，医疗领域的物品配送往往涉及到配送物品本身的洁净问题、时效问题以及配送可靠性问题，配送一旦出现问题，则可能造成器械/药品污染影响患者治疗时机(甚至造成医疗事故)，故需要提供一种更为可靠的医疗配送方法。
[0049]
本技术一实施例提供一种医疗配送方法，参照图1和图4所示，包括：
[0050]
步骤102，获取配送指令；所述配送指令包含配送人的第一权限信息，所述第一权限信息包括第一舱室权限和第一目的地权限；
[0051]
步骤104，响应于所述配送指令，开启配送机器人400的指令舱；所述指令舱是根据所述第一舱室权限确定的一个或多个置物舱403；
[0052]
步骤106，确定至少一个所述指令舱中存在待配送物品，且所述待配送物品的目的地匹配于所述第一目的地权限，则根据所述待配送物品的目的地执行配送任务。
[0053]
图4示出了一个可选的医用的配送机器人400结构，配送机器人400上设置有机器人屏幕401、身份识别机构402、置物舱403以及用户识别机构404；其中，机器人屏幕401可以为支持触屏操控的交互单元；身份识别机构402用于识别配送人或取物人的身份和权限；置物舱403用于放置待配送物品；用户
[0054]
识别机构404可以用于识别正对配送机器人400的位置处是否存在用户(即配5送人/取物人)，以配合身份识别机构402实现双重验证，以避免错误识别(例如，用户识别机构404未识别到指定区域内存在用户，则身份识别机构402的识别结果可以被认为是错误识别，这种情况下可以通过配送机器人400的声音单元播放提示语音，该提示语音可以为“请移动至配送机器人400正前方”)。
[0055]
此外，虽然图4并未明确示出，该配送机器人400还可以具有例如激光雷0达、毫米波雷达、视觉传感器等用于识别环境的传感器，例如里程计、位姿传感器、gps等用于定位的机构，以及其它用于支持配送机器人400工作的机构。
[0056]
进一步地，图4中机器人置物舱403为封闭式舱室，其内部可以设置为可调整空间大小的封闭舱室，通过在任一舱室内部预置的滑轨上安装隔板，可以将该舱室分隔为两个或更多舱室，以适应不同的待配送物品尺寸。
[0057]
5图5示出了本实施例了一个可选应用场景，配送中心配置有用于在101室至106室间配送物品的配送机器人400。101室至106室可以为手术室、器械室、消毒室等。
[0058]
在上述应用场景示例中，本实施例的执行主体可以为配送中心的计算机设备，或者，更具体地说，为配送中心的计算机设备的处理器，且该处理器与至0少一个配送机器人400通信连接。此外，本实施例的执行主体也可以为配送机器人400本身，或者，更具体地说，为配送机器人400内置的处理器。
[0059]
步骤102中，配送指令是基于机器人的识别触发的，在一些可选的实施方式中，能够触发配送指令的，包括基于生物特征的配送人识别(例如指纹识别
[0060]
的示例中将特定手指放置于身份识别机构402的动作、人脸识别/虹膜识别的示5例中将头部/眼部对准身份识别机构402的动作等)和/或基于特征物的配送人识别(例如，配送人持有的rfid卡片/ic卡片置于身份识别机构402的动作等)。
[0061]
在一个优选的实施方式中，对于识别配送人触发的配送指令包括该配送人的第一权限信息，即身份识别机构402识别到配送人的身份后，生成的配送指令包含有与该配送人对应的第一权限信息，从而使得每个配送人能够允许使用的置物舱403是固定的一个或多个，允许配送的目的地同样为固定的一处或多处，便于事先设置区分，使洁净舱室与污染舱室相互隔离，并避免洁净舱室的物品错误配送至污染区域(或者避免污染舱室的物品错误配送至洁净区域)。
[0062]
也就是说，每个配送人对应于特定的第一舱室权限和第一目的地权限。举例来说，假如机器人设置有1号、2号、3号、4号，共四个置物舱；用户m为配送中心工作人员，则其第一舱室权限可以为1号、2号、3号置物舱，第一目的地权限可以为多个不同科室。用户n为手术室材料人员，则其第一舱室权限可以为4号置物舱，第一目的地权限可以为医疗废物处理中心。从而，能够使得清洁的医疗用品可以通过1号、2号、3号置物舱，配送往多个科室，而医疗废物通过4号置物舱进行配送，且只能送往医疗废物处理中心，使得机器人的可用性提高，且实现不同功能置物舱之间的隔离使用，减少交叉污染。
[0063]
进一步地，在一些可选的实施方式中，第一权限信息中的第一目的地权限为该配送人的目的地白名单，所述待配送物品的目的地匹配于所述第一目的地权限是指所述待配送物品的目的地属于该配送人的目的地白名单。
[0064]
本实施例的目的之一在于避免如下问题：
[0065]
现有的配送方法应用至医疗领域时，缺乏身份验证，易导致物品被错误配送，而医疗物品，如药物等一旦发生配送错误或者遗失，则后果严重。
[0066]
本实施例的有益效果在于：
[0067]
通过配送指令中包含的配送人的第一权限信息限制特定配送人能够使用的指令舱和目的地，具体地，通过第一权限信息中的第一舱室权限与配送人的对应关系，使得特定配送人仅能使用特定置物舱403作为指令舱，进而能够将工作环境可能存在污染的配送人使用的舱室与工作环境不存在污染的配送人使用的舱室分离，为待配送物品的隔离配送提供了基础，保证了防止配送物污染的可靠配送；同时，通过第一权限信息中的第一目的地权限与配送人的对应关系，保证了物品无法被配送至预先设定地点外的其它地点，进一步避免了污染的风险。
