路口道路的连接方法、装置及设备与流程

本技术涉及高精地图领域，尤其涉及一种路口道路的连接方法、装置及设备。

背景技术：

1、随着科技的发展，高精地图得以广泛应用。高精地图中路口道路的准确度对于驾驶安全、路径规划具有重要意义。

2、路口道路一般是多条道路合并成一条道路，或者是一条道路分流成多条道路的形式，但由于车道数量不同，或者是道路等级不同造成的道路宽度不一致等原因，使得路口的道路在与其他道路进行连接时不连续，即存在折点。现有技术中，多是采用人工标注的形式进行路口道路与其他道路的连接，但该方式效率较低。因此，亟需一种路口道路的连接方法。

技术实现思路

1、本技术提供一种路口道路的连接方法、装置及设备，用以降低成本并提高路口道路的连接效率。

2、第一方面，本技术提供一种路口道路的连接方法，目标地理区域内包括多个路口，每个路口具有路口类型，每个路口具有多条第一矢量曲线，所述第一矢量曲线用于指示路口的车道，所述第一矢量曲线具有拓扑关系；包括：

3、针对每个路口，根据所述路口的路口类型，从预设的策略库中确定所述路口类型对应的第一策略；所述预设的策略库中包括多种路口类型对应的第一策略和第二策略；所述第一策略和第二策略用于指示路口道路曲线的不同生成方式；

4、针对所述路口的每条第一矢量曲线，根据所述第一策略，生成该第一矢量曲线对应的初始第二矢量曲线；其中，所述初始第二矢量曲线用于初步连接第一矢量曲线的拓扑关系所指示的道路曲线；

5、针对所述路口的每条第一矢量曲线，若确定该第一矢量曲线对应的初始第二矢量曲线未超出所述路口的路口范围，则确定该初始第二矢量曲线为该第一矢量曲线的第二矢量曲线；若确定该第一矢量曲线对应的初始第二矢量曲线超出所述路口的路口范围，则从预设的策略库中确定所述路口类型对应的第二策略；并根据所述第二策略，生成该第一矢量曲线对应的第二矢量曲线；所述第二矢量曲线用于最终连接第一矢量曲线的拓扑关系所指示的道路曲线。

6、可选的，所述路口类型为第一类型，所述第一类型表征路口为出入口；针对所述路口的每条第一矢量曲线，根据所述第一策略，生成该第一矢量曲线对应的初始第二矢量曲线，包括：

7、针对所述路口的每条第一矢量曲线，根据该第一矢量曲线的拓扑关系所指示的合流道路曲线和分流道路曲线，确定该第一矢量曲线的第一控制点和多个第二控制点；其中所述第一控制点为第一矢量曲线的合流道路曲线的起止点，所述第二控制点为第一矢量曲线的各分流道路曲线的起止点；

8、根据所述第一控制点和所述第二控制点，生成该第一矢量曲线对应的初始第二矢量曲线。

9、可选的，根据所述第二策略，生成该第一矢量曲线对应的第二矢量曲线，包括：

10、根据该第一矢量曲线的起止点，确定该第一矢量曲线的起止点与各第二控制点之间的距离；

11、针对每个第二控制点，根据该第一矢量曲线的起止点与该第二控制点之间的距离，平移该第一矢量曲线，使得该第一矢量曲线的起止点与该第二控制点重合，得到该第二控制点对应的中间第二矢量曲线；

12、针对每个第二控制点对应的中间第二矢量曲线，将该第一矢量曲线划分为预设数量的等分点，并确定各等分点投影至该中间第二矢量曲线的投影点；

13、针对每个第二控制点对应的中间第二矢量曲线，根据该中间第二矢量曲线上未超出该路口范围的各投影点、该第二控制点、以及所述第一控制点，生成该第一矢量曲线对应的第二矢量曲线。

14、可选的，所述路口类型为第二类型，所述第二类型表征路口为交叉口；针对所述路口的每条第一矢量曲线，根据所述第一策略，生成该第一矢量曲线对应的初始第二矢量曲线，包括：

15、针对所述路口的每条第一矢量曲线，根据该第一矢量曲线的拓扑关系所指示的前继道路曲线和后续道路曲线，确定该第一矢量曲线的第三控制点和第四控制点；其中，所述第三控制点为所述前继道路曲线的终止点，所述第四控制点为所述后续道路的起始点；

