交通灯识别方法、装置、终端设备以及存储介质与流程

本申请涉及交通灯识别，尤其涉及一种交通灯识别方法、装置、终端设备以及存储介质。

背景技术：

1、根据法规定义的交通灯布置位置主要类型如图1、图2、图3、图4、图5和图6所示，可见绝大部分与车辆行驶方向相关的交通灯位置都分布在与车道线垂直的一定距离以内，因此，根据交通灯相对车辆当前所处车道线位置，确定与车辆行驶方向相关的交通灯，是一个较为稳妥的确定方法。但在实际环境中，常常会遇到车道线缺失的情况，例如在路口场景中，此时无法使用车道线信息确定与车辆行驶方向相关的交通灯，导致车辆驾驶系统中的交通信号灯识别功能失效。

2、因此，有必要提出一种能在车道线缺失情况下识别与车辆行驶方向相关的交通灯的方案。

技术实现思路

1、本申请的主要目的在于提供一种交通灯识别方法、装置、终端设备以及存储介质，旨在解决现有的交通灯识别方法不能在车道线缺失情况下识别与车辆行驶方向相关的交通灯的问题，提高交通灯识别的准确性。

2、为实现上述目的，本申请提供一种交通灯识别方法，所述交通灯识别方法包括：

3、获取车辆的位移信息；

4、根据预先获取的车道线信息和所述位移信息进行计算，得到交通灯与所述车辆的关联信息；

5、根据所述关联信息，识别与所述车辆行驶方向相关的交通灯。

6、可选地，所述车道线信息包括参考车道记录点，所述根据预先获取的车道线信息和所述位移信息进行计算，得到交通灯与所述车辆的关联信息的步骤，包括：

7、获取所述交通灯相对于车辆当前位置的第一坐标；

8、根据所述第一坐标、所述参考车道记录点和所述位移信息，计算出所述交通灯相对于所述参考车道记录点的第二坐标；

9、根据所述第二坐标，确定所述交通灯与所述车辆的关联信息。

10、可选地，所述根据所述第一坐标、所述参考车道记录点和所述位移信息，计算出所述交通灯相对于所述参考车道记录点的第二坐标的步骤，包括：

11、根据所述参考车道记录点和所述位移信息，计算所述车辆相对所述参考车道记录点的移动距离；

12、根据所述第一坐标和所述移动距离，计算出所述第二坐标。

13、可选地，所述根据所述第二坐标，确定所述交通灯与所述车辆的关联信息的步骤，包括：

14、根据所述第二坐标的纵向坐标，计算所述交通灯与车道中心线的距离；

15、计算所述第二坐标的横向坐标与所述距离的关联值，并根据所述关联值确定所述交通灯与所述车辆的关联信息。

16、可选地，所述位移信息包括车辆横摆角和车辆沿纵轴线的速度，根据所述参考车道记录点和所述位移信息，计算所述车辆相对所述参考车道记录点的移动距离的步骤，包括：

17、对所述车辆横摆角进行积分运算，得到所述车辆相对所述参考车道记录点的旋转角度；

18、根据所述旋转角度和所述车辆沿纵轴线的速度进行积分运算，得到所述车辆相对所述参考车道记录点的纵向速度和所述车辆相对所述参考车道记录点的横向速度；

19、对所述纵向速度进行积分运算，得到所述车辆相对所述参考车道记录点的纵向移动距离；

20、对所述横向速度进行积分运算，得到所述车辆相对所述参考车道记录点的横向移动距离。

21、可选地，所述根据所述第二坐标的纵向坐标，计算所述交通灯与车道中心线的距离的步骤，包括：

22、获取车辆前方车道线形状的拟合参数；

23、根据所述拟合参数，得到所述车辆行驶方向的车道中心线函数；

24、根据所述纵向坐标和所述车道中心线函数，得到所述交通灯与车道中心线的距离。

25、可选地，所述计算所述第二坐标的横向坐标与所述距离的关联值，并根据所述关联值确定所述交通灯与所述车辆的关联信息的步骤包括：

26、计算所述横向坐标与所述距离的差值；

27、对所述差值进行绝对值运算，得到所述关联值；

28、将所述关联值与预设阈值进行比较，获取比较结果；

29、根据所述比较结果，得到所述交通灯与所述车辆的关联信息。

30、本申请实施例还提出一种交通灯识别装置，所述交通灯识别装置包括：

31、获取模块，用于获取车辆的位移信息；

