一种基于灰度梯度的胶体边缘检测方法及系统与流程

本发明涉及机器视觉检测，尤其涉及一种基于灰度梯度的胶体边缘检测方法及系统。

背景技术：

1、涂胶是汽车白车身生产中的重要工艺。车身采用的主要涂胶品种有结构胶、密封胶以及环氧树脂胶(焊接胶)。结构胶起到隔离、减振的作用；密封胶起到防水、密封的作用；环氧树脂胶起到加强强度和防腐的作用。基于胶体本身的特性(涂抹节拍、凝胶不宜接触等)，实时在线非接触式视觉检测应运而生。

2、二维检测是根据灰度图像的对比度(颜色或灰度差异)来获取胶体位置等信息，该检测方法在获取二维信息即胶体宽度方面仍然占有重要的位置。在实际生产环境中，由于受到光线、环境的影响，以及涂胶过程中被测件抖动或者机器人路径规划不佳时，胶枪有可能会刮擦，在零件表面留下一层薄薄的胶体印记，从而影响涂胶检测的准确性。

3、因此现有技术还有待于进一步发展。

技术实现思路

1、针对上述技术问题，本发明实施例提供了一种基于灰度梯度的胶体边缘检测方法及系统，能够解决现有技术中实际生产环境中，由于受到光线、环境的影响，以及涂胶过程中被测件抖动或者机器人路径规划不佳时，胶枪有可能会刮擦，在零件表面留下一层薄薄的胶体印记，从而影响涂胶检测的准确性的技术问题。

2、本发明实施例的第一方面提供一种基于灰度梯度的胶体边缘检测方法，方法包括：

3、采集胶体的灰度图像，对所述灰度图像进行预处理，得到目标灰度图像；

4、对所述目标灰度图像的边缘点及边缘方向进行计算；

5、通过示教得到胶体引导线，基于所述胶体引导线对所述目标灰度图像进行网格化处理，得到若干个网格；

6、根据所述若干个网格检测有效的梯度相反的像素对，并对所述边缘点进行分类；

7、根据分类结果提取满足预定条件的第一胶体边缘及第一胶段；

8、根据所述第一胶体边缘及第一胶段，对其他胶体边缘及胶段进行搜索，完成灰度梯度的胶体边缘检测。

9、可选地，所述采集胶体的灰度图像，对所述灰度图像进行预处理，得到目标灰度图像，包括：

10、通过工业相机采集胶体的灰度图像，对所述灰度图像进行下采样及去噪操作后，得到目标灰度图像。

11、可选地，对所述目标灰度图像的边缘点及边缘方向进行计算，包括：

12、基于canny算法检测目标灰度图像的边缘点；

13、计算边缘点的像素梯度，基于所述像素梯度得到像素的边缘方向。

14、可选地，通过示教得到胶体引导线，基于所述胶体引导线对所述目标灰度图像进行网格化处理，得到若干个网格，包括：

15、预先设置涂胶路径的胶体引导线；

16、通过示教得到预先设置的胶体引导线；

17、沿涂胶路径对所述目标图像进行网格化处理，得到若干个网格。

18、可选地，根据所述若干个网格检测有效的梯度相反的像素对，并对所述边缘点进行分类，包括：

19、按照预设的短直线生成条件生成单个网格中的短直线；

20、按照预设的长直线生成条件将短直线连接为长直线；

21、获取长直线的边缘聚合情况，根据所述边缘聚合情况，对所述边缘点进行分类。

22、本发明实施例第二方面提供了一种基于灰度梯度的胶体边缘检测系统，所述系统包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现以下步骤：

