仿生手及其触觉反馈方法、电子设备、计算机存储介质与流程

本发明涉及仿生手，特别涉及一种仿生手及其触觉反馈方法、电子设备、计算机存储介质。

背景技术：

1、仿生手是一种基于生物学原理和机械工程学的智能机械手，其可模拟人类手部的结构和运动，完成复杂的动作任务，并且具备高精度和高灵活性。

2、现有的智能仿生手通常为塑料或金属材质，在实际使用过程中，用户通过所佩戴的仿生手执行动作与物品接触时，无法直接和准确地感知手指与接触对象的接触状态(如接触力度、接触时间等)，影响用户的使用体验。

技术实现思路

1、本发明的主要目的是提出一种仿生手的触觉反馈方法，旨在解决目前用户使用仿生手无法直接和准确地感知与接触对象的接触状态的技术问题。

2、为实现上述目的，本发明提出一种仿生手的触觉反馈方法，其中，仿生手包括用于接触物体的作用部和用于供用户佩戴的佩戴部，所述作用部设有传感模组，所述佩戴部设有作用于用户皮肤、供用户感知所述作用部接触状态的反馈装置；

3、所述触觉反馈方法包括：

4、获取所述作用部的接触状态参数；

5、根据所述接触状态参数的大小控制所述反馈装置对用户皮肤执行对应强度的触觉反馈响应。

6、在一些实施例中，所述反馈装置包括用于对用户皮肤产生压迫作用的弹性收缩件，和/或，所述反馈装置包括用于对用户皮肤产生电流刺激的刺激电极，和/或，所述反馈装置还包括用于对用户皮肤产生温度刺激的调温件；

7、所述控制所述反馈装置对用户皮肤执行对应强度的触觉反馈响应包括：

8、控制所述弹性收缩件对用户皮肤产生对应强度的压迫作用；和/或，

9、控制所述刺激电极对用户皮肤产生对应强度的电流刺激；和/或，

10、控制所述调温件对用户皮肤产生对应强度的温度刺激。

11、在一些实施例中，在所述获取所述作用部的接触状态参数的步骤之前，所述触觉反馈方法还包括：

12、根据检测到的生物电信号识别用户的动作意图；

13、控制所述反馈装置切换到与所述动作意图对应的预设反馈策略。

14、在一些实施例中，所述根据所述接触状态参数的大小控制所述反馈装置对用户皮肤执行对应强度的触觉反馈响应包括：

15、根据所述预设反馈策略确定所述接触状态参数的大小对应的强度；

16、控制所述反馈装置对用户皮肤执行对应强度的触觉反馈响应。

17、在一些实施例中，在所述获取所述作用部的接触状态参数的步骤之后，所述触觉反馈方法还包括：

18、当所述接触状态参数中的任一个参数的数值超出对应的预设参数范围时，执行预设的紧急处理。

19、在一些实施例中，所述执行预设的紧急处理包括：

20、控制所述作用部减小与物体的接触强度；或者，

21、控制所述作用部与物体脱离接触。

22、在一些实施例中，所述接触状态参数包括接触力度、接触时间、接触温度中的至少一个。

23、本发明还提出一种电子设备，其中，所述电子设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如前述的仿生手的触觉反馈方法的步骤。

24、本发明还提出一种仿生手，该仿生手包括用于接触用户手部的作用部和用于供用户佩戴的佩戴部，所述作用部设有传感模组，所述佩戴部设有作用于人体、供用户感知所述作用部接触状态的反馈装置；所述仿生手还包括如前述的电子设备，所述电子设备与所述传感模组和所述反馈装置通信连接。

25、本发明还提出一种计算机存储介质，其中，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述的仿生手的触觉反馈方法的步骤。

26、本发明技术方案所提出的仿生手的触觉反馈方法，通过获取作用部的接触状态参数，以根据接触状态参数的大小控制反馈装置对用户皮肤执行对应强度的触觉反馈响应，如此，使得用户在使用仿生手时，根据反馈装置对用户皮肤所执行的触觉反馈响应，便可直接和准确地感知与物体的接触状态，有利于使得用户对仿生手实现精确控制，进而做出更加精确的动作，提升用户的使用体验。

技术特征：

1.一种仿生手的触觉反馈方法，其特征在于，所述仿生手包括用于接触物体的作用部和用于供用户佩戴的佩戴部，所述作用部设有传感模组，所述佩戴部设有作用于用户皮肤、供用户感知所述作用部接触状态的反馈装置；

2.根据权利要求1所述的仿生手的触觉反馈方法，其特征在于，所述反馈装置包括用于对用户皮肤产生压迫作用的弹性收缩件，和/或，所述反馈装置包括用于对用户皮肤产生电流刺激的刺激电极，和/或，所述反馈装置还包括用于对用户皮肤产生温度刺激的调温件；

3.根据权利要求1或2所述的仿生手的触觉反馈方法，其特征在于，在所述获取所述作用部的接触状态参数的步骤之前，所述触觉反馈方法还包括：

4.根据权利要求3所述的仿生手的触觉反馈方法，其特征在于，所述根据所述接触状态参数的大小控制所述反馈装置对用户皮肤执行对应强度的触觉反馈响应包括：

5.根据权利要求1所述的仿生手的触觉反馈方法，其特征在于，在所述获取所述作用部的接触状态参数的步骤之后，所述触觉反馈方法还包括：

6.根据权利要求5所述的仿生手的触觉反馈方法，其特征在于，所述执行预设的紧急处理包括：

7.根据权利要求1所述的仿生手的触觉反馈方法，其特征在于，所述接触状态参数包括接触力度、接触时间、接触温度中的至少一个。

8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的仿生手的触觉反馈方法的步骤。

9.一种仿生手，其特征在于，包括用于接触物体的作用部和用于供用户佩戴的佩戴部，所述作用部设有传感模组，所述佩戴部设有作用于人体、供用户感知所述作用部接触状态的反馈装置；所述仿生手还包括如权利要求8所述的电子设备，所述电子设备与所述传感模组和所述反馈装置通信连接。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的仿生手的触觉反馈方法的步骤。

技术总结
本发明公开一种仿生手及其触觉反馈方法、电子设备、计算机存储介质，所述仿生手包括用于接触物体的作用部和用于供用户佩戴的佩戴部，所述作用部设有传感模组，所述佩戴部设有作用于用户皮肤、供用户感知所述作用部接触状态的反馈装置；所述触觉反馈方法包括：获取所述作用部的接触状态参数；根据所述接触状态参数的大小控制所述反馈装置对用户皮肤执行对应强度的触觉反馈响应。本发明所提出的仿生手的触觉反馈方法，使得用户在使用仿生手时，根据反馈装置对用户皮肤所执行的触觉反馈响应，便可直接和准确地感知与物体的接触状态，有利于使得用户对仿生手实现精确控制，进而做出更加精确的动作，提升用户的使用体验。

技术研发人员：韩璧丞,汪文广,阿迪斯,古月
受保护的技术使用者：深圳市心流科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/24