[0068]
根据上述任一实施例，在又一实施例中：
[0069]
所述确定至少一个所述指令舱中存在待配送物品，且所述待配送物品的目的地匹配于所述目的地权限，则根据所述待配送物品的目的地执行配送任务的步骤后，还包括：
[0070]
获取取物指令，所述取物指令包含取物人的第二权限信息，所述第二权限信息包括第二舱室权限和第二目的地权限；
[0071]
确定所述待配送物品所在舱室匹配于所述第二舱室权限，且所述待配送物品的目的地和所述配送机器人400的当前位置匹配于所述第二目的地权限，则开启所述待配送物品所在舱室。
[0072]
类似于上一实施例，取物指令同样是基于识别到取物人触发的，在一些可选的实施方式中，能够触发取物指令的，包括基于生物特征的识别取物人动作(例如指纹识别的示例中将特定手指放置于身份识别机构402的动作、人脸识别/虹膜识别的示例中将头部/眼部对准身份识别机构402的动作等)和/或基于特征物的取物人识别(例如，取物人持有的rfid卡片/ic卡片置于身份识别机构402的动作等)。
[0073]
在一个优选的实施方式中，对于识别的取物人，其触发的取物指令包括该取物人的第二权限信息，即身份识别机构402识别到取物人的身份后，生成的取物指令包含有与该取物人对应的第二权限信息，从而使得特定取物人能够允许打开的置物舱403是固定的一个或多个，允许取物的地点同样为固定的一处或多处，进而保证洁净舱室与污染舱室相互隔离，并避免洁净舱室的物品错误配送至污染区域(或者避免污染舱室的物品错误配送至洁净区域)。
[0074]
参照上述实施例，用户n为201手术室、202手术室的材料人员，则其第二舱室权限可以为1号置物舱和2号置物舱，第二目的地权限可以为201手术室、202手术室。当用户m放入1号置物舱的待配送物品后配送至201手术室，用户n通过刷身份卡等操作使得机器人识别到取物人身份后，通过校验后可以打开1号置物舱和2号置物舱，此时1号置物舱放置有相应的待配送物品，用户n完成取物。然后，可以根据第一权限信息，将医疗废物放入4号置物舱，提高机器人的工作效率。
[0075]
进一步地，在一些可选的实施方式中，第二权限信息中的第二目的地权限为该取物人的取物地点白名单，所述待配送物品的目的地和所述配送机器人400的当前位置匹配于所述第二目的地权限是指所述待配送物品的目的地和配送机器人400的当前位置相同，且属于该取物人的取物地点白名单。
[0076]
可以理解，对于特定的人员而言，其角色可能在配送人和取物人之间切换，故对于特定的人员而言，其用于供身份识别机构402识别身份的信息(例如前述的指纹、人脸、虹膜、rfid卡、ic卡等)中可以同时存在有第一权限信息和第二权限信息，而配送机器人400可以根据任务状态(例如配送开始状态下的待配送物品放置阶段，或者配送结束阶段的待配送物品取出阶段)读取第一权限信息或第二权限信息生成配送指令或者取物指令。
[0077]
也就是说，配送任务是响应于配送人的需求开始、响应于取物人的物品取出动作结束的。具体地，在一个可选的实施方式中，配送任务的开始，即配送指令的获取步骤具体包括：
[0078]
配送人发起配送任务；(例如，通过与配送中心/配送机器人400通信的设备发送第一信号，以发起配送任务，又如，通过语音指令唤醒配送机器人400发起配送任务)；
[0079]
配送机器人400和/或配送人到达指定位置或识别到唤醒指令后，通过配送机器人400的身份识别机构402完成对配送人的身份识别，同时读取配送人的第一权限信息；
[0080]
确定配送人的身份认证通过，则根据配送人的第一权限信生成配送指令。
[0081]
对应地，取物指令的获取步骤可以具体包括：
[0082]
确定配送机器人400位于待配送物品的目的地，生成待取物消息；(例如，语音播报形式的待取物消息，又如，发送至与配送中心/配送机器人400通信的设备的待取物消息)
[0083]
配送机器人400和/或取物人到达指定位置后，通过配送机器人400的身份识别机构402完成对取物人的身份识别，同时读取取物人的第二权限信息；
[0084]
确定取物人的身份认证通过，则根据取物人的第二权限信息生成取物指令。
[0085]
对于多个待配送物品的情况，当配送机器人400行走到任一指定目标点(即目的地)时，配送机器人400将停留在指定位置并播报当前待取的置物舱信息(待取物消息)，同时屏幕上同步显示待取舱室。目标点操作人(即取物人)持身份卡在机器人刷卡，机器人开始检查比对身份卡信息和当前任务，仅当检测到身份卡同时具有当前任务中的目标点和舱室权限时，才能通过身份卡权限校验，否则此身份卡无法取出舱室物品。权限校验通过后机器人对应舱门将自动弹开，其他舱门不可开启。操作人取走舱室中物品并关好舱门后，配送机器人400方可出发前往下一个目标点。
[0086]
本实施例的有益效果在于：
[0087]
通过取物指令中包含的第二舱室权限和第二目的地权限限制特定取物人能够使用的舱室和目的地(即取物地点)，进一步在取物端对取物人能够使用的舱室和取物地点进行了限制，尤其是在医疗场景下，可以避免待配送物品被误送、误取，减少意外事故的发生，提高配送的准确性，进而配合配送端实现了完整、可靠的医疗配送流程。
