非极大值抑制方法、装置、电子设备和存储介质与流程

本公开涉及目标检测，尤其涉及一种非极大值抑制方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术：

1、非极大值抑制(non-maximum suppression，nms)是一种计算机视觉中广泛使用的技术，用于从图像或点云中检测并删除冗余的目标边界框或关键点。nms通常用于目标检测任务中，其目的是去除重复的检测结果，以提高算法的准确性和效率。

2、在传统的目标检测方法中，目标检测器通常会输出一系列候选框，并使用阈值筛选器选择具有高置信度的候选框。然而，这些候选框可能会出现重叠或接近的情况，从而导致重复检测或误检测。nms通过比较不同候选框之间的交并比，并保留置信度最高的候选框，以解决上述重复检测或误检测的问题。

3、但遗憾的是，上述通过nms解决重复检测或误检测的技术适用于2d目标检测，因为2d目标检测框一般是轴向对齐的，因此交并比(iou)阈值较为容易设计。但是对于3d目标检测而言，3d目标检测框存在旋转，而旋转的变化会引起iou阈值变化较大，即使两个目标检测框较接近，但是由于旋转的存在其iou可能较小，这会导致在3d目标检测中通过nms解决重复检测或误检测的效果不佳。

4、有鉴于此，提出本申请。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种非极大值抑制方法、装置、电子设备和存储介质，解决了传统nms方法对3d目标检测结果鲁棒性较差、容易出现误检的问题，通过考虑历史帧检测结果和3d目标检测特有的旋转属性，可以有效处理旋转框下的目标重叠问题，从而提高了3d目标检测精度。

2、第一方面，本公开实施例提供了一种非极大值抑制方法，该方法包括：

3、基于第一特征图中预设3d目标的第一目标检测框确定与第二特征图对应的可行域，所述第一特征图是所述第二特征图之前的历史特征图；

4、根据所述可行域从所述第二特征图中所述预设3d目标的候选检测框中确定多个参考检测框；

5、根据所述多个参考检测框以及所述第一目标检测框确定旋转参考向量；

6、针对每个非极大值参考检测框，确定所述非极大值参考检测框与目标参考检测框的交并比；所述目标参考检测框为所述多个参考检测框中置信度最大的参考检测框，所述非极大值参考检测框为所述多个参考检测框中除所述目标参考检测框之外的参考检测框；

7、基于所述旋转参考向量以及所述非极大值参考检测框的方向向量确定所述非极大值参考检测框的相似度补偿值；

8、基于所述交并比以及所述相似度补偿值确定所述非极大值参考检测框与所述目标参考检测框的相似度。

9、第二方面，本公开实施例还提供了一种非极大值抑制装置，该装置包括：

10、第一确定模块，用于基于第一特征图中预设3d目标的第一目标检测框确定与第二特征图对应的可行域，所述第一特征图是所述第二特征图之前的历史特征图；

11、第二确定模块，用于根据所述可行域从所述第二特征图中所述预设3d目标的候选检测框中确定多个参考检测框；

12、第三确定模块，用于根据所述多个参考检测框以及所述第一目标检测框确定旋转参考向量；

13、第四确定模块，用于针对每个非极大值参考检测框，确定所述非极大值参考检测框与目标参考检测框的交并比；所述目标参考检测框为所述多个参考检测框中置信度最大的参考检测框，所述非极大值参考检测框为所述多个参考检测框中除所述目标参考检测框之外的参考检测框；

14、第五确定模块，用于基于所述旋转参考向量以及所述非极大值参考检测框的方向向量确定所述非极大值参考检测框的相似度补偿值；

15、第六确定模块，用于基于所述交并比以及所述相似度补偿值确定所述非极大值参考检测框与所述目标参考检测框的相似度。

16、第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的非极大值抑制方法。

17、第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的非极大值抑制方法。

18、本公开实施例提供的一种非极大值抑制方法，通过基于第一特征图中预设3d目标的第一目标检测框确定与第二特征图对应的可行域，所述第一特征图是所述第二特征图之前的历史特征图；根据所述可行域从所述第二特征图中所述预设3d目标的候选检测框中确定多个参考检测框；根据所述多个参考检测框以及所述第一目标检测框确定旋转参考向量；针对每个非极大值参考检测框，确定所述非极大值参考检测框与目标参考检测框的交并比；所述目标参考检测框为所述多个参考检测框中置信度最大的参考检测框，所述非极大值参考检测框为所述多个参考检测框中除所述目标参考检测框之外的参考检测框；基于所述旋转参考向量以及所述非极大值参考检测框的方向向量确定所述非极大值参考检测框的相似度补偿值；基于所述交并比以及所述相似度补偿值确定所述非极大值参考检测框与所述目标参考检测框的相似度的技术手段，解决了传统nms方法对3d目标检测结果鲁棒性较差、容易出现误检的问题，通过考虑历史帧检测结果和3d目标检测特有的旋转属性，可以有效处理旋转框下的目标重叠问题，从而提高了3d目标检测精度。

技术特征：

1.一种非极大值抑制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于第一特征图中预设3d目标的第一目标检测框确定与第二特征图对应的可行域，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标检测框所指示的所述预设3d目标的预测速度确定所述可行域，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个参考检测框以及所述第一目标检测框确定旋转参考向量，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述旋转参考向量以及所述非极大值参考检测框的方向向量确定所述非极大值参考检测框的相似度补偿值，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述交并比以及所述相似度补偿值确定所述非极大值参考检测框与所述目标参考检测框的相似度，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述可行域从所述第二特征图中所述预设3d目标的候选检测框中确定参考检测框，包括：

8.一种非极大值抑制装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

技术总结
本公开实施例公开了一种非极大值抑制方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：基于第一特征图中预设3D目标的第一目标检测框确定与第二特征图对应的可行域；根据所述可行域确定多个参考检测框；根据所述多个参考检测框以及所述第一目标检测框确定旋转参考向量；基于所述旋转参考向量以及所述非极大值参考检测框的方向向量确定所述非极大值参考检测框的相似度补偿值；基于交并比以及所述相似度补偿值确定所述非极大值参考检测框与所述目标参考检测框的相似度。本公开解决了传统NMS方法对3D目标检测结果鲁棒性较差、容易出现误检的问题，提高了3D目标检测精度。

技术研发人员：程晓强,李金珂,黄先楼,张丹
受保护的技术使用者：驭势科技（北京）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/17