道路信息处理方法、装置、设备、存储介质及程序产品与流程

本技术涉及计算机应用领域中的道路信息处理技术，尤其涉及一种道路信息处理方法、装置、设备、存储介质及程序产品。

背景技术：

1、在导航、以及自动驾驶等应用中，通过道路信息能够提升应用效果。然而，在道路信息的获取过程中，通常所获得的道路信息仅包括道路的位置，导致所获得的道路信息单一，影响了道路信息的多样性。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种道路信息处理方法、装置、设备、存储介质及程序产品，能够提升道路信息的多样性。

2、本技术实施例的技术方案是这样实现的：

3、本技术实施例提供一种道路信息处理方法，所述方法包括：

4、从每个采集时刻采集的点云数据集合中，获取采集位置序列对应的点云区域序列，其中，所述采集时刻是指在待处理道路上行驶的过程中对指定范围进行点云数据采集的时刻，每个点云区域通过获取对应道路剖面上的点云数据获得，所述道路剖面是指在采集位置处以垂直于采集行驶方向获得的剖面；

5、确定所述点云区域中的无遮挡角度，得到与所述点云区域序列对应的无遮挡角度序列；

6、基于所述无遮挡角度序列，映射路段精度等级，其中，所述路段精度等级表示所述采集时刻所采集的路段的精度级别；

7、基于与所述待处理道路上的多个所述采集时刻对应的多个所述路段精度等级，确定所述待处理道路的道路精度等级。

8、本技术实施例提供一种道路信息处理装置，所述道路信息处理装置包括：

9、区域获取模块，用于从每个采集时刻采集的点云数据集合中，获取采集位置序列对应的点云区域序列，其中，所述采集时刻是指在待处理道路上行驶的过程中对指定范围进行点云数据采集的时刻，每个点云区域通过获取对应道路剖面上的点云数据获得，所述道路剖面是指在采集位置处以垂直于采集行驶方向获得的剖面；

10、角度获取模块，用于确定所述点云区域中的无遮挡角度，得到与所述点云区域序列对应的无遮挡角度序列；

11、等级确定模块，用于基于所述无遮挡角度序列，映射路段精度等级，其中，所述路段精度等级表示所述采集时刻所采集的路段的精度级别；

12、所述等级确定模块，还用于基于与所述待处理道路上的多个所述采集时刻对应的多个所述路段精度等级，确定所述待处理道路的道路精度等级。

13、在本技术实施例中，所述角度获取模块，还用于构建目标坐标系，其中，所述目标坐标系的原点为所述点云区域对应的目标采集位置，所述目标坐标系的第一坐标轴位于经过所述目标采集位置的第一方向，所述目标坐标系的第二坐标轴位于经过所述目标采集位置的第二方向，所述第一方向是指所述点云区域上垂直于所述待处理道路的路面的方向，所述第二方向是指所述点云区域上平行于所述待处理道路的路面的方向；基于所述目标坐标系，将所述点云区域划分为第一区域和第二区域，其中，所述第一区域位于所述目标坐标系的第一象限，所述第二区域位于所述目标坐标系的第四象限；基于所述第一区域中每个点云数据与所述原点对应的第一斜率，确定第一角度，基于所述第二区域中每个所述点云数据与所述原点对应的第二斜率，确定第二角度；将最小第二角度和最大第一角度之间的角度差，确定为所述无遮挡角度。

14、在本技术实施例中，所述角度获取模块，还用于对所述点云区域进行点云空白区域检测，得到最大点云空白区域；获取所述最大点云空白区域与所述点云区域对应的所述采集位置构成的最大目标角度；将所述最大目标角度，确定为所述无遮挡角度。

15、在本技术实施例中，所述道路信息处理装置还包括信息获取模块，用于基于所述待处理道路的第一对应关系，获取与每个所述采集时刻对应的所述点云数据集合和轨迹点，其中，在所述第一对应关系中，所述点云数据集合和所述轨迹点基于所述采集时刻对应；从所述轨迹点开始，沿着所述采集行驶方向，基于指定采集间隔获取指定数量个所述采集位置；将所述指定数量个所述采集位置组合为所述采集位置序列。

16、在本技术实施例中，所述信息获取模块，还用于基于最大指定速度，确定两个相邻所述采集时刻之间对应的最大距离；将大于或等于所述最大距离的距离，确定为指定采集距离；将所述指定采集距离与所述指定采集间隔的比值，确定为所述指定数量。

