）来实现，所述基于处理 器的设备包括例如，主计算机系统160和/或其模块/单元中的任意一个、网络100的任意 摄像机中的任意处理器等。因此，根据图8显示了通用计算系统800的示意图。计算系统 800包括基于处理器的设备810,诸如个人计算机、特殊计算设备、以及诸如此类通常包括 中央处理单元812的设备。除了 CPU812,系统包括主存储器、高速缓冲存储器、和总线接口 电路（未示出）。基于处理器的设备810可以包括海量存储元件814,诸如关联计算机系统 的硬件驱动器或闪盘驱动器。计算机系统800还可以包括键盘、或辅助键盘、或某种其它的 用户输入接口 816和监控器820 (例如CRT (阴极射线管）或LCD监控器（液晶显示器））， 其可以被放置在用户可以访问它们的位置处（例如，图IA的主计算机系统160的监控器）。
[0136] 基于处理器的设备810被配置来帮助例如下列操作的实现，即检测和跟踪移动对 象、分类对象、识别特征、在摄像机校准中使用被识别的特征，等等。因此，存储设备814可 以包括计算机程序产品，当其在基于处理器的设备810上执行时将导致该基于处理器的设 备执行操作，以帮助上述程序的实现。该基于处理器的设备还可以包括实现输入/输出功 能的外围设备。这种外围设备可以包括，例如CD-ROM驱动器、和/或闪盘驱动器（例如移动 闪盘驱动器）、或网络连接（例如利用USB端口和/或无线收发器来实现），用来下载相关 内容到被连接的系统上。这些外围设备还可以被用来下载含有计算机指令的软件，以便实 现各个系统/设备的通用操作。可选地和/或额外地，在一些实施方式中，专用逻辑电路， 例如FPGA (现场可编程阵列）、ASCI (特殊集成电路应用）、DSP处理器等可以用于实现系统 800。可能被包括在基于处理器的设备810中的其它模块是扬声器、声卡、指示设备（如鼠标 或轨迹球），用户可以通过其提供输入到计算系统800中。基于处理器的设备810可以包括 操作系统，例如微软公司的操作系统MlMfewS:可选地，其它操作系统可以被使用。
[0137] 计算机程序（还被称作程序、软件、软件应用或代码）包括用于可编程处理器的机 器指令，且计算机程序能够以高级过程和/或面向对象的编程语言和/或以汇编/机器语 言来实现。如本文所使用的，术语"机器可读媒介"是指任意非易失性计算机程序产品、装 置和/或设备（例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑设备（PLD))，其被使用来为可编程处 理器提供机器指令和/或数据，其中包括将所接收的机器指令存储为机器可读信号的非易 失性机器可读媒介。
[0138] 尽管本文中已经详细公开了特定实施方式，然而这仅仅是出于说明目的，通过举 例说明的方式来公开的；并且其并不是试图来限制关于以下所附权利要求的范围。具体地， 需要注意的是，在不偏离权利要求中所限定的本发明的精神和范围的情况下，可以做出各 种替换、选择、以及修改。其它方面、优点以及修正被认为在所附权利要求的保护范围内。呈 现的权利要求是本文所公开的实施方式和技术特征的表示。其它没有要求的实施方式和特 征还是预期的。因此，其它实施方式在如下权利要求的保护范围内。
【主权项】
1. 一种校准摄像机的方法，所述方法包括： 通过摄像机捕获场景的帧； 识别出现在所捕获到的帧中的特征，所述特征与代表一个或多个对象的物理特性的预 先确定的值相关联；以及 基于出现在所捕获到的帧中的所识别的特征以及与所识别的特征相关联的预先确定 的值来确定所述摄像机的参数。2. 如权利要求1所述的方法，其中，识别出现在所捕获到的帧中的特征包括： 自动地检测出现在一个或多个帧中的至少一个对象； 自动地分类出现在所述一个或多个帧中的所检测到的至少一个对象；以及 自动地识别被分类的至少一个对象的特征，被自动地识别的特征和代表关于至少一个 被分类对象的物理属性的预先确定的值相关联。3. 如权利要求2所述的方法，其中自动地分类所检测到的至少一个对象包括： 根据至少一个所检测到的对象的尺寸来确定高宽比； 根据所确定的高宽比来为所述至少一个对象确定对象类型；以及 比较所述至少一个对象的尺寸和对应于所确定的对象类型的聚类中所存储的统计测 量结果。4. 如权利要求3所述的方法，其中比较所述至少一个对象的尺寸包括： 基于所述至少一个对象的尺寸来更新关于被持续跟踪的对象所访问的位置的对象尺 寸的局部模型；以及 通过将局部模型与全局聚类相关联来更新所述全局聚类，所述局部模型具有匹配与所 述全局聚类相关联的对象尺寸的对象尺寸。5. 如权利要求2所述的方法，其中所分类的至少一个对象包括以下项中的一个或多 个：与预先确定的平均高度相关的人，以及，与预先确定的平均长度相关的车辆。6. 如权利要求1所述的方法，其中确定所述摄像机的参数包括： 确定以下项中的一个或多个：所述摄像机的焦距f、所述摄像机的倾角巾、所述摄像机 的偏转角0、和在对应于所捕获到的帧的场景平面上方的摄像机的高度h。7. 