地砖边缘的检测方法、装置、介质与流程

本申请涉及地砖边缘，具体而言，涉及一种地砖边缘的检测方法、装置、介质。

背景技术：

1、随着科技的发展，机器人铺贴地砖时，为了保证铺贴质量，需要控制地砖间的缝隙。在铺砖过程中，地砖的对齐主要依赖砖角，故而砖角的有效检测，时机器人自动铺砖的关键。

2、为了实现地砖的砖角的自动检测，机器人系统多采用视觉系统，通过相机拍摄砖角图片，视觉算法检测砖角，实现无接触高精度的测量。砖角在图像中，表现为两条垂直相交的边缘，所以现有视觉系统基本都是先做边缘检测，然后利用边缘检测得到的边缘点做进一步的砖角识别，例如形状模板匹配，直线筛选拟合，可是难以正确的提取出地砖边缘，导致地砖边缘直线的准确性较低。

技术实现思路

1、本申请的实施例提供了一种地砖边缘的检测方法、装置、介质，进而至少在一定程度上基于多个边缘点进行拟合，以形成精确的地砖边缘直线，从而实现地砖边缘直线的检测，保证了地砖边缘直线的准确性，此时，通过将图像缩小，以加速边缘梯度图的处理，在需要精确定位时，再在局部提取出连通域的多个边缘点，最终拟合出地砖边缘直线。

2、本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

3、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种地砖边缘的检测方法，包括：

4、获取地砖的二维图像，并形成边缘梯度图；

5、基于非极大值抑制细化边缘梯度图，并基于大律法进行二值化处理，以输出二值化图像；

6、根据二值化图像进行连通域的筛选，并确定连通域；

7、基于连通域获取多个边缘点；

8、基于多个边缘点进行拟合，以形成精确的地砖边缘直线。

9、可选的，所述获取地砖的二维图像，并形成边缘梯度图，包括：

10、获取地砖的二维图像；

11、基于kernel对地砖的二维图像进行滤波，以形成边缘梯度图，该边缘梯度图的角度在指定角度范围内。

12、可选的，所述基于非极大值抑制细化边缘梯度图，并基于大律法进行二值化处理，以输出二值化图像，包括：

13、获取边缘梯度图；

14、对边缘梯度图进行非极大值抑制，以形成细化后的边缘图像。

15、可选的，所述基于非极大值抑制细化边缘梯度图，并基于大律法进行二值化处理，以输出二值化图像，还包括：

16、根据大律法得到对应的边缘二值化阈值；

17、基于细化后的边缘图像中像素阈值和边缘二值化阈值之间的对比结果而输出二值化图像。

18、可选的，所述根据二值化图像进行连通域的筛选，并确定连通域，包括：

19、获取二值化图像；

20、对二值化图像求取连通域，并对各连通域进行筛选；

21、根据连通域的长度特征进行排序，并选出梯度均值最大的连通域。

22、可选的，所述根据二值化图像进行连通域的筛选，并确定连通域，包括：

23、根据梯度均值最大的连通域形成对应的点集；

24、将点集采用ransac算法拟合直线，并将直线并合并其他连通域；

25、对连通域进行筛选，并定义符合要求的连通域。

26、可选的，所述基于连通域获取多个边缘点，包括：

27、获取连通域；

28、将连通域的垂线方向作为预设方向；

29、沿着该预设方向遍历边缘位置，以定义多个边缘点。

30、可选的，所述基于多个边缘点进行拟合，以形成精确的地砖边缘直线，包括：

31、获取多个边缘点；

32、根据多个边缘点以及ransac算法进行拟合，以形成精确的地砖边缘直线。

33、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种地砖边缘的检测装置，包括：

34、获取模块，用于获取地砖的二维图像，并形成边缘梯度图；

35、图像模块，用于基于非极大值抑制细化边缘梯度图，并基于大律法进行二值化处理，以输出二值化图像；

36、筛选模块，用于根据二值化图像进行连通域的筛选，并确定连通域；

37、边缘点模块，用于基于连通域获取多个边缘点；

38、边缘模块，用于基于多个边缘点进行拟合，以形成精确的地砖边缘直线。

39、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中所述的地砖边缘的检测方法。

40、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述实施例中提供的地砖边缘的检测方法。

41、在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，获取地砖的二维图像，并形成边缘梯度图；基于非极大值抑制细化边缘梯度图，并基于大律法进行二值化处理，以输出二值化图像；根据二值化图像进行连通域的筛选，并确定连通域；基于连通域获取多个边缘点；基于多个边缘点进行拟合，以形成精确的地砖边缘直线，从而实现地砖边缘直线的检测，保证了地砖边缘直线的准确性，此时，通过将图像缩小，以加速边缘梯度图的处理，在需要精确定位时，再在局部提取出连通域的多个边缘点，最终拟合出地砖边缘直线。

42、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

技术特征：

1.一种地砖边缘的检测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的地砖边缘的检测方法，其特征在于，所述获取地砖的二维图像，并形成边缘梯度图，包括：

3.根据权利要求2所述的地砖边缘的检测方法，其特征在于，所述基于非极大值抑制细化边缘梯度图，并基于大律法进行二值化处理，以输出二值化图像，包括：

4.根据权利要求3所述的地砖边缘的检测方法，其特征在于，所述基于非极大值抑制细化边缘梯度图，并基于大律法进行二值化处理，以输出二值化图像，还包括：

5.根据权利要求3所述的地砖边缘的检测方法，其特征在于，所述根据二值化图像进行连通域的筛选，并确定连通域，包括：

6.根据权利要求5所述的地砖边缘的检测方法，其特征在于，所述根据二值化图像进行连通域的筛选，并确定连通域，还包括：

7.根据权利要求6所述的地砖边缘的检测方法，其特征在于，所述基于连通域获取多个边缘点，包括：

8.根据权利要求5所述的地砖边缘的检测方法，其特征在于，所述基于多个边缘点进行拟合，以形成精确的地砖边缘直线，包括：

9.一种地砖边缘的检测装置，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的地砖边缘的检测方法。

技术总结
本申请的实施例提供了一种地砖边缘的检测方法、装置、介质。该地砖边缘的检测方法包括：获取地砖的二维图像，并形成边缘梯度图；基于非极大值抑制细化边缘梯度图，并基于大律法进行二值化处理，以输出二值化图像；根据二值化图像进行连通域的筛选，并确定连通域；基于连通域获取多个边缘点；基于多个边缘点进行拟合，以形成精确的地砖边缘直线，从而实现地砖边缘直线的检测，保证了地砖边缘直线的准确性，此时，通过将图像缩小，以加速边缘梯度图的处理，在需要精确定位时，再在局部提取出连通域的多个边缘点，最终拟合出地砖边缘直线。

技术研发人员：张胜强,南志捷,戴安刚,熊道云,刘恒志
受保护的技术使用者：南京筑领科技有限责任公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/17