车队管理方法、装置、计算机设备及存储介质与流程

本发明涉及车队管理，具体涉及车队管理方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术：

1、随着车联网技术的不断迭代发展，多车辆协同运输应用的越来越广泛。由多个车辆组成的车队如何管理成为当下研究的热点。在相关技术中，通过将编队车辆分为核心车辆和组队车辆，由核心车辆对组队车辆进行统一的决策管理，虽然这种管理方式实现了车队调度和路径规划的统一决策和协调，一定程度上可以提升整体运输效率。但是，这种由单个车辆固定进行集中决策的方式，难以适应车队各个车辆的实际运行工况，如：当核心车辆与其他组队车辆距离较远时，由于车辆间数据传输的延时，可能导致其他组队车辆在遇到障碍物或者其他紧急情况时，核心车辆决策不及时或不准确的问题，进而影响整个车队的安全性和管理效率。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明提供了一种车队管理方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决相关技术中车队通过固定车辆集中式决策进行管理的方式，车队安全性和管理效率难以保障的问题。

2、第一方面，本发明提供了一种车队管理方法，所述方法包括：

3、获取目标车队在当前运输任务执行过程中每一车辆对应的当前车辆状态信息，所述当前车辆状态信息为与车队运输安全相关的参数数据；

4、基于每一车辆对应的当前车辆状态信息，分别计算各车辆对应的当前效用值；

5、将当前效用值最大的车辆确定为目标决策车辆；

6、判断所述目标决策车辆与所述目标车队中当前决策车辆是否为同一车辆；

7、在所述目标决策车辆与所述当前决策车辆不是同一车辆时，将所述当前决策车辆的决策权移交至所述目标决策车辆，以使所述目标决策车辆生成所述当前运输任务的决策指令，并向所述目标车队中的其余车辆下发所述决策指令，控制所述目标车队执行所述当前运输任务。

8、本发明通过依据车队在当前运输任务执行过程中每一车辆对应的当前车辆状态信息，计算各车辆对应的当前效用值，并依据效用值排序确定目标决策车辆，实现了在整个运输任务过程中，车队的决策权根据车辆效用值进行变更和移交，以保证车队的执行运输任务的过程中始终由效用值最大的车辆进行决策，通过这种协同决策和合作，避免了车辆间的冲突和安全风险，可最大程度保障整个车队的运行安全，提高车队的运输安全性，并通过统一决策和协作机制，使车队的整体运输效率得到提升，减少了冲突和低效的行为，通过实时决策权移交的方案简化了车队管理过程，降低了管理的复杂性和人工干预的需求，提升了车队的管理效率。

9、在一种可选的实施方式中，所述基于每一车辆对应的当前车辆状态信息，分别计算各车辆对应的当前效用值，包括：

10、基于每一车辆对应的当前车辆状态信息，分别提取每一类参数数据的最大值；

11、基于每一类参数数据的最大值对每一车辆对应的当前车辆状态信息进行归一化处理，得到每一车辆对应的各类参数数据的效用参数值；

12、基于每一类参数数据与车队运输安全的关联关系，对每一车辆对应的各类参数数据的效用参数值进行加权取均值，得到各车辆对应的当前效用值。

13、本发明通过利用每一类参数数据的最大值对参数数据进行统一的归一化，便于后续不同参数数据间进行计算，并通过按照参数数据与车队运输安全的管理关系，对各类参数数据进行加权取均值，得到可以表征车队运输安全的效用值，为后续确定目标决策车辆提供精确的数据参考。

14、在一种可选的实施方式中，所述参数数据包括：车辆的当前车速、当前载重、当前能量、当前车辆状态以及车辆驾驶员的驾驶水平，所述当前车速与所述当前载重与所述车队运输安全的关联关系为负相关，所述当前能量、当前车辆状态以及车辆驾驶员的驾驶水平与所述车队运输安全的关联关系为正相关，

15、所述基于每一类参数数据与车队运输安全的关联关系，对每一车辆对应的各类参数数据的效用参数值进行加权取均值，包括：

16、将所述当前能量、当前车辆状态以及车辆驾驶员的驾驶水平对应的加权后的效用参数值求和后减去所述当前车速和所述当前载重对应的加权后的效用参数值，得到效用参数加权总值；

