基于众包数据对高精地图进行更新的方法、装置及设备与流程

本公开涉及智能驾驶，尤其涉及一种基于众包数据对高精地图进行更新的方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备。

背景技术：

1、智能驾驶车辆正在逐渐普及，而这一趋势离不开先进的关键技术支持。由于行驶环境复杂多变，在自动驾驶技术还不成熟的情况下，为了保证智能驾驶车辆的安全运行，现有技术中根据智能驾驶系统的能力为各智能驾驶车辆提前设置运行设计域(operationaldesign domain，odd)。通过odd限制行驶环境、控制行驶参数，使有可能发生的事故防范于未然。相关技术中，各智能驾驶车辆的odd是依据高精地图(high definition map，hd map)中定义的odd图层来实现的。由于道路场景复杂多变，例如道路施工、外部环境改变等情况导致高精地图中odd图层的数据与实际情况不一致，影响智能驾驶车辆安全行驶。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本公开提供了一种基于众包数据对高精地图进行更新的方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，以对高精地图进行低成本、高效率地更新。

2、本公开的第一个方面实施例，提供了一种基于众包数据对高精地图进行更新的方法，包括：

3、确定在预设行驶路段采集的第一众包数据以及高精地图中用于约束车辆在所述预设行驶路段行驶的目标图层；

4、基于所述第一众包数据，确定符合预设约束场景的第二众包数据；

5、根据所述第二众包数据，确定所述预设行驶路段对应的目标约束数据；

6、根据所述目标约束数据和所述目标图层，对所述高精地图进行更新。

7、本公开的第二个方面实施例，提供了一种基于众包数据对高精地图进行更新的装置，包括：

8、第一确定模块，用于确定在预设行驶路段采集的第一众包数据以及高精地图中用于约束车辆在所述预设行驶路段行驶的目标图层；

9、第二确定模块，用于基于所述第一众包数据，确定符合预设约束场景的第二众包数据；

10、第三确定模块，用于根据所述第二众包数据，确定所述预设行驶路段对应的目标约束数据；

11、更新模块，用于根据所述目标约束数据和所述目标图层，对所述高精地图进行更新。

12、本公开的第三个方面实施例，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行本公开第一方面实施例提供的基于众包数据对高精地图进行更新的方法。

13、本公开的第四个方面实施例，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

14、处理器；

15、用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

16、所述处理器，用于从所述存储器中读取所述指令，并执行所述指令以实现本公开第一方面实施例提供的基于众包数据对高精地图进行更新的方法。

17、本公开的第五个方面实施例，提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令处理器执行时，执行本公开第一方面实施例提供的基于众包数据对高精地图进行更新的方法。

18、本公开提供的基于众包数据对高精地图进行更新的方法，应用于智能驾驶系统的服务端。众包车辆在行驶过程中对其采集到的数据上报至服务端。服务端接收到众包车辆上报的众包数据后，从中筛选出符合预设约束场景的众包数据作为第二众包数据，并根据筛选出的第二众包数据确定限制车辆行驶的目标约束数据，根据该目标约束数据对高精地图中约束车辆行驶的目标图层(即odd图层)进行更新，以实现对高精地图进行更新。本公开提供的更新方法，无需采集全量数据更新高精地图的所有图层，利用车端上报的符合预设约束场景的数据对odd图层进行更新，能够及时、高效地对高精地图进行更新。

技术特征：

1.一种基于众包数据对高精地图进行更新的方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定在预设行驶路段采集的第一众包数据，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第一众包数据，确定符合预设约束场景的第二众包数据，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第二众包数据，确定所述预设行驶路段对应的目标约束数据，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述至少一个检测数据组，确定所述预设行驶路段对应的目标约束数据，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据各所述检测数据组中各目标检测数据对应的车辆实时位置和上报时间，确定各所述检测数据组中各目标检测数据对应的路段信息，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据所述间隔时长、所述第一路段和所述第二路段，确定所述目标检测数据对应的路段信息，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述基于所述大小关系，根据所述第一路段和所述第二路段，确定所述目标检测数据对应的路段信息，包括：

9.根据权利要求7所述的方法，其中，所述基于所述大小关系，根据所述第一路段和所述第二路段，确定所述目标检测数据对应的路段信息，包括：

10.根据权利要求1-9中任一项所述的方法，其中，所述根据所述目标约束数据和所述目标图层，对所述高精地图进行更新，包括：

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述根据所述目标约束数据，从所述目标图层的数据中查找与所述目标约束数据对应的待更新约束数据，包括：

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述确定所述目标约束数据和所述历史约束数据的关联关系，包括：

13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述根据所述目标约束数据和所述待更新约束数据，构建图层更新区域，包括：

14.根据权利要求11所述的方法，其中，所述根据所述目标约束数据和所述目标图层，对所述高精地图进行更新，还包括：

15.一种基于众包数据对高精地图进行更新的装置，包括：

16.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-14中任一所述的基于众包数据对高精地图进行更新的方法。

17.一种电子设备，所述电子设备包括：

技术总结
公开了一种基于众包数据对高精地图进行更新的方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，该方法包括：确定在预设行驶路段采集的第一众包数据以及高精地图中用于约束车辆在预设行驶路段行驶的目标图层；基于第一众包数据，确定符合预设约束场景的第二众包数据；根据第二众包数据，确定预设行驶路段对应的目标约束数据；根据目标约束数据和目标图层，对高精地图进行更新。通过本公开提供的高精地图更新方法，无需采集全量数据更新高精地图的所有图层，利用车端上报的符合预设约束场景的数据对ODD图层进行更新，能够及时、高效地对高精地图进行更新。

技术研发人员：李晓楠
受保护的技术使用者：成都地平线征程科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/7