图像处理方法、装置、处理设备及存储介质与流程

本发明涉及图像处理，具体而言，涉及一种图像处理方法、装置、处理设备及存储介质。

背景技术：

1、三维建模在多个行业和领域都得到了广泛的应用，通常可以根据所拍摄到的图像进行三维建模，图像以及三维建模也成为了研究的热点。

2、相关技术中，获取相机所拍摄的针对一物体的多张图像，根据这多张图像进行三维建模，得到该物体的三维模型，基于该物体的三维模型所计算出来的尺寸是在模型坐标系下。相关技术中，无法确定出物体的真实尺寸。

技术实现思路

1、本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种图像处理方法、装置、处理设备及存储介质，以便解决相关技术中所存在的上述技术问题。

2、为实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

3、第一方面，本发明实施例提供了一种图像处理方法，包括：

4、获取针对目标物体在多个视角下的多张图像，以及每张图像对应的第一相机坐标，所述第一相机坐标为模型坐标系下的相机坐标；

5、根据所述多张图像的拍摄位置信息，确定所述每张图像对应的第二相机坐标，所述第二相机坐标为大地坐标系下的相机坐标；

6、根据所述多张图像对应的第一相机坐标以及第二相机坐标，确定所述模型坐标系和所述大地坐标系之间的比例关系；其中，所述比例关系用于将所述目标物体在所述模型坐标系下的模型尺寸，转换为所述目标物体的物理尺寸。

7、可选的，所述根据所述多张图像的拍摄位置信息，确定所述每张图像对应的第二相机坐标，包括：

8、从所述多张图像的属性信息中确定所述多张图像的拍摄位置信息，其中，所述多张图像的拍摄位置信息包括：在拍摄所述每张图像时相机所处的经度、纬度和海拔；

9、根据在拍摄所述每张图像时相机所处的经度、纬度和海拔，确定所述每张图像对应的第二相机坐标。

10、可选的，所述获取针对目标物体在多个视角下的多张图像，以及每张图像对应的第一相机坐标，包括：

11、获取针对所述目标物体在多个视角下的所述多张图像；

12、根据所述多张图像，确定所述模型坐标系，以及在所述模型坐标下所述每张图像对应的相机外参；

13、将所述每张图像对应的相机外参中的拍摄位置参数，作为所述每张图像对应的第一相机坐标。

14、可选的，所述根据所述多张图像对应的第一相机坐标以及第二相机坐标，确定所述模型坐标系和所述大地坐标系之间的比例关系，包括：

15、根据所述多张图像对应的第一相机坐标，计算在所述模型坐标系下，所述多张图像中每两张图像之间的相机距离，得到多个第一距离；

16、根据所述多张图像对应的第二相机坐标，计算在所述大地坐标系下，所述多张图像中每张图像之间的相机距离，得到多个第二距离；

17、根据所述多个第一距离和所述多个第二距离，计算所述比例关系。

18、可选的，所述根据所述第一距离和所述第二距离，计算所述比例关系，包括：

19、计算所述多个第一距离与所述多个第二距离之间的比值，得到多个初始比值；

20、对所述多个初始比值进行筛选，得到多个目标比值；

21、将所述多个目标比值的平均值，作为所述比例关系。

22、可选的，所述对所述多个初始比值进行筛选，得到多个目标比值，包括：

23、对所述多个初始比值进行排序，得到排序结果；

24、删除所述排序结果中的不满足预设条件的初始比值，得到所述多个目标比值。

25、可选的，所述方法还包括：

26、根据所述多张图像，构建在所述模型坐标系下所述目标物体的三维模型；

27、计算所述目标物体在所述模型坐标系下的模型尺寸；

28、根据所述目标物体在所述模型坐标系下的模型尺寸，以及所述比例关系，得到所述目标物体在所述大地坐标系下的物理尺寸。

29、第二方面，本发明实施例还提供了一种图像处理装置，包括：

30、获取模块，用于获取针对目标物体在多个视角下的多张图像，以及每张图像对应的第一相机坐标，所述第一相机坐标为模型坐标系下的相机坐标；

31、确定模块，用于根据所述多张图像的拍摄位置信息，确定所述每张图像对应的第二相机坐标，所述第二相机坐标为大地坐标系下的相机坐标；根据所述多张图像对应的第一相机坐标以及第二相机坐标，确定所述模型坐标系和所述大地坐标系之间的比例关系；其中，所述比例关系用于将所述目标物体在所述模型坐标系下的模型尺寸，转换为所述目标物体的物理尺寸。

32、可选的，所述确定模块，具体用于从所述多张图像的属性信息中确定所述多张图像的拍摄位置信息，其中，所述多张图像的拍摄位置信息包括：在拍摄所述每张图像时相机所处的经度、纬度和海拔；根据在拍摄所述每张图像时相机所处的经度、纬度和海拔，确定所述每张图像对应的第二相机坐标。

33、可选的，所述获取模块，具体用于获取针对所述目标物体在多个视角下的所述多张图像；根据所述多张图像，确定所述模型坐标系，以及在所述模型坐标下所述每张图像对应的相机外参；将所述每张图像对应的相机外参中的拍摄位置参数，作为所述每张图像对应的第一相机坐标。

34、可选的，所述确定模块，具体用于根据所述多张图像对应的第一相机坐标，计算在所述模型坐标系下，所述多张图像中每两张图像之间的相机距离，得到多个第一距离；根据所述多张图像对应的第二相机坐标，计算在所述大地坐标系下，所述多张图像中每张图像之间的相机距离，得到多个第二距离；根据所述多个第一距离和所述多个第二距离，计算所述比例关系。

35、可选的，所述确定模块，具体用于计算所述多个第一距离与所述多个第二距离之间的比值，得到多个初始比值；对所述多个初始比值进行筛选，得到多个目标比值；将所述多个目标比值的平均值，作为所述比例关系。

36、可选的，所述确定模块，具体用于对所述多个初始比值进行排序，得到排序结果；删除所述排序结果中的不满足预设条件的初始比值，得到所述多个目标比值。

37、可选的，所述装置还包括：

38、构建模块，用于根据所述多张图像，构建在所述模型坐标系下所述目标物体的三维模型；

39、计算模块，用于计算所述目标物体在所述模型坐标系下的模型尺寸；根据所述目标物体在所述模型坐标系下的模型尺寸，以及所述比例关系，得到所述目标物体在所述大地坐标系下的物理尺寸。

40、第三方面，本发明实施例还提供了一种处理设备，包括：存储器和处理器，所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面任一项所述的图像处理方法。

41、第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被读取并执行时，实现上述第一方面任一项所述的图像处理方法。

42、本发明的有益效果是：本发明实施例提供一种图像处理方法，包括：获取针对目标物体在多个视角下的多张图像，以及每张图像对应的第一相机坐标，第一相机坐标为模型坐标系下的相机坐标；根据多张图像的拍摄位置信息，确定每张图像对应的第二相机坐标，第二相机坐标为大地坐标系下的相机坐标；根据多张图像对应的第一相机坐标以及第二相机坐标，确定模型坐标系和大地坐标系之间的比例关系；其中，比例关系用于将目标物体在模型坐标系下的模型尺寸，转换为目标物体的物理尺寸。第一相机坐标是模型坐标系在的相机坐标，第二相机坐标是大地坐标系下的相机坐标，基于多张图像对应的第一相机坐标以及第二相机坐标所得到的比例关系，可以将目标物体的模型尺寸转换为目标物体的物理尺寸，从而可以确定出目标物体的真实尺寸。