32、关联信息确定模块，用于根据预先获取的车道线信息和所述位移信息进行计算，得到交通灯与所述车辆的关联信息；

33、识别模块，用于根据所述关联信息，识别与所述车辆行驶方向相关的交通灯。

34、本申请实施例还提出一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的交通灯识别程序，所述交通灯识别程序被所述处理器执行时实现如上所述的交通灯识别方法的步骤。

35、本申请实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有交通灯识别程序，所述交通灯识别程序被处理器执行时实现如上所述的交通灯识别方法的步骤。

36、本申请实施例提出的交通灯识别方法、装置、终端设备以及存储介质，通过获取车辆的位移信息；根据预先获取的车道线信息和所述位移信息进行计算，得到交通灯与所述车辆的关联信息；根据所述关联信息，识别与所述车辆行驶方向相关的交通灯。结合预先获取的车道线信息，能够更精准地计算车辆所处的位置和行驶方向，有利于准确识别与车辆行驶方向相关的交通灯。能够实现智能化的交通信号识别和驾驶辅助，有助于提高驾驶员对交通信号的关注度，为驾驶员提供更便利的交通信息，提高交通安全性。

技术特征：

1.一种交通灯识别方法，其特征在于，所述交通灯识别方法包括：

2.根据权利要求1所述的交通灯识别方法，其特征在于，所述车道线信息包括参考车道记录点，所述根据预先获取的车道线信息和所述位移信息进行计算，得到交通灯与所述车辆的关联信息的步骤，包括：

3.根据权利要求2所述的交通灯识别方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标、所述参考车道记录点和所述位移信息，计算出所述交通灯相对于所述参考车道记录点的第二坐标的步骤，包括：

4.根据权利要求2所述的交通灯识别方法，其特征在于，所述根据所述第二坐标，确定所述交通灯与所述车辆的关联信息的步骤，包括：

5.根据权利要求3所述的交通灯识别方法，其特征在于，所述位移信息包括车辆横摆角和车辆沿纵轴线的速度，根据所述参考车道记录点和所述位移信息，计算所述车辆相对所述参考车道记录点的移动距离的步骤，包括：

6.根据权利要求4所述的交通灯识别方法，其特征在于，所述根据所述第二坐标的纵向坐标，计算所述交通灯与车道中心线的距离的步骤，包括：

7.根据权利要求4所述的交通灯识别方法，其特征在于，所述计算所述第二坐标的横向坐标与所述距离的关联值，并根据所述关联值确定所述交通灯与所述车辆的关联信息的步骤包括：

8.一种交通灯识别装置，其特征在于，所述交通灯识别装置包括：

9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的交通灯识别程序，所述交通灯识别程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的交通灯识别方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有交通灯识别程序，所述交通灯识别程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的交通灯识别方法的步骤。

技术总结
本申请公开了一种交通灯识别方法、装置、终端设备以及存储介质，其交通灯识别方法包括：获取车辆的位移信息；根据预先获取的车道线信息和所述位移信息进行计算，得到交通灯与所述车辆的关联信息；根据所述关联信息，识别与所述车辆行驶方向相关的交通灯。解决现有的交通灯识别方法不能在车道线缺失情况下识别与车辆行驶方向相关的交通灯的问题，提高交通灯识别的准确性。

技术研发人员：吴少霖
受保护的技术使用者：上海航盛智行电子科技发展有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/17