[0088]
根据上述任一实施例，在又一实施例中：
[0089]
所述确定至少一个所述指令舱中存在待配送物品，且所述待配送物品的目的地匹配于所述第一目的地权限，则根据所述待配送物品的目的地执行配送任务的步骤包括：
[0090]
确定所述配送机器人400存在n个待配送物品，则根据所述n个待配送物品的目的
地的优先级参数确定配送顺序；其中，n为大于1的整数；所述优先级参数包括第一参数、第二参数以及第三参数中的任一者或任多者组合；所述第一参数根据所述n个待配送物品的目的地的预设污染风险等级确定；所述第二参数根据所述n个待配送物品的预设紧急程度确定；所述第三参数根据所述n个待配送物品放置于所述配送机器人400的顺序确定；
[0091]
根据所述n个待配送物品的目的地和所述配送顺序执行配送任务。
[0092]
本实施例中，对于配送机器人400内存在多个(n个)待配送物品的情况，提供了路径规划的方案，通过优先级参数确定配送顺序的步骤可能具有多种实现逻辑，下面将给出一些示例性的实施方式介绍。值得说明的是，上述实施例中介绍的置物舱403、目的地这两者与配送人的对应关系仍然是本实施例方法执行的前提，即规划配送机器人400路径的步骤不会与待配送物品放置的置物舱403(即指令舱)和目的地冲突，而是基于固定的匹配于配送人的第一权限信息和配送指令确定待配送物品放置的置物舱403和目的地。
[0093]
在一种实施方式中，配送机器人根据第二参数和第一参数进行路径规划。例如，当目的地同时包括普通病房、感染病房、手术室、医疗废物处理中心时，且手术室对应的待配送物品最紧急，其他物品非紧急时，则机器人进行路径规划时优先前往手术室，然后根据环境污染程度确定其他目的地的配送顺序依次为普通病房、感染病房、医疗废物处理中心。一方面，可以确保紧急物品及时配送，另一方面减少配送过程的交叉感染。
[0094]
可选地，当机器人完成一次完整配送(可包括多个目的地)时，先前往配送消毒区域，打开各个舱室门，与设置于配送消毒区域的消毒机器人通讯，由消毒机器人进行消毒，例如喷洒消毒液、紫外灯消毒灯方式进行消毒，消毒完成后，配送机器人返回配送起始位置或者待机位置。进而减少机器人被污染的情况，确保后续物品的配送洁净。
[0095]
在一种优选的实施方式中，优先级参数是按照预设的顺序逐一考虑第一参数、第二参数以及第三参数确定的。
[0096]
举例来说，假设配送机器人400工作的环境为护士站、病房和急诊室，则相比于手术室等污染关注度较高的区域，这一环境中应当优先考虑与预设紧急程度相关的第二参数。该预设紧急程度可以根据待配送物品的类型确定，例如，普通药品/耗材的预定使用时间，抢救药品/耗材的适用对象的急诊分级(濒危、危重、急症、非急症)。则本示例中，对于n个待配送物品，应当首先根据第二参数确定第一批次、第二批次
…
以此类推的路径初步规划结果。进一步地，在路径初步规划结果的基础上，若某一批次中存在至少两个具有相同第二参数优先级的待配送物品，则进一步考虑与预设风险等级相关的第一参数，以确定同一批次内各待配送物品的配送顺序得到修订的路径规划结果。若基于第一参数的路径规划结果中，仍然存在优先级相同的至少两个待配送物品，则考虑与放置顺序相关的第三参数，由于待配送物品放置的过程必然存在先后顺序，则根据第三参数确定的路径规划结果中将不在存在多个待配送物品优先级顺序相同的可能，即这一结果为最终的路径规划结果。
[0097]
在又一示例中，假设配送机器人400工作的环境为常规手术室(即未涉及到抢救等紧急手术的手术室)和器械室，考虑到手术时间具有预定安排，待配送物品的准备具有一定的提前量，故基于预设的紧急程度的第二参数不必作为最优先考虑的因素，则这一示例中，可以以第一参数、第二参数、第三参数的顺序进行类似于上述示例的路径规划，从而得到最终的规划结果。
[0098]
上述实施方式由于考虑了各配送环境的特点，能够因地制宜地给出更为高效的配
送方案，然而，还存在着一些较为复杂和通用的环境，使得其配送特点并不突出，具有多种突发事件的可能性，故在一种可选的实施方式中，还可以基于权重对第一参数、第二参数以及第三参数进行加权求和得到优先级参数，从而获得一个较为通用的优先级确定方案。
[0099]
值得说明的是，虽然上述实施方式说明中，仅就第一参数、第二参数以及第三参数给出了示例性的说明，但这并不构成对优先级参数中包含的因素的限制，即优先级参数中，还可以进一步考虑除第一参数、第二参数以及第三参数之外的因素进行路径规划。
[0100]
进一步地，本实施例中优先级参数可以为路径规划算法中的一个运算参数，在机器人处理器或配送中心处理器内部直接运算得到配送路径。
[0101]
在一个可选的实施方式中，对于同一配送人发起配送任务配送多个待配送物品时，优先级参数也可以作为一个参考值显示在机器人屏幕401上，由配送人判定具体的配送顺序，即：
[0102]
多点配送时，为防止机器人自动路径规划后的配送路径引起目的地交叉污染或高优先级物品配送不及时，本实施方式不通过最短距离路径优化，而是根据舱室顺序依次顺序配送，操作人可根据实际情况选择将高优先级的待配送物品放置到靠前的舱室中。
[0103]
