读存储介质包括如下硬件，诸如适合用于信息（诸如计算机可读指令、 数据结构、程序模块、逻辑元件/电路、或其它数据）存储的方法或技术中实现的易失性和 非易失性、可移除和非可移除介质和/或存储设备。计算机可读存储介质的示例可W包括 但不限于RAM、R0M、EEPR0M、闪速存储器或其它存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘（DVD)或 其它光存储、硬盘、磁带盒、磁带、磁盘存储或其它磁存储设备、或其它存储设备、有形介质、 或适合于存储所需信息并且其可W由计算机访问的制品。
[0078] "计算机可读信号介质"可W指代信号承载介质，其被配置为向计算设备702的硬 件传输指令（诸如经由网络）。信号介质通常可W体现为经调制数据信号（诸如载波、数据 信号或其它输送机制）中的计算机可读指令、数据结构、程序模块或其它数据。信号介质还 包括任何信息递送介质。术语"经调制数据信号"意指如下信号，其具有其特性集中的一个 或多个特性或者W运样的方式改变W便于编码信号中的信息。通过示例且非限制的方式， 通信介质包括有线介质（诸如有线网络或直接有线连接）和无线介质（诸如声学、RF、红外 和其它无线介质）。
[0079] 如先前描述的，硬件元件710和计算机可读介质706表示W硬件形式实现的模块、 可编程设备逻辑和/或固定设备逻辑，其可W在至少一些实施方式中被采用，W实现本文 中描述的技术的至少一些方面，诸如w执行一个或多个指令。硬件可w包括集成电路或片 上系统、专用集成电路（ASIC)、现场可编程口阵列（FPGA)、复杂可编程逻辑器件（CPLD)、W 及W娃或其它硬件的其它实施方式中的部件。在运一上下文中，硬件可W操作作为处理设 备，其执行由指令定义的程序任务、和/或由该硬件W及被利用用于存储待执行指令的硬 件（例如，先前描述的计算机可读存储介质）体现的逻辑。
[0080] 还可W采用前述内容的组合来实现本文中描述的各种技术。据此，软件、硬件、或 可执行模块可W被实现为在一些形式的计算机可读存储介质上和/或由一个或多个硬件 元件710体现的一个或多个指令和/或逻辑。计算设备702可W被配置为实现与软件和/ 或硬件模块对应的特定指令和/或功能。据此，如软件那样由计算设备702可执行的模块 的实施方式可W至少部分地W硬件（例如，通过使用计算机可读存储介质和/或处理系统 704的硬件元件710)来实现。指令和/或功能可W由一个或多个制品（例如，一个或多个 计算设备702和/或处理系统704)可执行/可操作，W实现本文中描述的技术、模块和示 例。
[0081] 本文中描述的技术可W由计算设备702的各种配置来支持，并且不限于本文中描 述的技术的具体示例。运一功能还可W全部或部分地通过使用分布式系统（诸如下面描述 的那样经由平台716通过"云"714)来实现。
[0082] 云714包括和/或表示用于资源718的平台716。平台716抽象出云714的硬件 (例如，服务器）和软件资源的底层功能。资源718可W包括在计算机处理在与计算设备 702远程的服务器上执行的同时可W利用的应用和/或数据。资源718还可W包括在因特 网上和/或通过订户网络（诸如蜂窝或Wi-Fi网络）提供的服务。
[0083] 平台716可W抽象出用于连接计算设备702与其它计算设备的资源和功能。平台 716还可W用于抽象资源的缩放（scaling)，W提供满足经由平台716实现的资源718所遇 到需求的对应缩放水平。据此，在互连设备实施例中，本文中描述的功能的实施方式可W贯 穿系统700分布。例如，功能可W部分地在计算设备702上W及经由抽象云714的功能的 平台716来实现。
[0084] 总结
[0085] 虽然已经W特定于结构特征和/或方法动作的语言来描述技术，但是要理解的 是，在所附权利要求书中限定的主题不必要限于所描述的具体特征或动作。更确切地说，具 体特征和动作被公开作为实现所要求保护的主题的示例形式。
【主权项】
1. 一种由计算设备实现的方法，所述方法包括： 形成针对从不同视角获得的对象的多个扫描的部分对齐，包括： 识别所述多个扫描内的关键点特征； 向所述多个扫描的关键点特征之间的潜在匹配分派误差值； 使用分派的所述误差值来匹配两个或更多关键点特征以产生所述部分对齐； 计算与将所述部分对齐与一个或多个附加关键点特征组合相关联的误差；以及 基于计算的所述误差与被建立为删除潜在对齐的阈值的比较，确定是接受还是拒绝所 述部分对齐。2. 根据权利要求1所述的方法，其中在所述多个扫描的所述关键点特征之间的所述潜 在匹配中的每个潜在匹配被分派相应误差值，以指示所述关键点特征之间的匹配程度，并 且使用与所述潜在匹配的分派误差之中的最低分派误差相关联的所述潜在匹配，来形成所 述部分对齐。3. 