一种3D目标检测方法及系统

技术特征：

1.一种3d目标检测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种3d目标检测方法，其特征在于，以点云数据作为输入，得到雷达鸟瞰特征图，包括：

3.根据权利要求1所述的一种3d目标检测方法，其特征在于，提取单目图像的初始图像鸟瞰特征，包括：

4.根据权利要求1所述的一种3d目标检测方法，其特征在于，对所述初始图像鸟瞰特征进行图像鸟瞰特征增强处理，包括：

5.根据权利要求1所述的一种3d目标检测方法，其特征在于，利用预训练的激光雷达教师模型建立高阶结构关系，包括：

6.根据权利要求5所述的一种3d目标检测方法，其特征在于，

7.根据权利要求1所述的一种3d目标检测方法，其特征在于，利用所述激光雷达教师模型生成的软标签指导所述单目学生模型的响应，包括：

8.一种3d目标检测系统，其特征在于，包括：

技术总结
本发明公开了一种3D目标检测方法及系统，涉及目标检测技术领域。包括：对激光雷达教师模型进行预训练，得到雷达鸟瞰特征图；以单目图像数据作为单目学生模型的输入，提取单目图像的初始图像鸟瞰特征；对初始图像鸟瞰特征进行特征增强处理，获得单目图像鸟瞰特征图；利用预训练的激光雷达教师模型建立高阶结构关系，使激光雷达教师模型中预先训练的权重被单目学生模型利用；利用激光雷达教师模型生成的软标签指导单目学生模型的响应，得到目标检测结果；本发明用于在跨模态数据下进行3D目标检测。将点云数据和单目图像数据融合并学习两种数据之间的结构关系，能够有效地处理视角变化和噪声干扰，提高了3D目标检测的准确性和鲁棒性。

技术研发人员：阎维青,徐龙,刘世乐,任金来
受保护的技术使用者：烟台大学
技术研发日：
技术公布日：2024/3/4