图像数据的后处理方法
【技术领域】
[0001]本发明属于相机领域，具体涉及一种图像数据的后处理方法。
【背景技术】
[0002]现有的手持式相机实时扫描结束时，物体(如修复牙体)的三维模型重建也已经完成。但是由于实时处理过程中主要是根据不同帧在时间上的相邻或相近的原则进行比对和合并，容易造成最终三维模型重建因误差叠加而引起的较大偏差。
【发明内容】
[0003]为了解决上述问题，本发明提供了一种图像数据的后处理方法，包括如下步骤:
[0004]步骤一，随机选定一帧作为空间上的根节点；
[0005]步骤二，以根节点为圆心，从近到远逐渐搜索空间内各帧与根节点的特征点进行对比；
[0006]步骤三，判断各帧是否与根节点存在能够进行互相关比对的匹配的特征点，如果是则进入步骤四，如果否则进入步骤五；
[0007]步骤四，标记此帧为根节点的相邻帧，扭曲所述相邻帧并与根节点进行互相关比对，然后返回步骤三；
[0008]步骤五，标记此帧为根节点的子节点，以各子节点为圆心，从近到远逐渐搜索各子节点的相邻帧和子节点，直到空间内所有的帧都被搜索到并被标记为相邻帧或子节点，然后进入步骤六；
[0009]步骤六，各相邻帧的实时位置通过扭曲与子节点或根节点进行互相关比对，得到后处理位置，同时各相邻帧的三维点云也使用后处理位置与子节点进行比对和平均，从而合并成以子节点为中心的三维点云，各子节点合并得到的三维点云通过与根节点比对和平均后合并成三维模型。
[0010]进一步地，步骤一中所述的随机选定的一帧为第一帧、最后一帧、或者空间里中心位置的帧。
[0011]本发明的有益效果在于:由于实时处理后得到的三维模型已经把扫描中采集到的所有时刻的帧在空间上连成了一个整体，后处理可以利用空间上的连续性将不同时刻的帧根据空间上的远近进行重新排列和比对，从而减少相邻或相近时刻帧比对而引起的误差叠力口，得到更精确的三维数据。
【附图说明】
[0012]图1为本发明的流程框图；
[0013]图2为本发明的结构示意图。
【具体实施方式】
[0014]下面将结合附图对本发明的具体实施例进行详细说明。
[0015]如图1和图2所示，一种图像数据的后处理方法，包括如下步骤:步骤一，随机选定一帧作为空间上的根节点；步骤二，以根节点为圆心，从近到远逐渐搜索空间内各帧与根节点的特征点进行对比；步骤三，判断各帧是否与根节点存在能够进行互相关比对的匹配的特征点，如果是则进入步骤四，如果否则进入步骤五；步骤四，标记此帧为根节点的相邻帧，扭曲所述相邻帧并与根节点进行互相关比对，然后返回步骤三；步骤五，标记此帧为根节点的子节点，以各子节点为圆心，从近到远逐渐搜索各子节点的相邻帧和子节点，直到空间内所有的帧都被搜索到并被标记为相邻帧或子节点，然后进入步骤六；步骤六，各相邻帧的实时位置通过扭曲与子节点或根节点进行互相关比对，得到后处理位置，同时各相邻帧的三维点云也使用后处理位置与子节点进行比对和平均，从而合并成以子节点为中心的三维点云，各子节点合并得到的三维点云通过与根节点比对和平均后合并成三维模型。
[0016]与实时处理阶段各帧的密集三维点云采用相邻或相近时间的原则合并相比，后处理中合并三维点云的方法更注重三维点云的在整体坐标系下的一致性,通过平均不同帧(不同时刻)获得的空间内相同的点得到该点更接近于真实值的三维坐标。
[0017]优选的，步骤一中所述的随机选定的一帧为第一帧、最后一帧、或者空间里中心位置的帧。
[0018]由于实时处理后得到的三维模型已经把扫描中采集到的所有时刻的帧在空间上连成了一个整体，后处理可以利用空间上的连续性将不同时刻的帧根据空间上的远近进行重新排列和比对，从而减少相邻或相近时刻帧比对而引起的误差叠加，得到更精确的三维数据。
[0019]以上所述的内容仅仅是本发明的具体实施例，并不是对本发明的限制。本领域的技术人员在该实施例的启示下所作出的由常规技术手段变化所得的发明创造，都在本发明的保护范围内。
【主权项】
1.一种图像数据的后处理方法，其特征在于，包括如下步骤: 步骤一，随机选定一帧作为空间上的根节点； 步骤二，以根节点为圆心，从近到远逐渐搜索空间内各帧与根节点的特征点进行对比； 步骤三，判断各帧是否与根节点存在能够进行互相关比对的匹配的特征点，如果是则进入步骤四，如果否则进入步骤五； 步骤四，标记此帧为根节点的相邻巾贞，扭曲所述相邻帧并与根节点进行互相关比对，然后返回步骤三； 步骤五，标记此帧为根节点的子节点，以各子节点为圆心，从近到远逐渐搜索各子节点的相邻帧和子节点，直到空间内所有的帧都被搜索到并被标记为相邻帧或子节点，然后进入步骤六； 步骤六，各相邻帧的实时位置通过扭曲与子节点或根节点进行互相关比对，得到后处理位置，同时各相邻帧的三维点云也使用后处理位置与子节点进行比对和平均，从而合并成以子节点为中心的三维点云，各子节点合并得到的三维点云通过与根节点比对和平均后合并成三维模型。
2.根据权利要求1所述的图像数据的后处理方法，其特征在于:步骤一中所述的随机选定的一帧为第一帧、最后一帧、或者空间里中心位置的帧。
【专利摘要】本发明涉及本发明提供了一种图像数据的后处理方法，其中，各相邻帧的实时位置通过扭曲与子节点或根节点进行互相关比对，得到后处理位置，同时各相邻帧的三维点云也使用后处理位置与子节点进行比对和平均，从而合并成以子节点为中心的三维点云，各子节点合并得到的三维点云通过与根节点比对和平均后合并成三维模型。由于实时处理后得到的三维模型已经把扫描中采集到的所有时刻的帧在空间上连成了一个整体，后处理可以利用空间上的连续性将不同时刻的帧根据空间上的远近进行重新排列和比对，从而减少相邻或相近时刻帧比对而引起的误差叠加，得到更精确的三维数据。
【IPC分类】G06T17-00
【公开号】CN104574498
【申请号】CN201310608793
【发明人】吕键
【申请人】广东朗呈医疗器械科技有限公司
【公开日】2015年4月29日
【申请日】2013年11月27日