以机器人四个舱室中计划放置101室、102室、106室的三个待配送物品为例，106室物品有最高优先级、102室内可能存在污染物。则配送时操作员(即配送人)可根据优先级参数的提示(当然，在一些情况下，也可以不基于优先级参数，而是通过配送人的主观判断)将106科室物品放到一号舱，102科室物品放置到四号舱，101科室物品可放置到二号或三号舱，此时开始配送，机器人将跳过距离更近的101、102科室，直接前往106科室，106科室配送完成后，机器人将根据舱室顺序配送101科室物品，最后配送可能存在污染的102科室。
[0104]
本实施例的有益效果在于：
[0105]
在配送人、取物人权限之外，考虑n个待配送物品的优先级参数，能够在污染风险、待配送物品紧急程度、配送顺序间取得预设的平衡，以在可靠配送的基础上提升医疗配送效率。
[0106]
进一步地，在一些医疗配送方法中，任务配置和配送过程均未对舱室内的物品进行检测，而是通过交互上的二次确认来保证舱室物品配送正确性，完全依赖于机器人操作人员的现场操作。机器人操作员对流程不熟悉或操作失误等，都可能造成机器人舱室内物品未放置到位。从而导致配送错误、浪费运力等问题。
[0107]
为了解决这一问题，在上述任一实施例的基础上，下面将提供又一实施例，以实现：
[0108]
配送机器人400在进行物品配送的过程中，对配送目标物品是否放置到指定舱室进行检测，通过检测辅助配置配送任务并避免物品未放置到位的情况下机器人即开始运动，从而规避因物品放置不当导致的运力损失或发生危险，提高配送效率和准确率。
[0109]
在这一实施例中：
[0110]
所述确定至少一个所述指令舱中存在待配送物品，且所述待配送物品的目的地匹配于所述第一目的地权限，则根据所述待配送物品的目的地执行配送任务的步骤包括：
[0111]
获取待配送物品检测信息；所述待配送物品检测信息是设置在所述待配送物品上的标签信息，且所述待配送物品检测信息由设置于所述置物舱403中的传感器采集得到；所述标签信息包括所述待配送物品的目的地；
[0112]
确定所述标签信息中的所述待配送物品的目的地匹配于所述第一目的地权限，且所述待配送物品所在的所述置物舱403舱门已关闭，则根据所述待配送物品的目的地执行配送任务。在一些实施例中，若确定标签信息中的待配送物品的目的地匹配于所述第一目的地权限，且该待配送物品的所在置物舱在特定时间内未检测到物品变化，但舱门未关闭，则机器人可以自动关闭对应舱门。
[0113]
本实施例中，待配送物品的存在判断，即确定至少一个所述指令舱中存在待配送物品的步骤可以通过设置于置物舱403中的传感器以设定频率进行检测实现，例如，通过置物舱403中设置的视觉传感器实时返回的图片与空置状态下的置物舱403基准图片进行对比，若视觉传感器实时返回的图片不同于该基准图片，且与视觉传感器上一次返回的图片相同(可以理解，这里的相同并非是像素意义上的严格相同，而是考虑了运送过程中机器人颠簸、上坡等情况下可能导致的待配送物品的微小位移后的，置物舱403内存在相同物品的“相同”，在一些可选的实施方式中，图片相同/不同的判断过程可以基于深度学习模型完成，即通过对视觉传感器返回的图片进行图片内容分类，若属于同一种物品，则得出相同的结果，否则，则得出不同的结果)，则确定指令舱中存在待配送物品。
[0114]
此外：
[0115]
若视觉传感器实时返回的图片与该基准图片相同，且与视觉传感器上一次返回的图片相同(类似地，这里的两个相同也并非是像素意义上的严格相同)，则确定设置有该视觉传感器的置物舱403为空置状态。
[0116]
若视觉传感器实时返回的图片与该基准图片相同，且与视觉传感器上一次返回的图片不同，则确定设置有该视觉传感器的置物舱403内存在物品被取出。
[0117]
进一步地，在一个可选的实施方式中，待配送物品的存在判断，即确定至少一个所述指令舱中存在待配送物品的步骤，可以通过rfid识别模块配合带有识别标签的物品箱(该物品箱中放置有待配送物品)实现，即可以：
[0118]
基于四通道rfid硬件模块，在机器人各个舱室中固定位置安装检测天线，通过循环的rfid天线读取指令和读取结果的数据流处理，达到对各舱室(即置物舱403)内物品在位状态检测的目的。
[0119]
其中，读取指令是针对设置于物品箱上的识别标签进行的指令，读取结果为特定物品箱存在于该置物舱403或者不存在于该置物舱403。
[0120]
图6示出了本实施方式的一个可选执行流程。
[0121]
可以理解，本实施方式中，将待配送物品放置至物品箱的过程，以及将待配送物品取出物品箱的过程，可以在科室内部符合预设规定的区域完成，进一步地避免了待配送污染的风险。
[0122]
下面将对本实施方式结合上述各实施例构成的物品配送流程进行整体性说明如下。
[0123]
待配送物品放在物品箱中，物品箱放入指令舱中，物品箱上设置有识别标签，每个置物舱403内有独立的标签检测装置。
[0124]
1.放置待配送物品时，使用预先配置的身份卡在机器人刷卡区刷卡，身份卡可以是一种代表持卡人操作权限的ic卡，机器人存储有各个卡片绑定的舱门权限和目的地权限(二者构成配送人即持卡人的第一权限信息的至少一部分)。刷卡后机器人自动检索当前身
