车灯语义识别方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆与流程

本公开涉及人工智能，特别涉及自动驾驶、深度学习、计算机视觉以及传感器等领域的车灯语义识别方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆。

背景技术：

1、在复杂的交通环境中，自动驾驶车辆需要对所处环境中的机动车的驾驶行为做出准确的感知与判断，从而保障自身与乘客的安全。车灯信号是用来判断机动车驾驶行为的重要信号。通过车灯信号可以组成具有一定含义的驾驶语言，向外界表达出车辆驾驶行为或状态等，由此对车灯信号识别可以得到车灯语义的识别结果。在自动驾驶车辆的行驶过程中，通过对机动车的车灯语义进行识别，可对机动车当前的驾驶状态以及未来可能的行驶路径做出预测，进而可为自身规划出更为合理的行驶路径等。其中，车灯信号识别即指识别出机动车所开启的车灯，如开启了左转灯，进而识别出车灯语义表示机动车将要左转，开启了右转灯，进而识别出车灯语义表示机动车将要右转，开启了双闪灯，进而识别出车灯语义表示机动车遇到危险或紧急情况需要进行指示等。

技术实现思路

1、本公开提供了车灯语义识别方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆。

2、一种车灯语义识别方法，包括：

3、对待处理的点云数据进行障碍物识别，得到识别出的障碍物对应的三维检测框，所述待处理的点云数据为自动驾驶车辆行驶过程中采集到的最新帧点云数据；

4、将识别出的障碍物中的机动车作为目标障碍物，针对任一目标障碍物，分别进行以下处理：将所述目标障碍物对应的三维检测框投影到目标图像上，所述目标图像为采集到的所述点云数据对应的图像，且所述目标图像中包括所述目标障碍物，根据投影结果确定出所述目标障碍物对应的二维投影框，根据所述二维投影框确定出所述目标障碍物的车灯语义识别结果。

5、一种车灯语义识别装置，包括：障碍物识别模块以及语义识别模块；

6、所述障碍物识别模块，用于对待处理的点云数据进行障碍物识别，得到识别出的障碍物对应的三维检测框，所述待处理的点云数据为自动驾驶车辆行驶过程中采集到的最新帧点云数据；

7、所述语义识别模块，用于将识别出的障碍物中的机动车作为目标障碍物，针对任一目标障碍物，分别进行以下处理：将所述目标障碍物对应的三维检测框投影到目标图像上，所述目标图像为采集到的所述点云数据对应的图像，且所述目标图像中包括所述目标障碍物，根据投影结果确定出所述目标障碍物对应的二维投影框，根据所述二维投影框确定出所述目标障碍物的车灯语义识别结果。

8、一种电子设备，包括：

9、至少一个处理器；以及

10、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

11、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如以上所述的方法。

12、一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使计算机执行如以上所述的方法。

13、一种自动驾驶车辆，包括如以上所述的电子设备。

14、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种车灯语义识别方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，

3.根据权利要求1所述的方法，其中，

4.根据权利要求1所述的方法，其中，

5.根据权利要求1～4中任一项所述的方法，其中，

6.根据权利要求5所述的方法，其中，

7.根据权利要求5所述的方法，其中，

8.根据权利要求5所述的方法，其中，

9.根据权利要求8所述的方法，其中，

10.根据权利要求8所述的方法，其中，

11.一种车灯语义识别装置，包括：障碍物识别模块以及语义识别模块；

12.根据权利要求11所述的装置，其中，

13.根据权利要求11所述的装置，其中，

14.根据权利要求11所述的装置，其中，

15.根据权利要求11～14中任一项所述的装置，其中，

16.根据权利要求15所述的装置，其中，

17.根据权利要求15所述的装置，其中，

18.根据权利要求15所述的装置，其中，

19.根据权利要求18所述的装置，其中，

20.根据权利要求18所述的装置，其中，

21.一种电子设备，包括：

22.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1-10中任一项所述的方法。

23.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求21所述的电子设备。

技术总结
本公开提供了车灯语义识别方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆，涉及自动驾驶以及计算机视觉等领域。其中的方法可包括：对待处理的点云数据进行障碍物识别，得到识别出的障碍物对应的三维检测框，待处理的点云数据为自动驾驶车辆行驶过程中采集到的最新帧点云数据；将识别出的障碍物中的机动车作为目标障碍物，针对任一目标障碍物，分别将其对应的三维检测框投影到目标图像上，目标图像为采集到的所述点云数据对应的图像，且目标图像中包括目标障碍物，根据投影结果确定出目标障碍物对应的二维投影框，根据二维投影框确定出目标障碍物的车灯语义识别结果。应用本公开所述方案，可提升识别结果的准确性和行驶安全性等。

技术研发人员：陈明珠
受保护的技术使用者：北京百度网讯科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/22