一种基于3D打印的移动式自动化服装打印方法与流程

本发明涉及3d打印领域，特别涉及一种基于3d打印的移动式自动化服装打印方法。

背景技术

随着社会的不断进步，人们对穿着的舒适性要求愈来愈高，服装的舒适性可分为生理上的舒适性和心理上的舒适性。生理上的舒适性包括吸湿性、透气性、保暖性、柔软性、伸缩性、重量和化学性等，它们大都是由制作服装的材料性能所决定的；心理上的舒适性包括色彩、光泽、款式、抗皱性、挺括性、抗起毛起球性、与环境的适合性等，其中很多外观的性能，也是由服装材料的性能所决定的。近年来，人们对服装面料的舒适性、健康性、安全性和环保性等要求越来越高，随着人们在户外活动时间的增加，休闲服与运动服相互渗透和融为一体的趋势也日益受广大消费者的青睐，这类服装的面料，既要求有良好的舒适性，又要求在尽情活动时，一旦出现汗流浃背情况，服装不会粘贴皮肤而产生冷湿感。

3d打印技术有3dp技术、fdm熔融层积成型技术、sla立体平版印刷技术、sls选区激光烧结、dlp激光成型技术和uv紫外线成型技术，技术不同所用材料则完全不同，与普通人所应用的最为普遍的是fdm3d打印技术，这种技术操作简单，所用材料普遍易得，这种技术打印出产品也接近我们的生活用品，所用的材料主要是环保高分子材料，如:pla、pcl、pha、pbs、pa、abs、pc、ps、pom、pvc，一般日常在家庭中所使用材料应考虑安全第一原则，所选材料要环保；如pla、pcl、pha、pbs、生物pa，而abs、pc、ps、pom、pvc等不适于用于家庭应用，因为这种技术是一般是在桌面上打印，熔融的高分子材料所产生的气味或是分解产生有害物质直接与我们的人和家庭成员接触，容易造成安全问题。

然，如何将服装制作与3d打印领域相结合，使得用户在有需求时（例如服装损坏、天气变化温差过大或降雨天气），能够及时让有需求的用户寻找到或用户下订单后及时前往，为用户3d打印与其需求一致的服装，为用户及时解决问题是目前急需解决的问题。

技术实现要素：

发明目的：为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了一种基于3d打印的移动式自动化服装打印方法，能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。

技术方案：

一种基于3d打印的移动式自动化服装打印方法，所述方法包括以下步骤：

s1、无线装置接收到绑定的外部设备发送的启动指令则将其返回给服务器，所述服务器接收到则控制设置于规划的设备放置区域位置的所有与无线装置保持连接关系的服装打印装置启动进入启动状态并提取与无线装置绑定的外部设备发送的启动指令包含的放置电子地图；

s2、所述接收到启动指令的服务器获取提取完成的放置电子地图包含的打印放置点并将获取的打印放置点分别发送给启动的服装打印装置并将接收到打印放置点的服装打印装置与该服装打印装置接收到的打印放置点进行绑定；

s3、所述接收到启动指令的服务器控制设置于与打印放置点绑定完成的服装打印装置外部表面位置的第一摄像头实时摄取第一影像并控制设置于自身内部位置的导航装置根据规划的设备放置区域位置为与打印放置点绑定完成的服装打印装置绑定的打印放置地点规划最优的行走路线，并将规划的最优行走路线发送给与打印放置地点绑定的服装打印装置；

s4、所述接收到启动指令的服务器控制设置于与打印放置点绑定完成的服装打印装置内部位置的移动电机根据所在服装打印装置接收到的行走路线驱动连接的移动滚轮控制连接的服装打印装置前往与该服装打印装置绑定的打印放置点位置；

s5、所述到达绑定的打印放置点位置的服装打印装置控制设置于自身内部顶端位置的第二摄像头实时摄取第二影像并实时接收与服务器保持连接关系的用户终端发送的开启指令；

s6、若服装打印装置接收到与服务器保持连接关系的用户终端发送的开启指令则所述接收到开启指令的服装打印装置提取接收到的开启指令包含的用户影像并控制设置于自身表面位置的门体开启；

s7、所述门体开启的服装打印装置根据设置于自身内部顶端位置的第二摄像头实时摄取的第二影像分析是否有与开启指令包含的用户影像匹配的人体进入设置于服装打印装置内部位置的服装打印仓；

s8、若有则所述门体开启的服装打印装置控制设置于自身表面位置的开启的门体关闭进入锁定状态并控制设置于自身内部位置的人体扫描设备扫描进入设置于自身内部位置的服装打印仓的人体信息，同时实时接收发送开启指令的用户终端发送的打印指令；

s9、若所述扫描完成人体信息的人体扫描设备所在的服装打印装置接收到打印指令则提取接收到的打印指令包含的服装打印款式、服装打印颜色、服装打印材料以及服装打印厚度并在提取完成后控制设置于自身内部的服装打印仓内部位置的3d打印装置实时为服装打印仓内部位置的人体打印与提取的服装打印款式、服装打印颜色、服装打印材料以及服装打印厚度一致的服装。

