点云数据处理方法、装置、设备、存储介质及程序产品与流程

本公开涉及高精地图，具体涉及一种点云数据处理方法、装置、设备、存储介质及程序产品。

背景技术：

1、高精地图的制作依赖于高精资料数据，目前高精资料数据主要通过在高精资料采集车上搭载的专业的采集设备来采集获取，比如，一趟(一次)采集过程，采集车通过其上搭载的激光雷达采集点云数据，同时，通过其上搭载的定位设备获得采集车行驶过程中的行驶轨迹数据，基于行驶轨迹数据、点云数据和其他采集数据这些高精资料数据，就可以生产高精地图。在生产高精地图时，针对同一道路，需要进行多趟采集，并将多趟采集的点云数据进行拼接融合，如此就可以生产得到完整且准确的高精地图。

2、为了确保多趟采集的点云数据在进行拼接融合后不会产生重影，需要将同一道路的不同趟点云数据进行对齐，目前的点云对齐算法主要是针对同一平面的点云的匹配对齐，但是不同趟采集的点云数据可能是同一物体的不同面，例如上下行道路之间的围栏，采集车在上行道路上行驶采集的是围栏左侧面的点云数据，采集车在下行道路下行驶采集的是围栏右侧面的点云数据，如果使用现有的点云匹配算法进行点云匹配就会出现将围栏左侧面的点云与围栏右侧面的点云匹配错误的问题，这就会造成点云对齐不准确，就会导致制作的地图数据出现重影。

技术实现思路

1、为了解决相关技术中的问题，本公开实施例提供一种点云数据处理方法、装置、设备、存储介质及程序产品。

2、第一方面，本公开实施例中提供了一种点云数据处理方法。

3、具体地，所述点云数据处理方法，包括：

4、获取待匹配的两趟点云数据；

5、将所述两趟点云数据进行点匹配，获取所述两趟点云数据中的多个匹配点对，所述匹配点对包括分别位于所述两趟点云数据中的两个匹配点；

6、将所述匹配点与所述匹配点所在点云数据对应的行驶轨迹数据中的轨迹点进行匹配，得到所述匹配点对应的轨迹点；

7、若所述匹配点对中的任一匹配点位于两个轨迹点之间，则确定所述匹配点对为误匹配，所述两个轨迹点为分别与所述匹配点对中两个匹配点对应的两个轨迹点；

8、滤除所述多个匹配点对中误匹配的匹配点对，得到正确的匹配点对。

9、第二方面，本公开实施例中提供了一种点云数据处理装置，包括：

10、第一获取模块，被配置为获取待匹配的两趟点云数据，所述点云数据包括点云的采集时间和点位置；

11、第二获取模块，被配置为将所述两趟点云数据进行点匹配，获取所述两趟点云数据中的多个匹配点对，所述匹配点对包括分别位于所述两趟点云数据中的两个匹配点；

12、第三获取模块，被配置为将所述匹配点与所述匹配点所在点云数据对应的行驶轨迹数据中的轨迹点进行匹配，得到所述匹配点对应的轨迹点；

13、确定模块，被配置为若所述匹配点对中的任一匹配点位于两个轨迹点之间，则确定所述匹配点对为误匹配，所述两个轨迹点为分别与所述匹配点对中两个匹配点对应的两个轨迹点；

14、滤除模块，被配置为滤除所述多个匹配点对中误匹配的匹配点对，得到正确的匹配点对。

15、第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现如第一方面中任一项所述的方法。

16、第四方面，本公开实施例中提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的方法。

17、第五方面，本公开实施例中提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的方法步骤。

18、第六方面，本公开实施例中提供了一种导航方法，其中，基于电子地图获取至少基于起点、终点及路况情况计算的导航路线，基于所述导航路线对所述载体进行导航引导，所述电子地图是基于第一方面中任意一项方法对齐的点云数据生成的。

19、根据本公开实施例提供的技术方案，在获取到待匹配的两趟点云数据后，可以将所述两趟点云数据进行点匹配，获取所述两趟点云数据中的多个匹配点对，然后将所述匹配点与所述匹配点所在点云数据对应的行驶轨迹数据中的轨迹点进行匹配，得到所述匹配点对应的轨迹点，进而得到分别与所述匹配点对中两个匹配点对应的两个轨迹点，若所述匹配点对中的任一匹配点位于两个轨迹点之间，则表明该匹配点对所在的物体位于两趟采集的采集车的行驶轨迹之间，该匹配点对可能是同一物体在不同面上的点，此时可以确定所述匹配点对为误匹配，可以遍历该两趟点云数据中的多个匹配点对，从所述多个匹配点对中剔除误匹配的匹配点对，得到正确的匹配点对，由于剔除掉了误匹配的匹配点对，故可以基于正确的匹配点对将两趟点云数据进行精准对齐，确保这两趟点云数据之间对齐后不会出现重影，进而提高高精地图的精度。

20、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

技术特征：

1.一种点云数据处理方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述匹配点和所述轨迹点为同一三维坐标系中的点；所述若所述匹配点对中的任一匹配点位于两个轨迹点之间，则确定所述匹配点对为误匹配，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取待匹配的两趟点云数据包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述若所述两趟行驶轨迹数据对应的两趟点云数据重叠，则确定所述两趟行驶轨迹数据对应的两趟点云数据为待匹配的两趟点云数据包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述匹配点与所述匹配点所在点云数据对应的行驶轨迹数据中的轨迹点进行匹配，得到所述匹配点对应的轨迹点，包括：

6.一种点云数据处理装置，包括：

7.一种电子设备，包括存储器和处理器；其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现权利要求1至5任一项所述的方法步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其中，该计算机指令被处理器执行时实现权利要求1-5任一项所述的方法。

9.一种计算机程序产品，包括计算机指令，其中，该计算机指令被处理器执行时实现权利要求1至5任一项所述的方法步骤。

10.一种导航方法，其中，基于电子地图获取至少基于起点、终点及路况情况计算的导航路线，基于所述导航路线进行导航引导，所述电子地图是基于权利要求1至5所述的任意一项方法匹配的点云数据生成的。

技术总结
本公开实施例公开了一种点云数据处理方法、装置、设备、存储介质及程序产品，该方法包括：获取待匹配的两趟点云数据；将所述两趟点云数据进行点匹配，获取所述两趟点云数据中的多个匹配点对，将匹配点与所述匹配点所在点云数据对应的行驶轨迹数据中的轨迹点进行匹配，得到所述匹配点对应的轨迹点；若所述匹配点对中的任一匹配点位于两个轨迹点之间，则确定所述匹配点对为误匹配，所述两个轨迹点为分别与所述匹配点对中两个匹配点对应的两个轨迹点；滤除所述多个匹配点对中误匹配的匹配点对，得到正确的匹配点对；根据所述正确的匹配点对，将所述两趟点云数据对齐。该技术方案可以将两趟点云数据精准对齐，进而提高高精地图的精度。

技术研发人员：葛增晔,包鑫
受保护的技术使用者：高德软件有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13