23、采集胶体的灰度图像，对所述灰度图像进行预处理，得到目标灰度图像；

24、对所述目标灰度图像的边缘点及边缘方向进行计算；

25、通过示教得到胶体引导线，基于所述胶体引导线对所述目标灰度图像进行网格化处理，得到若干个网格；

26、根据所述若干个网格检测有效的梯度相反的像素对，并对所述边缘点进行分类；

27、根据分类结果提取满足预定条件的第一胶体边缘及第一胶段；

28、根据所述第一胶体边缘及第一胶段，对其他胶体边缘及胶段进行搜索，完成灰度梯度的胶体边缘检测。

29、可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现以下步骤：

30、通过工业相机采集胶体的灰度图像，对所述灰度图像进行下采样及去噪操作后，得到目标灰度图像。

31、可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时还实现以下步骤：

32、基于canny算法检测目标灰度图像的边缘点；

33、计算边缘点的像素梯度，基于所述像素梯度得到像素的边缘方向。

34、可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时还实现以下步骤：

35、预先设置涂胶路径的胶体引导线；

36、通过示教得到预先设置的胶体引导线；

37、沿涂胶路径对所述目标图像进行网格化处理，得到若干个网格。

38、本发明实施例第三方面提供了一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，可使得所述一个或多个处理器执行上述的基于灰度梯度的胶体边缘检测方法。

39、本发明实施例提供的技术方案中，通过采集胶体的灰度图像，对灰度图像进行预处理，得到目标灰度图像；对目标灰度图像的边缘点及边缘方向进行计算；通过示教得到胶体引导线，基于胶体引导线对目标灰度图像进行网格化处理，得到若干个网格；根据若干个网格检测有效的梯度相反的像素对，并对边缘点进行分类；根据分类结果提取满足预定条件的第一胶体边缘及第一胶段；根据所述第一胶体边缘及第一胶段，对其他胶体边缘及胶段进行搜索，完成灰度梯度的胶体边缘检测，本发明实施例根据胶体边缘梯度变化明显且成对儿存在的事实，沿着被检测胶体横截面分成网格，单独网格内的边缘拟合成有方向的直线，根据直线的方向和两个直线端点的距离等条件，确定胶体边缘，提高了胶体边缘检测精度。

技术特征：

1.一种基于灰度梯度的胶体边缘检测方法，其特征在于，方法包括：

2.根据权利要求1所述的基于灰度梯度的胶体边缘检测方法，其特征在于，所述采集胶体的灰度图像，对所述灰度图像进行预处理，得到目标灰度图像，包括：

3.根据权利要求2所述的基于灰度梯度的胶体边缘检测方法，其特征在于，所述对所述目标灰度图像的边缘点及边缘方向进行计算，包括：

4.根据权利要求3所述的基于灰度梯度的胶体边缘检测方法，其特征在于，所述通过示教得到胶体引导线，基于所述胶体引导线对所述目标灰度图像进行网格化处理，得到若干个网格，包括：

5.根据权利要求4所述的基于灰度梯度的胶体边缘检测方法，其特征在于，所述根据所述若干个网格检测有效的梯度相反的像素对，并对所述边缘点进行分类，包括：

6.一种基于灰度梯度的胶体边缘检测系统，其特征在于，所述系统包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现以下步骤：

7.根据权利要求6所述的基于灰度梯度的胶体边缘检测系统，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时实现以下步骤：

8.根据权利要求7所述的基于灰度梯度的胶体边缘检测系统，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时还实现以下步骤：

9.根据权利要求8所述的基于灰度梯度的胶体边缘检测系统，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时还实现以下步骤：

10.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，可使得所述一个或多个处理器执行权利要求1-5任一项所述的基于灰度梯度的胶体边缘检测方法。

技术总结
本发明公开了一种基于灰度梯度的胶体边缘检测方法及系统，方法包括：采集胶体的灰度图像，对灰度图像进行预处理，得到目标灰度图像；对目标灰度图像的边缘点及边缘方向进行计算；通过示教得到胶体引导线，基于胶体引导线对目标灰度图像进行网格化处理，得到若干个网格；根据若干个网格检测有效的梯度相反的像素对，并对边缘点进行分类；根据分类结果提取满足预定条件的第一胶体边缘及第一胶段；根据所述第一胶体边缘及第一胶段，对其他胶体边缘及胶段进行搜索，完成灰度梯度的胶体边缘检测。本发明实施例沿着被检测胶体横截面分成网格，单独网格内的边缘拟合成有方向的直线，从而确定胶体边缘，提高了胶体边缘检测精度。

技术研发人员：郭强,邓亮,陈先开,冯良炳
受保护的技术使用者：深圳辰视智能科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15