份卡绑定的舱门列表(即指令舱列表)，绑定的舱门会自动弹开(在一种可选的实施方式中，多个指令舱的舱门将同时打开，由配送人选择放置)，其他舱门无法开启。此时交互页面同步显示已经打开的舱门状态，配送人可以将物品箱放入机器人。此操作同样可以通过录入操作人指纹并绑定操作人舱门权限，放物时通过指纹验证完成开门。
[0125]
2.每个舱室内设置有检测装置，检测物品箱上的标签，根据标签信息确定物品箱是否放置，以及对应的目的地。
[0126]
物品箱在使用前可以通过指定流程录入机器人系统并绑定一个目的地，且一个物品箱只能绑定一个目的地，各科室可根据物品分类情况绑定多个物品箱。未绑定目的地的物品箱放入机器人舱室后将无法识别并完成任务配置，即机器人无法将未配置的物品箱送往任何目标点；已绑定目标点的物品箱放入舱室后，舱室内的检测装置会读取目标点，与第一目的地权限进行匹配，匹配成功则自动生成配送任务，此任务只能被删除不可被修改，即绑定过目标点的物品箱只能被送往指定目标点。通过以上对物品箱绑定唯一目标点的逻辑，实现指定物品箱只能被送往指定目标点的安全保障。
[0127]
检测到物品箱及对应的目的地后，机器人的显示屏幕上会直接显示舱室对应的目的地，无需再人工选择或输入。本实施方式中，检测装置是一直实时检测的(例如以1hz的频率进行实时检测)，一旦检测到状态变化，则机器人显示屏上对应舱室位置显示的目的地信息会被清除或更新，同时物品箱放入时自动生成的任务会被同步删除或更新，从而便于配送人错误放置物品或舱室并修正后，机器人能够自动更新相关信息而无需手动操作，提升效率，减少人机接触，保证配送任务都有合法的物品箱在舱室中，避免错误出发。
[0128]
本实施例的有益效果在于：
[0129]
通过设置在置物舱403中的传感器采集待配送物品检测信息，使得待配送物品的信息检测动作得以无接触执行，进一步降低了污染风险，达到了可靠医疗配送的目的。
[0130]
进一步地，在一些医疗配送方法中仍然存在着可能造成污染的风险来源，例如，操作流程需要操作人员多次点击屏幕，而在医疗场景下的清洁要求又极高，操作人员触碰机器人容易造成交叉污染，为了进一步解决这些问题，下面将根据上述任一实施例，提供一个能够进一步减少接触污染风险的实施例，在这一实施例中：
[0131]
所述获取取物指令的步骤包括：
[0132]
确定接收到匹配于所述待配送物品的权限认证请求，且检测区域内存在检测目标，则根据所述权限认证请求生成所述取物指令；所述检测区域包括设置在所述配送机器人400上的投影装置的预设照射区域。
[0133]
本实施例中，配送机器人400上引入了投影装置，以实现无接触的取物人位置识别，在一些可选的实施方式中，投影装置还能够用于配送人的位置识别，关于投影装置的位置识别，下面将提供一示例性说明。
[0134]
投影装置设置在配送机器人400上，并照射至指定的识别位置，即预设照射区域，在一个优选的示例中，该预设照射区域设置为配送机器人400周围的地面上，且该预设照射区域位于配送机器人400的置物舱403开启侧，且预设照射区域相对于配送机器人400的最远距离不大于预设距离，该预设距离可以参考配送人/取物人手臂长度设置。投影装置可以是视觉投影装置或者激光投影装置等，可以安装在机器人显示屏幕的下方。
[0135]
配送机器人400处于配送状态时，该投影装置可以处于关闭状态，或者处于开启状
态以辅助机器人导航避障。
[0136]
配送机器人400处于配送开始状态下的待配送物品放置阶段，或者配送结束阶段的待配送物品取出阶段时，该投影装置应当处于工作状态，以检测预设照射位置处是否存在可能的配送人/取物人。
[0137]
当可能的配送人/取物人位于预设照射位置时，投影装置发出的部分光线将被遮挡和反射，则投影装置的感应单元能够识别这些遮挡和/或反射，从而确定预设照射位置内存在人或物。
[0138]
进一步地，在上述优选示例中，由于预设照射位置为地面，则可能的配送人/取物人进入预设照射位置时，其腿部或脚部是能够被感应单元识别的，故可以在感应单元针对腿部或脚部识别进行优化(例如，训练一个基于神经网络的识别模型)，以区分障碍物和可能的取物人/配送人。
[0139]
此外，除投影装置的识别外，权限验证的结果也是配送机器人400打开置物舱403完成取物/置物动作的必要条件。
[0140]
在此基础上，配合无接触的投影装置的识别过程，权限验证的过程优选为无接触识别的方式，例如通过生物特征(人脸识别、虹膜识别)获取配送人的配送指令，或者获取取物人的取物指令。
[0141]
例如，配送机器人400处于配送开始状态下的待配送物品放置阶段(可以根据定位信息确定配送机器人位于配送起始位置)，或者配送结束阶段的待配送物品取出阶段时(可以根据定位信息确定配送机器人位于配送目的地位置)时，投影装置进入人物检测状态，当根据检测，如脚部识别，确定投影区域存在人物时，配送机器人400的生物识别装置进入检测状态，通过例如人脸识别，以获取对应的配送指令或取物指令。优选地，投影装置的投影区域和生物识别装置的识别区域适应性设置，生物识别装置可以为机器人显示屏幕的屏下摄像头。当人物的脚部位于投影区域时，生物识别装置的识别区域能够检测到对应人物的面部，当生物识别装置完成身份验证开启对应的指令舱时，指令舱能够展开于便于操作人员取放的位置。进而，投影区域对人物具有站位指示作用，能够使得操作人员高效到达便于进行身份验证和操作配送物品的位置。且投影先检测，然后生物识别检测，再开启指令舱的方案，既能够无接触实现指令舱的开启，减少人机接触，还能够避免频繁人脸检测增大机器人的运算处理压力。