根据权利要求2所述的方法，进一步包括响应于拒绝所述部分对齐，计算与将备选 部分对齐与所述一个或多个附加关键点特征组合相关联的新误差，并且基于计算的所述新 误差与所述阈值的比较，确定是接受还是拒绝所述备选部分对齐。4. 根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个附加关键点特征与所述对象的附 加扫描相关联。5. 根据权利要求1所述的方法，进一步包括响应于接受所述部分对齐，将所述部分对 齐内的匹配的所述关键点特征与附加扫描内的关键点特征组合，以产生所述多个扫描和所 述附加扫描的全局对齐。6. 根据权利要求1所述的方法，进一步包括生成对齐图，并且使用所述对齐图来实现 所述形成和所述计算。7. 根据权利要求1所述的方法，进一步包括使用接受的所述部分对齐来产生所述对象 的三维（3D)模型表示。8. 一种系统，包括： 至少部分地以硬件实现的一个或多个模块，所述一个或多个模块被配置为： 形成针对由图像捕获设备从不同视角获得的对象的多个扫描的部分对齐，形成所述部 分对齐包括： 识别所述多个扫描内的关键点特征； 向所述多个扫描的关键点特征之间的潜在匹配分派误差值； 使用分派的所述误差值来匹配两个或更多关键点特征以产生所述部分对齐； 计算与将所述部分对齐与一个或多个附加关键点特征组合相关联的误差；以及 基于计算的所述误差与被建立为删除潜在对齐的阈值的比较，确定是接受还是拒绝所 述部分对齐。9. 根据权利要求8所述的系统，其中所述一个或多个模块进一步被配置为响应于计算 的所述误差大于所述阈值，拒绝所述部分对齐。10. 根据权利要求8所述的系统，其中所述一个或多个模块进一步被配置为形成针对 所述对象的所述多个扫描的备选部分对齐，所述备选部分对齐与所述多个扫描的所述关键 点特征之间的不同潜在匹配相关联。11. 根据权利要求10所述的系统，其中所述一个或多个模块进一步被配置为选择所述 部分对齐或所述备选部分对齐，以用作针对所述对象的所述多个扫描的最终对齐。12. 根据权利要求10所述的系统，其中所述一个或多个模块进一步被配置为在确定是 接受还是拒绝所述部分对齐前，计算与将所述备选部分对齐与一个或多个附加关键点特征 组合相关联的误差。13. 根据权利要求8所述的系统，其中所述一个或多个模块进一步被配置为在确定是 接受还是拒绝所述部分对齐前，考虑针对所述对象的所述多个扫描的备选部分对齐。14. 根据权利要求8所述的系统，其中所述一个或多个模块进一步被配置为选择所述 部分对齐或备选部分对齐，以在针对所述对象的所述多个扫描的全局对齐中使用。15. 根据权利要求8所述的系统，其中将所述部分对齐与所述一个或多个附加关键点 特征组合包括将所述部分对齐的匹配的所述两个或更多关键点特征与附加扫描的所述一 个或多个附加关键点特征组合。16. 根据权利要求8所述的系统，其中在基本上相同的时间从多个图像捕获设备获得 所述对象的所述多个扫描。17. -个或多个计算机可读存储介质，其存储指令，所述指令响应于通过计算设备的执 行而使得所述计算设备执行操作，以产生对象的三维（3D)模型表示，所述操作包括： 向扫描对的关键点特征之间的潜在匹配分派误差值，每个潜在匹配表示对应于所述扫 描对的匹配关键点特征的不同部分对齐； 基于分派的所述误差，选择部分对齐以用于进一步处理； 计算与将选择的所述部分对齐与另一扫描的一个或多个附加关键点特征组合相关联 的误差；以及 基于计算的所述误差与被建立为删除潜在对齐的阈值的比较，确定是接受还是拒绝选 择的所述部分对齐。18. 根据权利要求17所述的一个或多个计算机可读存储介质，其中所述指令使得所述 计算设备执行进一步操作，所述进一步操作包括拒绝选择的所述部分对齐，并且针对另一 部分对齐重复所述计算和所述确定。19. 根据权利要求17所述的一个或多个计算机可读存储介质，其中所述扫描对和所述 另一扫描包括从不同视角的对象的表示。20. 根据权利要求17所述的一个或多个计算机可读存储介质，其中所述指令使得所述 计算设备执行进一步操作，所述进一步操作包括响应于接受选择的所述部分对齐，在全局 对齐中包括选择的所述部分对齐。
【专利摘要】本发明的各实施方式总体上涉及对齐多视图扫描。具体地，描述了对齐技术，其自动对齐从不同视角获得的对象的多个扫描。不是只依靠扫描对之间的局部特征匹配中的误差来标识最佳可能对齐，可以考虑附加对齐可能。扫描对的分组的关键点特征可以与附加扫描的关键点特征进行比较，以确定相应关键点特征之间的误差。各种对齐技术可以利用误差来确定针对扫描的最优对齐。
【IPC分类】G06T7/00
【公开号】CN105631850
【申请号】CN201510475958
【发明人】N·A·卡尔, 陈志立, B·金, 罗琳捷
【申请人】奥多比公司
【公开日】2016年6月1日
【申请日】2015年8月5日
【公告号】DE102015009894A1, US9286682