一种基于远程云端控制的矿区装载区调度方法与流程

所属的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施例、完全的软件实施例(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施例，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。下面参照图5来描述根据本发明的这种实施例的电子设备500。图5显示的电子设备500仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。如图5所示，电子设备500以通用计算设备的形式表现。电子设备500的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元510、上述至少一个存储单元520、连接不同系统组件(包括存储单元520和处理单元510)的总线530、显示单元540。其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元510执行，使得所述处理单元510执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施例的步骤。例如，所述处理单元510可以执行如图1中所示的步骤s110至步骤s150。存储单元520可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(ram)5201和/或高速缓存存储单元5202，还可以进一步包括只读存储单元(rom)5203。存储单元520还可以包括具有一组(至少一个)程序模块5203的程序/实用工具5204，这样的程序模块5205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。总线550可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。电子设备500也可以与一个或多个外部设备570(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备500交互的设备通信，和/或与使得该电子设备500能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口550进行。并且，电子设备500还可以通过网络适配器560与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器560通过总线550与电子设备500的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备500使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。通过以上的实施例的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施例可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开实施例的方法。在本公开的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施例中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施例的步骤。参考图6所示，描述了根据本发明的实施例的用于实现上述方法的程序产品600，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。此外，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其他实施例。本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限。

背景技术：

1、采矿业一直以来是危险性较高的行业，在全球范围内的矿难事故时有发生，每年造成数以千计的工人失去生命，同时矿难事故的发生也会造成整个行业的停业整顿，影响生产产量。近年来随着无人驾驶技术的发展，矿区无人化、少人化运营是势在必行的发展趋势，具有降低人员伤亡的巨大潜力。

2、然而实现矿区运营的无人化并非一蹴而就的，纵使矿区运输过程已经可以实现无人化作业，但是在作业逻辑更加复杂的装载和卸载过程，仍需人工的参与进行介入。在可见的未来，矿区将长期保持人机混合作业的作业形式。

3、与运输区纯净的无人驾驶作业环境不同的是，装载区是一个人机协作的工作场景。在人机混合的作业场景下，既要保证无人驾驶装、运、载任务的正常运行，同时也需符合有人驾驶的装载任务合理的工作流程。使无人驾驶矿卡和有人作业的铲车在远程控制系统的调度下，进行安全高效的装载作业。

4、因此，需要一种或多种方法解决上述问题。

5、需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

1、本公开的目的在于提供一种基于远程云端控制的矿区装载区调度方法、系统、电子设备以及计算机可读存储介质，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的一个或者多个问题。

2、根据本公开的一个方面，提供一种基于远程云端控制的矿区装载区调度方法，包括：

3、当无人驾驶矿卡抵达装载区入口时，基于预设通信协议通过云控平台向铲车人机交互终端发送第一请求装载点信息；

4、根据所述第一请求装载点信息，铲车人机交互终端基于预设选择装载点控件通过第一预设按钮展示所述第一请求装载点信息，接收铲车司机对所述第一预设按钮的操作生成第一装载点信息，并将所述第一装载点信息基于预设通信协议通过云控平台发送至无人驾驶矿卡；

5、根据所述第一装载点信息，无人驾驶矿卡执行线路规划，若线路规划成功则生成第一线路信息，并基于预设通信协议向云控平台发送规划成功信息；

6、根据所述规划成功信息，云控平台进行进入状态判定，若判定成功，则基于预设通信协议向无人驾驶矿卡发送准许驶入信息；

7、根据所述准许驶入信息，无人驾驶矿卡基于所述第一线路信息执行驶入任务。

8、在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：

9、在无人驾驶矿卡完成驶入任务后，无人驾驶矿卡基于预设通信协议向云控平台发送到达第一装载点信息；

10、根据所述到达第一装载点信息，云控平台基于预设通信协议向铲车人机交互终端发送开始装载信息；

11、根据所述开装载信息，铲车人机交互终端基于预设选择装载点控件通过第二预设按钮展示开始装载信息并进行装载操作，接收铲车司机在装载操作完成后对所述第三预设按钮的操作生成装载完成信息；