[0142]
本实施例的有益效果在于：
[0143]
通过引入投影装置，使得取物人(一些情况下，配送人类似)位置的检测得以无接触执行，进一步降低了污染风险，达到了可靠医疗配送的目的。
[0144]
根据上述任一实施例，在又一实施例中：
[0145]
所述响应于所述配送指令，开启配送机器人400的指令舱的步骤包括：
[0146]
响应于所述配送指令，开启配送机器人400的指令舱，并执行如下步骤中的任一者或任多者组合：
[0147]
在所述配送机器人400的显示屏幕上显示已开启的所述指令舱的状态；
[0148]
在所述配送机器人400的显示屏幕上显示所述待配送物品的放入状态；
[0149]
控制所述配送机器人400播放预设的指令舱开启语音；
[0150]
控制所述配送机器人400播放预设的待配送物品放入语音。
[0151]
所述确定所述待配送物品所在舱室匹配于所述第二舱室权限，且所述待配送物品的目的地匹配于所述第二目的地权限，则开启所述待配送物品所在舱室的步骤包括：
[0152]
确定所述待配送物品所在舱室匹配于所述第二舱室权限，且所述待配送物品的目的地匹配于所述第二目的地权限，则开启所述待配送物品所在舱室，并执行如下步骤中的任一者或任多者组合：
[0153]
在所述配送机器人400的显示屏幕上显示已开启的所述待配送物品所在舱室的状态；
[0154]
在所述配送机器人400的显示屏幕上显示所述待配送物品的取出状态；
[0155]
控制所述配送机器人400播放预设的取物舱开启语音；
[0156]
控制所述配送机器人400播放预设的待配送物品取出语音。
[0157]
本实施例是在上述各实施例的基础上，优化交互流程形成的方案，即将待配送物品的放入和取出的状态变化在机器人屏幕401上予以显示(例如，通过醒目的动画)，并结合语音交互优化用户(配送人和取物人)的体验。可以理解的是，在医疗场景下，不同科室或区域的环境不同，可以根据目的地的环境情况，确定提示方式。举例来说，在手术室等区域，往往设置有门，此时可以在房间内设置通知铃，机器人到达后跟向通知铃发送到达信息，以使得通知铃进行取物提醒。在配送中心、废物处理中心区域，则可以通过语音方式进行提示。在病房区域，因为人员较多，可以通过语音和灯光的双重提醒方式进行提醒。进而根据配送目的地的不同，针对性提示，以优化提示效果，提高机器人配送效率。
[0158]
下面将基于本实施例方案给出示例性说明，以更好地体现整个配送流程中，机器人屏幕401上的交互方式。
[0159]
以初始状态为配送机器人400位于配送中心，101室存在工作人员a希望运送待配送物品至102室，并由102室的工作人员b取物的情况为例，配送流程包括：
[0160]
工作人员a在101室根据将待配送物品的信息以及目的地情况从多个物品箱中选择特定物品箱，物品箱上的识别标签包括配送目的地(在一些情况，还包括物品配送的紧急程度等其它预设信息)；
[0161]
工作人员a通过101室内的预设通信设备呼叫配送机器人400；
[0162]
配送机器人400从配送中心出发至101室，到达后，机器人屏幕401可以显示配送指令待接收的交互界面。
[0163]
工作人员a携带物品箱到达配送机器人400处，并与配送机器人400交互生成配送指令(例如，在配送机器人400的身份识别机构402处完成人脸识别，配送机器人400生成对应于工作人员a的配送指令)，配送指令生成后，配送机器人400打开指令舱，播放指令舱开启语音，并在机器人屏幕401上显示指令舱开启的交互界面(例如，已开启的指令舱序号，和/或，显示各置物舱403的平面图，并将图中开启的置物舱403，即指令舱对应的部分采用不同的颜色/动画显示)，在一些实施方式中，指令舱开启的交互界面中包括(包含有待配送物品的)物品箱的放入状态(即尚未放入)。
[0164]
工作人员a将物品箱放入开启的指令舱，指令舱内的传感器识别到物品箱，通过物品箱上的标签信息确定该待配送物品的目的地与工作人员a的第一权限信息匹配，则配送机器人400在机器人屏幕401上显示待配送物品已放置的交互界面、播放待配送物品放入语音并关闭指令舱；否则，则在机器人屏幕401上显示目的地错误的交互界面、播放目的地权
限不匹配的提示语音。
[0165]
配送机器人400执行配送任务，从101室出发至102室。
[0166]
配送机器人400到达102室(即确定配送机器人400位于所述待配送物品的目的地)，生成待取物消息，并发送至102室或者工作人员b。
[0167]
工作人员b到达配送机器人400所在位置，并与配送机器人400交互生成取物指令(例如，在配送机器人400的身份识别机构402处完成人脸识别，配送机器人400生成对应于工作人员b的取物指令)，取物指令生成后，确定工作人员b的第二权限信息与该待配送物品所在的置物舱403匹配(记为取物舱)，则配送机器人400打开取物舱，播放取物舱开启语音，并在机器人屏幕401上显示取物舱开启的交互界面(例如，取物舱舱序号，和/或，显示各置物舱403的平面图，并将图中取物舱对应的部分采用不同的颜色/动画显示)，在一些实施方式中，取物舱开启的交互界面中包括(包含有待配送物品的)物品箱的取出状态(即尚未取出)；确定工作人员b的第二权限信息与取物舱不匹配，则在机器人屏幕401上显示取物权限不符的交互界面、播放权限不符语音。