17、在本技术实施例中，所述信息获取模块，还用于针对所述待处理道路，采集初始点云数据集合库和定位信息集合，其中，每个初始点云数据包括相对于第一基准位置的第一相对位置，每个初始点云数据集合对应第一时间戳，每个定位信息包括第二时间戳；基于所述定位信息集合，定位出轨迹点集合；基于所述第一基准位置与基准轨迹点之间的位置关系，将所述第一相对位置转换为相对于所述基准轨迹点的第二相对位置，得到点云数据集合库；基于所述第一时间戳和所述第二时间戳，对所述点云数据集合库与所述轨迹点集合进行时间对齐，得到所述第一对应关系。

18、在本技术实施例中，所述道路信息处理装置还包括精度应用模块，用于响应于待行驶车辆驶入所述待处理道路，基于精度等级与驾驶方式之间的第二对应关系，确定与所述道路精度等级对应的第一驾驶方式；基于所述第一驾驶方式，控制所述待行驶车辆在所述待处理道路上行驶。

19、在本技术实施例中，所述精度应用模块，还用于当所述精度等级为最高精度等级时，确定所述驾驶方式为全自动驾驶；当所述精度等级处于精度等级范围内时，确定所述驾驶方式为半自动驾驶，其中，所述精度等级范围是指所述最高精度等级与最低精度等级组成的范围；当所述精度等级为所述最低精度等级时，确定所述驾驶方式为全人工驾驶；将所述最高精度等级与所述全自动驾驶的对应关系、所述精度等级范围与所述半自动驾驶的对应关系、以及所述最低精度等级与所述全人工驾驶的对应关系，确定为精度等级与驾驶方式之间的所述第二对应关系。

20、在本技术实施例中，所述精度应用模块，还用于将所述待处理道路与所述道路精度等级的对应关系，更新至道路与精度等级之间的对应关系中，得到第三对应关系。

21、在本技术实施例中，所述精度应用模块，还用于响应于所述待行驶车辆驶入所述待处理道路，基于所述第三对应关系确定与所述待处理道路对应的所述道路精度等级；基于精度等级与驾驶方式之间的所述第二对应关系，确定与所述道路精度等级对应的所述第一驾驶方式。

22、在本技术实施例中，所述精度应用模块，还用于当所述道路精度等级低于指定精度等级时，获取所述待行驶车辆的自动驾驶性能，其中，所述指定精度等级是指触发非自动驾驶的精度等级阈值；基于所述自动驾驶性能，确定第二驾驶方式；基于所述第二驾驶方式，控制所述待行驶车辆在所述待处理道路上行驶。

23、在本技术实施例中，所述道路信息处理装置还包括精度更新模块，用于当所述待处理道路的精度更新时间到达时，从每个新采集时刻所采集的新点云数据集合中，获取新采集位置序列对应的新点云区域序列；基于所述新点云区域序列获得新无遮挡角度序列；基于所述新无遮挡角度序列，映射新路段精度等级；当所述新路段精度等级与所述路段精度等级不同时，将所述路段精度等级更新为所述新路段精度等级。

24、本技术实施例提供一种用于道路信息处理的电子设备，所述电子设备包括：

25、存储器，用于存储计算机可执行指令或者计算机程序；

26、处理器，用于执行所述存储器中存储的计算机可执行指令或者计算机程序时，实现本技术实施例提供的道路信息处理方法。

27、本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令或者计算机程序，所述计算机可执行指令或者计算机程序用于被处理器执行时，实现本技术实施例提供的道路信息处理方法。

28、本技术实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机可执行指令或者计算机程序，所述计算机可执行指令或者计算机程序被处理器执行时，实现本技术实施例提供的道路信息处理方法。

29、本技术实施例至少具有以下有益效果：通过在每个采集时刻对待处理道路指定范围内的对象进行点云数据的获取，并基于获得的点云数据集合确定出该采集时刻所采集的路段对应的无遮挡角度序列，进而基于无遮挡角度序列确定该采集时刻所采集的路段的精度级别，实现了待处理道路的道路精度等级的获取；如此，使得所获得的道路信息包括精度等级，因此，能够通过获取到的道路精度等级提升道路信息的多样性。