16、针对所述路口的每条第一矢量曲线，确定该第一矢量曲线所指示的功能；所述第一矢量曲线所指示的功能用于表征第一矢量曲线的线型；

17、针对所述路口的每条第一矢量曲线，根据该第一矢量曲线所指示的功能，确定所述第一策略中该第一矢量曲线所指示的功能对应的第一子策略；并根据所述第一子策略、所述第三控制点、以及所述第四控制点，生成该第一矢量曲线对应的初始第二矢量曲线；其中，所述第一策略中包括多个第一矢量曲线所指示的功能对应的第一子策略。

18、可选的，所述第一矢量曲线所指示的功能为直行；根据所述第一子策略、所述第三控制点、以及所述第四控制点，生成该第一矢量曲线对应的初始第二矢量曲线，包括：

19、根据所述第三控制点和所述第四控制点，生成该第一矢量曲线对应的初始第二矢量曲线。

20、可选的，所述第一矢量曲线所指示的功能为左转或者右转；根据所述第一子策略、所述第三控制点、以及所述第四控制点，生成该第一矢量曲线对应的初始第二矢量曲线，包括：

21、根据该第一矢量曲线的拓扑关系所指示的前继道路曲线，确定该第一矢量曲线的第一控制线；并根据该第一矢量曲线的拓扑关系所指示的后续道路曲线，确定该第一矢量曲线的第二控制线；其中，所述第一控制线用于指示从所述前继道路曲线的终止点出发的、且与该第一矢量曲线最接近的直线，所述第二控制线用于指示从所述后续道路曲线的起始点出发的、且与该第一矢量曲线最接近的直线；

22、根据所述第一控制线和所述第二控制线的第一交点、所述第三控制点、以及所述第四控制点，生成该第一矢量曲线对应的初始第二矢量曲线。

23、可选的，所述第一矢量曲线所指示的功能为掉头；根据所述第一子策略、所述第三控制点、以及所述第四控制点，生成该第一矢量曲线对应的初始第二矢量曲线，包括：

24、根据该第一矢量曲线的拓扑关系所指示的前继道路曲线，确定该第一矢量曲线的第一控制线；并根据该第一矢量曲线的拓扑关系所指示的后续道路曲线，确定该第一矢量曲线的第二控制线；其中，所述第一控制线用于指示从所述前继道路曲线的起始点出发的、且与该第一矢量曲线最接近的直线，所述第二控制线用于指示从所述后续道路曲线的起始点出发的、且与该第一矢量曲线最接近的直线；

25、根据所述第一控制线和所述第二控制线，确定该第一矢量曲线的第三控制线；所述第三控制线分别与所述第一控制线和所述第二控制线相交，并且使得该第一矢量曲线均在所述第三控制线的同一侧；

26、确定所述第一控制线与所述第三控制线的第二交点，以及，所述第二控制线与所述第三控制线的第三交点；并根据所述第二交点和所述第三交点，确定所述第二交点和所述第三交点之间的第三控制线的中点；

27、根据所述第二交点、所述第三交点、所述中点、所述第三控制点、以及所述第四控制点，生成该第一矢量曲线对应的初始第二矢量曲线。

28、可选的，所述第一矢量曲线所指示的功能为环岛；根据所述第一子策略、所述第三控制点、以及所述第四控制点，生成该第一矢量曲线对应的初始第二矢量曲线，包括：

29、根据该第一矢量曲线的拓扑关系所指示的前继道路曲线和后续道路曲线，确定所述前继道路曲线所表征的车道数与后续道路曲线所表征的车道数的数量是否相等；

30、若确定所述前继道路曲线所表征的车道数与所述后续道路曲线所表征的车道数的数量不相等，则根据所述第三控制点、所述第四控制点、以及该第一矢量曲线的预设长度范围内的所有点，生成该第一矢量曲线对应的初始第二矢量曲线。