[0168]
工作人员b取出物品箱，配送机器人400播放待配送物品取出语音，并在机器人屏幕401上显示待配送物品已取出的交互界面。
[0169]
配送机器人400关闭取物舱，并在机器人屏幕401上显示取物舱已关闭的交互界面。
[0170]
值得说明的是，上述示例中，各交互界面不能理解为互斥的交互界面，即机器人屏幕401上能够同时显示多个交互界面，或者，一些优选的实施方式中，不同交互界面能够以预设的方式融合显示。
[0171]
在一些可选的实施方式中，舱门打开时，配送机器人400处于配置状态，此时不可触发配送任务，当操作人或机器人确认物品箱放置无误并关闭所有舱门，则进入可出发状态。
[0172]
进一步地，配送指令和/或取物指令生成前，取物人/配送人可以通过配送机器人400的语音助手唤起配送机器人400并下达指令。
[0173]
此外，配送任务结束后，应当删除该任务对应的冗余信息(可以通过在云端或日志中保存该任务记录)，以避免错误出发，即：
[0174]
确定指令舱内不存在待配送物品(或者物品箱)，则终止所述配送任务，并删除所述待配送物品对应的目的地信息和所述配送任务信息。
[0175]
更进一步地，在一些可选的实施方式中，物品箱和置物舱403可以是对应于特定科室或特定路线专用的，这一方案能够更好地避免污染风险，在这一方案中，步骤106还应当额外确认待配送物品(或者物品箱)所在舱室与配送路线是否匹配，和/或，物品箱与目的地是否匹配，和/或，物品箱与出发地是否匹配。步骤104中开启的指令舱可以为根据第一舱室权限和/或路线匹配条件(即该舱室可以在该配送路线上使用)确定的置物舱403。
[0176]
例如1号物品箱对应1号置物舱，101室。当物品箱放入1号置物舱内，根据标签信息校验与其实际允许使用的置物舱是否一致。
[0177]
不一致时，错误提示，避免后续机器人到达对应科室后，因为物品箱错放舱室，导致无法打开对应的舱室。
[0178]
在一实施例中，待配送物品放入物品箱，物品箱上设置有电子标签，物品箱可放置
于置物舱进行物品配送。每个目的地的工作人员具有相同的第一权限信息和第二权限信息。此时，在进行多目的地配送时，如果多个物品箱对应的配送目的地的第二舱室权限有重叠情况时，则优先根据物品箱的第二舱室权限进行配送前校验和路径规划。
[0179]
例如，配送人员c的第一舱室权限为1号置物舱和2号置物舱，待配送物品分别放入1号物品箱和2号物品箱。其中，1号物品箱标签信息为可以放置于1号置物舱或2号置物舱，目的地为101科室，101科室工作人员的第二舱室权限包括1号置物舱和2号置物舱。2号物品箱标签信息为可以放置于2号置物舱，目的地为102科室，102科室工作人员的第二舱室权限包括2号置物舱。
[0180]
此时，如果先放置1号物品箱到2号置物舱，然后放置2号物品箱到1号置物舱，则会进行错误提示，并结合1号物品箱的标签信息，提示用户将1号物品箱放入1号置物舱，将2号物品箱放入2号置物舱，以便物品可以正常配送。在配送时，先前往具有单个舱室取物权限的目的地，再配送具有多个舱室取物权限的目的地，避免物品箱被误取，提高准确性。在本实施方式中，则先去102科室，再前往101科室。
[0181]
如果多个物品箱对应的配送目的地的第二舱室权限不存在重叠情况时，则按第一参数、第二参数、第三参数中的一个或者多个进行路径规划。
[0182]
本实施例的有益效果在于：
[0183]
通过指令舱开启时的配合动作，使得配送人能够无接触地获知配送机器人400的状态，在保证了配送可靠性的前提下提升了用户与配送机器人400间的交互效率。
[0184]
通过指令舱开启时的配合动作，使得取物人能够无接触地获知配送机器人400的状态，在保证了配送可靠性的前提下提升了用户与配送机器人400间的交互效率。
[0185]
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
[0186]
对应于上文实施例所述的医疗配送方法，图2示出了本技术实施例提供的医疗配送装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的部分。
[0187]
参照图2，该装置包括：
[0188]
配送指令模块201，用于获取配送指令；所述配送指令包含配送人的第一权限信息，所述第一权限信息包括第一舱室权限和第一目的地权限；
[0189]
指令舱开启模块202，用于响应于所述配送指令，开启配送机器人400的指令舱；所述指令舱是根据所述第一舱室权限确定的一个或多个置物舱403；
[0190]
配送任务模块203，用于确定至少一个所述指令舱中存在待配送物品，且所述待配送物品的目的地匹配于所述第一目的地权限，则根据所述待配送物品的目的地执行配送任务。
[0191]
在一个可选的实施方式中，该装置还包括：
[0192]