12、根据所述装载完成信息，铲车人机交互终端生成准许驶离第一装载点信息，并将所述准许驶离第一装载点信息基于预设通信协议通过云控平台发送至无人驾驶矿卡；

13、根据所述准许驶离第一装载点信息，无人驾驶矿卡基于所述第一线路信息执行驶离任务。

14、在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：

15、根据所述第一装载点信息，无人驾驶矿卡执行线路规划，若线路规划失败，则生成线路规划失败信息，基于预设通信协议通过云控平台向铲车人机交互终端发送线路规划失败信息；

16、根据所述线路规划失败信息生成第二请求装载点信息，铲车人机交互终端基于预设选择装载点控件通过第一预设按钮展示所述第二请求装载点信息，接收铲车司机对所述第一预设按钮的操作生成第二装载点信息，并将所述第二装载点信息基于预设通信协议通过云控平台发送至无人驾驶矿卡。

17、在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：

18、所述预设通信协议为基于发布/订阅模式的mqtt协议。

19、在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：

20、所述第一预设按钮为允许驶入按钮，铲车人机交互终端基于预设选择装载点控件通过第一预设按钮点亮显示所述第一请求装载点信息；

21、所述第二预设按钮为开始装载按钮，铲车人机交互终端基于预设选择装载点控件通过第二预设按钮点亮显示所述开始装载信息；

22、所述第三预设按钮为装载完成按钮，铲车人机交互终端基于预设选择装载点控件通过第三预设按钮点亮显示所述装载完成信息。

23、在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：

24、根据所述装载完成信息，铲车人机交互终端生成准许驶离第一装载点信息，并将所述准许驶离第一装载点信息基于预设通信协议通过云控平台发送至无人驾驶矿卡；

25、根据所述准许驶离第一装载点信息，无人驾驶矿卡执行线路规划生成第二线路信息；

26、无人驾驶矿卡基于所述第二线路信息执行驶离任务。

27、在本公开的一个方面，提供一种基于远程云端控制的矿区装载区调度系统，包括云控平台、无人驾驶矿卡、铲车人机交互终端，其中：

28、所述云控平台用于基于预设通信协议与所述无人驾驶矿卡、铲车人机交互终端通信，并完成数据中转，准许驶入信息生成任务；

29、所述无人驾驶矿卡用于基于预设通信协议与所述云控平台、铲车人机交互终端通信，基于铲车人机交互终端通信发送的所述第一请求装载点信息、开始装载信息、装载完成信息，并基于所述第一请求装载点信息、开始装载信息、装载完成信息完成路线规划及实行驶入/驶离任务；

30、所述铲车人机交互终端用于基于预设通信协议与所述云控平台、无人驾驶矿卡通信，基于所述第一请求装载点信息、到达第一装载点信息生成第一、开始装载信息、装载完成信息完成装载点选取及装载任务。

31、在本公开的一个方面，提供一种电子设备，包括：

32、处理器；以及

33、存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时实现根据上述任意一项所述的方法。

34、在本公开的一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现根据上述任意一项所述的方法。

35、本公开的示例性实施例中的一种基于远程云端控制的矿区装载区调度方法，其中，该方法包括：当无人驾驶矿卡抵达装载区入口时，向铲车人机交互终端发送第一请求装载点信息；铲车人机交互终端接收铲车司机对所述第一预设按钮的操作生成第一装载点信息，并将所述第一装载点信息基于预设通信协议通过云控平台发送至无人驾驶矿卡；无人驾驶矿卡执行线路规划，并基于预设通信协议向云控平台发送规划成功信息；根据所述准许驶入信息，无人驾驶矿卡基于所述第一线路信息执行驶入任务。本公开通过云控技术实现无人矿卡的远程控制和调度，提高了作业效率和安全性，减少了人工操作和错误，降低了事故风险，提升了装载区的作业效率和质量。

36、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。