如权利要求1所述的方法，其中根据所识别的特征来确定所述摄像机的参数包括： 将与所识别的特征有关的约束条件的误差函数最小化。8. 如权利要求7所述的方法，还包括： 利用RANSAC (随机抽样一致性算法）程序移除噪声约束（离群值）。9. 如权利要求1所述的方法，其中所识别的特征包括以下项中的一个或多个： 在所捕获到的场景的帧中的两个点之间的距离、从所捕获到的帧的平面延伸出的垂 线、以及在所捕获到的帧中的两对点之间延伸的两条线，其中这两条线中的一条线相对于 这两条线中的另一条线成一角度。10. 如权利要求9所述的方法，其中在所捕获到的帧中的两个点之间的距离包括： 在所捕获到的场景的帧中的车辆的长度，所述车辆与一近似的预先确定的长度相关 联。11. 如权利要求9所述的方法，其中从所述场景的平面延伸出的垂线包括：所述场景中 人物的高度，所述人物与一近似的预先确定的高度相关联。12. 如权利要求1所述的方法，还包括： 根据出现在一个或多个所捕获到的帧中的对象的图像的摄像机坐标并且根据所确定 的摄像机的参数来确定位于场景中的对象的属性。13. 如权利要求12所述的方法，其中所述对象的所确定的属性包括以下项中的一个或 多个： 所述对象中的至少一个对象在所述场景中的空间位置，以及所述对象中的所述至少一 个对象在特定方向上的长度。14. 一种系统，包括： 至少一个摄像机，其用于捕获帧数据；以及 一个或多个处理器，其被配置为执行校准所述至少一个摄像机的操作，所述操作包 括： 通过所述至少一个摄像机来捕获场景的帧； 识别出现在所捕获到的帧中的特征，所述特征与代表一个或多个对象的物理属性的预 先确定的值相关联；以及 根据出现在所捕获到的帧中的被识别特征和与所识别的特征相关联的预先确定的值 来确定所述至少一个摄像机的参数。15. 如权利要求14所述的系统，其中被配置成对出现在所捕获到的帧中的特征执行识 别操作的一个或多个处理器被配置为执行包括以下操作的操作： 自动地检测出现在一个或多个帧中的至少一个对象； 自动地分类出现在所述一个或多个帧中的所检测到的至少一个对象；以及 自动地识别所分类的至少一个对象的特征，被自动地识别的特征和代表关于至少一个 被分类对象的物理属性的预先确定的值相关联。16. 如权利要求15所述的系统，其中被配置成对所检测到的至少一个对象执行自动分 类操作的一个或多个处理器被配置为执行包括以下操作的操作： 根据至少一个所检测到的对象的尺寸来确定高宽比； 根据所确定的高宽比来确定所述至少一个对象的对象类型；以及 比较所述至少一个对象的尺寸和对应于所确定的对象类型的聚类中所存储的统计测 量结果。17. 如权利要求15所述的系统，其中所分类的至少一个对象包括以下项中的一个或多 个：与预先确定的平均高度相关的人，以及，与预先确定的平均长度相关的车辆。18. 如权利要求14所述的系统，其中被配置成执行确定摄像机参数的操作的一个或多 个处理器被配置为执行包括以下操作的操作： 确定以下项中的一个或多个：所述摄像机的焦距f、所述摄像机的倾角巾、所述摄像机 的偏转角0、和在对应于所捕获到的帧的场景的平面上方的摄像机的高度h。19. 一种非易失性的计算机可读媒介，所述计算机可读媒介用一组可在处理器上执行 的计算机指令来进行程序化，当所述计算机指令执行时将引发包括以下操作的操作： 通过摄像机捕获场景的帧； 识别出现在所捕获到的帧中的特征，所述特征与代表一个或多个对象的物理属性的预 先确定的值相关联；以及 根据出现在所捕获到的帧中的所识别的特征和与所识别的特征相关联的预先确定的 值来确定所述摄像机的参数。20. 如权利要求19所述的计算机可读媒介，其中引发识别出现在所捕获到的帧中的特 征的操作的计算机指令包括引发如下操作的指令： 自动地检测出现在一个或多个帧中的至少一个对象； 自动地分类出现在所述一个或多个帧中的所检测到的至少一个对象；以及 自动地识别所分类的至少一个对象的特征，被自动地识别的特征和代表关于至少一个 被分类对象的物理属性的预先确定的值相关联。21. 如权利要求19所述的计算机可读媒介，其中引发确定所述摄像机的参数的操作的 计算机指令包括引发如下操作的指令： 确定以下项中的一个或多个：所述摄像机的焦距f、所述摄像机的倾角巾、所述摄像机 的偏转角0、和在对应于所捕获到的帧的场景的平面上方的摄像机的高度h。
【专利摘要】被公开的内容是一些方法、系统、计算机可读媒介和其它实现方式，其中包括有校准摄像机的方法，所述校准摄像机的方法包括：通过摄像机捕获场景的帧；识别出现在所捕获到的帧中的特征，所述特征与代表一个或多个对象的物理特性的预先确定的值相关联；以及，基于出现在捕获到的帧中的被识别特征和与被识别特征相关联的预先确定的值来确定摄像机的参数。
【IPC分类】G06T7/00
【公开号】CN105122303
【申请号】CN201280065067
【发明人】朱红卫, 法曾·艾格达斯, 格雷格·米勒
【申请人】派尔高公司
【公开日】2015年12月2日
【申请日】2012年12月26日
【公告号】EP2798611A1, US20130169822, WO2013101800A1