31、可选的，根据所述第二策略，生成该第一矢量曲线对应的第二矢量曲线，包括：

32、根据该第一矢量曲线所指示的功能，确定所述第二策略中该第一矢量曲线所指示的功能对应的第二子策略；并根据所述第二子策略、所述第三控制点、以及所述第四控制点，生成该第一矢量曲线对应的第二矢量曲线；其中，所述第二策略中包括多个第一矢量曲线所指示的功能对应的第二子策略。

33、可选的，所述第一矢量曲线所指示的功能为直行；根据所述第二子策略、所述第三控制点、以及所述第四控制点，生成该第一矢量曲线对应的第二矢量曲线，包括：

34、根据所述第三控制点、所述第四控制点、以及该第一矢量曲线上除了起止点之外的其他点，生成该第一矢量曲线对应的第二矢量曲线。

35、可选的，所述第一矢量曲线所指示的功能为左转或者右转；根据所述第二子策略、所述第三控制点、以及所述第四控制点，生成该第一矢量曲线对应的第二矢量曲线，包括：

36、根据所述第三控制点、所述第四控制点、以及该第一矢量曲线的预设长度范围内的所有点，生成该第一矢量曲线对应的第二矢量曲线。

37、可选的，所述方法还包括：

38、确定所述初始第二矢量曲线上的所有点是否均位于所述路口的路口范围；若是，则确定所述初始第二矢量曲线未超出所述路口的路口范围；若否，则确定所述初始第二矢量曲线超出所述路口的路口范围。

39、第二方面，本技术提供一种路口道路的连接装置，目标地理区域内包括多个路口，每个路口具有路口类型，每个路口具有多条第一矢量曲线，所述第一矢量曲线用于指示路口的车道，所述第一矢量曲线具有拓扑关系；包括：

40、第一确定单元，用于针对每个路口，根据所述路口的路口类型，从预设的策略库中确定所述路口类型对应的第一策略；所述预设的策略库中包括多种路口类型对应的第一策略和第二策略；所述第一策略和第二策略用于指示路口道路曲线的不同生成方式；

41、生成单元，用于针对所述路口的每条第一矢量曲线，根据所述第一策略，生成该第一矢量曲线对应的初始第二矢量曲线；其中，所述初始第二矢量曲线用于初步连接第一矢量曲线的拓扑关系所指示的道路曲线；

42、第二确定单元，用于针对所述路口的每条第一矢量曲线，若确定该第一矢量曲线对应的初始第二矢量曲线未超出所述路口的路口范围，则确定该初始第二矢量曲线为该第一矢量曲线的第二矢量曲线；若确定该第一矢量曲线对应的初始第二矢量曲线超出所述路口的路口范围，则从预设的策略库中确定所述路口类型对应的第二策略；并根据所述第二策略，生成该第一矢量曲线对应的第二矢量曲线；所述第二矢量曲线用于最终连接第一矢量曲线的拓扑关系所指示的道路曲线。

43、第三方面，本技术提供一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

44、所述存储器存储计算机执行指令；

45、所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如第一方面中任一项所述的路口道路的连接方法。

46、第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面任一项所述的路口道路的连接方法。

47、第五方面，本技术提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述的路口道路的连接方法。

48、第六方面，本技术提供一种芯片，所述芯片上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述芯片执行时，实现如第一方面任一项所述的路口道路的连接方法。

49、本技术提供的路口道路的连接方法、装置及设备，预设包括多种第一策略和第二策略的策略库，针对不同的路口类型，先从策略库中选择该路口类型对应的第一策略，根据该路口类型对应的第一策略生成该路口的第一矢量曲线的初始第二矢量曲线，并确定该初始第二矢量曲线是否超出该路口的路口范围，在确定该初始第二矢量曲线未超出该路口的路口范围时，将该初始第二矢量曲线作为该第一矢量曲线的第二矢量曲线，在确定该初始第二矢量曲线超出该路口的路口范围时，从策略库中选择该路口类型对应的第二策略，根据该第二策略生成该第一矢量曲线的第二矢量曲线，以利用该第一矢量曲线的第二矢量曲线连接该第一矢量曲线的拓扑关系所指示的道路曲线。通过该方式，无需利用人工处理即可得到连续的道路曲线，提高了处理效率，并且，在利用较为简单的第一策略即可实现连续曲线时先利用第一策略实现，在第一策略无法实现时，再利用较为复杂的第二策略进行处理，能够进一步的提高处理效率。