1.用于在牵引车(1a)的环境(u)中对挂车(1b)定方位的方法，所述方法至少具有以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获知作为特征表示(fd)的点云表示(fdpw)，其中，所述点云表示(fdpw)包含由所述环境(u)中的多个对象点(pon)组成的点云(pw)，其中，至少一些对象点(pon)被配属给所述环境(u)中的挂车(1b)。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述点云表示(fdpw)中，至少所述待定方位的挂车(1b)的三维挂车形状(af)表现为限定的特征(f)。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在使用sfm算法(as)的情况下获知所述点云表示(fdpw)的点云(pw)，其中，通过sfm算法(as)借助对所述环境(u)中的多个对象点(pon)进行三角测量(t)从至少两个读取的单幅图像(ebk)获知深度信息(tin)，并且依赖于相应获知的深度信息(tin)由所述多个对象点(pon)生成点云(pw)。
5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，读取作为模型数据集(dp)的3d模型数据集(d3dp)，其中，所述3d模型数据集(d3dp)中的相应的挂车模型(amp)通过模型点(pmq)三维描述。
6.根据权利要求2至5中任一项所述的方法，其特征在于，使相应的3d模型数据集(d3dp)的模型点(pmq)与所述点云表示(fdpw)中的对象点(pon)重合，从而使相应的挂车模型(amp)与获知的点云表示(fdpw)匹配。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，获知作为特征表示(fd)的边缘表示(fdk)，其中，在所述边缘表示(fdk)中，至少挂车边缘(ae)表现为所述待定方位的挂车(1b)的限定的特征(f)。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在使用边缘算法(ak)的情况下，从至少一个读取的单幅图像(ebk)获知所述边缘表示(fdk)的挂车边缘(ae)。
9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，读取作为模型数据集(dp)的边缘模型数据集(dkp)，其中，通过对于建模的挂车模型(amp)具有表征性的模型边缘(me)来描述所述边缘模型数据集(dkp)中的相应的挂车模型(amp)。
10.根据权利要求7至9中任一项所述的方法，其特征在于，获知的边缘表示(fdk)中的挂车边缘(ae)和/或读取的边缘模型数据集(dkp)中的模型边缘(me)是二维或三维描述的。
11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在使用强度算法(ai)的情况下获知作为特征表示(fd)的强度表示(fdi)，其中，在所述强度表示(fdi)中，至少挂车强度值(aw)在空间分辨率上表现为所述待定方位的挂车(1b)的限定的特征(f)。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，读取作为模型数据集(dp)的强度模型数据集(dip)，其中，所述强度模型数据集(dip)中的相应的挂车模型(amp)通过对于建模的挂车模型(amp)具有表征性的模型强度值(mw)在空间分辨率上优选二维地描述。
13.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，建模的挂车模型(amp)在相应的模型数据集(dp)中缩放地表现。
14.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过对相应读取的模型数据集(dp)应用几何变换(tg)来改变相应的挂车模型(amp)的模型定向(mo)和/或模型定位(mp)和/或模型姿态(mpo)。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，从如下的几何变换(tg)来获知所述待定方位的挂车(1b)的挂车定向(ao)和/或所述待定方位的挂车(1b)的挂车定位(ap)和/或所述待定方位的挂车(1b)的挂车姿态(apo)，在应用所述几何变换(tg)的情况下，相应的挂车模型(amp)与获知的特征表示(fd)匹配。
16.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，相应的挂车模型(amp)与获知的特征表示(fd)的匹配以多个迭代步骤(sti)来实现，其中，相应的挂车模型(amp)的模型定向(mo)和/或模型定位(mp)和/或模型姿态(mpo)在相应的迭代步骤(sti)中迭代地被改变。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，在退出标准(ek)成立时，中止相应的挂车模型(amp)与获知的特征表示(fd)的迭代匹配，
18.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过相应读取的模型数据集(dp)的挂车模型(amp)典范性地对底盘(21)和/或车身(22)和/或耦联器(23)建模。
19.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，从所述挂车(1b)的获知的挂车定向(ao)和/或挂车定位(ap)和/或挂车姿态(apo)来获知所述挂车(1b)相对于牵引车(1b)的偏转角(kw)和/或所述牵引车(1b)接近所述挂车(1b)的轨迹(j)(st6)。
20.用于车辆(1)的处理单元(5)，所述处理单元尤其是用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述处理单元被构造成：
21.车辆(1)，所述车辆具有根据权利要求20所述的处理单元(5)。