17、基于所述参数数据的类别数量计算所述参数加权总值的均值。

18、本发明通过利用车辆的当前车速、当前载重、当前能量、当前车辆状态以及车辆驾驶员的驾驶水平这些与车队运输安全密切相关的参数数据及这些参数数据与车队运输安全的相关性，进一步提高车辆对应效用值的精确性，保障其与车队运输安全的一致性。

19、在一种可选的实施方式中，所述方法还包括：

20、分别获取所述目标车队中每一车辆的其他属性参数，所述其他属性参数至少包括：车辆成本评估值和车辆可靠性评估值；

21、分别将每一车辆对应的当前效用值及其他属性参数进行归一化处理，并基于所述当前运输任务确定所述当前效用值及其他属性参数的属性权重；

22、基于所述当前效用值及其对应的属性权重、其他属性参数及其对应的属性权重，计算每一车辆的综合评分；

23、将所述目标决策车辆更新为综合评分最高的车辆，并返回判断所述目标决策车辆与所述目标车队中当前决策车辆是否为同一车辆的步骤。

24、本发明通过综合考虑车辆效用值与车辆其他属性参数的影响，通过将这些属性参数即车辆效用值进行归一化并基于运输任务赋予属性权重的方式，对每个车辆进行综合评分以确定目标决策车辆，通过结合多属性因素可进一步提高目标决策车辆的精确性，在保障车队运输安全的同时，使得车辆决策权与车队真实运输工况更加匹配，进一步提高车队管理效率。

25、在一种可选的实施方式中，所述基于所述当前运输任务确定所述当前效用值及其他属性参数的属性权重，包括：

26、基于所述当前运输任务，分别将所述当前效用值与其他属性参数两两进行重要性比较，得到所述当前效用值与其他属性参数间的相对权重；

27、基于所述当前效用值与其他属性参数间的相对权重，利用层次分析法计算所述当前效用值及其他属性参数对应的属性权重。

28、本发明通过将当前效用值与其他属性参数两两进行重要性比较的方式，确定不同属性参数间的相对权重，然后通过利用层次分析法确定不同属性参数的属性权重，实现了属性权重的自动化设置，并且提高了设置属性权重的准确性。

29、在一种可选的实施方式中，所述目标车队的初始决策车辆为所述目标车队中上一运输任务执行完成时对应的目标决策车辆。

30、本发明通过将车队上一运输任务执行完成时的目标决策车辆确定为初始决策车辆，利用距离当前运输任务时间最近的决策车辆的决策经验进行初始决策，在提高车队管理效率的同时，保障车队在任务执行起始阶段的安全性。

31、在一种可选的实施方式中，所述向所述目标车队中的其余车辆下发所述决策指令，控制所述目标车队执行所述当前运输任务，包括：

32、所述目标决策车辆将决策指令通过车间通信技术下发至其他车辆，以使其他车辆在接收到所述决策指令时，按照所述决策指令执行所述当前运输任务。

33、本发明通过利用车间通信技术实现决策车辆与车队中其他车辆间决策指令的传输，确保决策指令下发的准确性和实时性，可进一步提高整个车队的管理效率。

34、第二方面，本发明提供了一种车队管理装置，所述装置包括：

35、第一获取模块，用于获取目标车队在当前运输任务执行过程中每一车辆对应的当前车辆状态信息，所述当前车辆状态信息为与车队运输安全相关的参数数据；

36、第一处理模块，用于基于每一车辆对应的当前车辆状态信息，分别计算各车辆对应的当前效用值；

37、第二处理模块，用于将当前效用值最大的车辆确定为目标决策车辆；

38、第三处理模块，用于判断所述目标决策车辆与所述目标车队中当前决策车辆是否为同一车辆；

39、第四处理模块，用于在所述目标决策车辆与所述当前决策车辆不是同一车辆时，将所述当前决策车辆的决策权移交至所述目标决策车辆，以使所述目标决策车辆生成所述当前运输任务的决策指令，并向所述目标车队中的其余车辆下发所述决策指令，控制所述目标车队执行所述当前运输任务。

40、第三方面，本发明提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，存储器和处理器之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的车队管理方法。

41、第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的车队管理方法。