取物指令模块，用于获取取物指令，所述取物指令包含取物人的第二权限信息，所述第二权限信息包括第二舱室权限和第二目的地权限；
[0193]
取物模块，用于确定所述待配送物品所在舱室匹配于所述第二舱室权限，且所述待配送物品的目的地和所述配送机器人400的当前位置匹配于所述第二目的地权限，则开启所述待配送物品所在舱室。
[0194]
在一个可选的实施方式中，配送任务模块203包括：
[0195]
优先级单元，用于确定所述配送机器人400存在n个待配送物品，则根据所述n个待配送物品的目的地的优先级参数确定配送顺序；其中，n为大于1的整数；所述优先级参数包括第一参数、第二参数以及第三参数中的任一者或任多者组合；所述第一参数根据所述n个待配送物品的目的地的预设污染风险等级确定；所述第二参数根据所述n个待配送物品的预设紧急程度确定；所述第三参数根据所述n个待配送物品放置于所述配送机器人400的顺序确定；
[0196]
顺序配送单元，用于根据所述n个待配送物品的目的地和所述配送顺序执行配送任务。
[0197]
在一个可选的实施方式中，配送任务模块203包括：
[0198]
检测单元，用于获取待配送物品检测信息；所述待配送物品检测信息是设置在所述待配送物品上的标签信息，且所述待配送物品检测信息由设置于所述置物舱403中的传感器采集得到；所述标签信息包括所述待配送物品的目的地；
[0199]
匹配单元，用于确定所述标签信息中的所述待配送物品的目的地匹配于所述第一目的地权限，且所述待配送物品所在的所述置物舱403舱门已关闭，则根据所述待配送物品的目的地执行配送任务。
[0200]
在一个可选的实施方式中，取物指令模块包括：
[0201]
确定接收到匹配于所述待配送物品的权限认证请求，且检测区域内存在检测目标，则根据所述权限认证请求生成所述取物指令；所述检测区域包括设置在所述配送机器人400上的投影装置的预设照射区域。
[0202]
在一个可选的实施方式中，指令舱开启模块202包括：
[0203]
配送交互单元，用于响应于所述配送指令，开启配送机器人400的指令舱，并执行如下步骤中的任一者或任多者组合：
[0204]
在所述配送机器人400的显示屏幕上显示已开启的所述指令舱的状态；
[0205]
在所述配送机器人400的显示屏幕上显示所述待配送物品的放入状态；
[0206]
控制所述配送机器人400播放预设的指令舱开启语音；
[0207]
控制所述配送机器人400播放预设的待配送物品放入语音。
[0208]
在一个可选的实施方式中，取物模块包括：
[0209]
取物交互单元，用于确定所述待配送物品所在舱室匹配于所述第二舱室权限，且所述待配送物品的目的地匹配于所述第二目的地权限，则开启所述待配送物品所在舱室，并执行如下步骤中的任一者或任多者组合：
[0210]
在所述配送机器人400的显示屏幕上显示已开启的所述待配送物品所在舱室的状态；
[0211]
在所述配送机器人400的显示屏幕上显示所述待配送物品的取出状态；
[0212]
控制所述配送机器人400播放预设的取物舱开启语音；
[0213]
控制所述配送机器人400播放预设的待配送物品取出语音。
[0214]
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本技术方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
[0215]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0216]
本技术实施例还提供了一种终端设备，如图3所示，该终端设备30包括：至少一个处理器301、存储器302以及存储在所述存储器中并可在所述至少一个处理器上运行的计算机程序303，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。
[0217]
本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
[0218]
本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
[0219]
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如u盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
[0220]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0221]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0222]
在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置
或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0223]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0224]
以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。