作为本发明的一种优选方式，在s4中，所述方法还包括以下步骤：

s40、所述接收到启动指令的服务器控制设置于与打印放置点绑定完成的服装打印装置内部位置的定位装置实时定位位置并实时获取对应位置的移动定位数据；

s41、所述接收到启动指令的服务器获取到设置于与打印放置点绑定完成的服装打印装置内部位置的定位装置实时的移动定位数据则根据发送给该定位装置所在的服装打印装置的行走路线实时分析接收到的移动定位数据是否有到达目的地；

s42、若有则所述服务器控制设置于到达目的地的服装打印装置内部位置的移动电机驱动连接的移动滚轮控制该服装打印装置移动至安全区域停置并在停置后控制设置于到达目的地的服装打印装置下方位置的固定装置将连接的移动滚轮固定进入固定状态。

作为本发明的一种优选方式，所述方法还包括以下步骤：

s10、若设置于服装打印装置内部的服装打印仓内部位置的3d打印装置打印完成服装则所述服装打印完的3d打印装置所在的服装打印装置控制设置于所述服装打印完的3d打印装置所在的服装打印仓内部位置的服装推送口将打印完成的服装送出；

s11、所述服装打印完的3d打印装置所在的服装打印装置根据设置于自身内部位置的第二摄像头实时摄取的第二影像分析与开启指令包含的用户影像匹配的人体是否有拿取打印完成的服装；

s12、若有则所述拿取打印完成的服装的人体位于的服装打印仓所在的服装打印装置向发送开启指令的用户终端发送服装穿戴咨询信息并实时获取发送开启指令的用户终端返回的信息；

s13、若所述拿取打印完成的服装的人体位于的服装打印仓所在的服装打印装置获取到发送开启指令的用户终端返回的信息则实时分析发送开启指令的用户终端返回的信息是否有包含需求倾向的信息；

s14、若未有则所述拿取打印完成的服装的人体位于的服装打印仓所在的服装打印装置控制设置于自身表面位置的门体开启。

作为本发明的一种优选方式，在s13后，所述方法还包括以下步骤：

s15、若所述拿取打印完成的服装的人体位于的服装打印仓所在的服装打印装置获取到发送开启指令的用户终端返回的信息有包含需求倾向的信息则所述分析出包含需求倾向的信息的服装打印装置控制设置于自身内部的服装打印仓内部位置的换衣室开启并向发送开启指令的用户终端发送换装完成确认信息；

s16、所述换衣室开启的服装打印仓所在的服装打印装置实时接收发送开启指令的用户终端返回的信息并在接收到后实时分析接收到的发送开启指令的用户终端返回的信息是否有包含确认倾向的信息；

s17、若有则所述换衣室开启的服装打印仓所在的服装打印装置控制设置于自身内部位置的服装打印仓开启的换衣室关闭并控制设置于自身表面位置的门体开启。

作为本发明的一种优选方式，在s6时，所述方法还包括以下步骤：

s60、所述接收到开启指令的服装打印装置实时分析设置于自身表面位置的门体是否有开启完成；

s61若有则所述门体开启完成的服装打印装置控制自身进入工作状态并将其他发送启动指令的与服务器保持连接关系的用户终端进行时间顺序排列。

作为本发明的一种优选方式，所述方法还包括以下步骤：

s100、无线装置接收到与自身保持连接关系的用户终端发送的服装打印指令则将其返回给服务器，所述服务器接收到则控制设置于规划的设备放置区域位置的闲置的与无线装置保持连接关系的服装打印装置启动进入启动状态并将进入启动状态的服装打印装置与发送服装打印指令的用户终端进行打印绑定；

s101、所述接收到服装打印指令的服务器提取与无线装置保持连接关系的用户终端发送的服装打印指令包含的用户影像、服装打印位置、服装打印款式、服装打印颜色、服装打印材料以及服装打印厚度并控制设置于与发送服装打印指令的用户终端打印绑定的服装打印装置内部位置的染剂存储仓根据提取的服装打印颜色进行染剂自检以及服装材料存储仓根据提取的服装打印材料进行自检；

s102、所述接收到服装打印指令的服务器根据提取的服装打印位置以及规划的设备放置区域位置规划最优的行走路线并将规划完成的行走路线发送给与服装打印位置绑定的服装打印装置。

作为本发明的一种优选方式，在s102后，所述方法还包括以下步骤：

s103、所述与发送放置打印指令绑定的且接收到服务器发送的行走路线的服装打印装置控制设置于自身外部表面位置的第一摄像头实时摄取第一影像并根据接收到的行走路线以及设置于自身外部表面位置的第一摄像头实时摄取的第一影像控制设置于自身内部位置的移动电机驱动连接的移动滚轮控制该服装打印装置移动至服装打印位置；

s104、所述向服装打印位置移动的服装打印装置控制设置于自身内部位置的定位装置实时定位位置并实时获取对应位置的打印定位数据；

s105、所述向服装打印位置移动的服装打印装置根据实时获取到的设置于自身内部位置的定位装置的打印定位数据以及自身接收到的行走路线实时分析是否有到达目的地；

s106、若有则所述到达目的地的服装打印装置控制设置于自身内部位置的移动电机驱动连接的移动滚轮控制该服装打印装置移动至安全区域停置并在停置后控制设置于自身下方位置的固定装置将连接的移动滚轮固定进入固定状态。

作为本发明的一种优选方式，在s106后，所述方法还包括以下步骤：

s107、所述到达目的地且停置于安全区域的服装打印装置根据设置于自身外表面位置的第一摄像头实时摄取的第一影像实时分析是否有与服装打印指令包含的用户影像匹配的人体位于自身预设范围位置；

s108、若有则所述到达目的地且停置于安全区域的服装打印装置控制设置于自身表面位置的门体开启并控制设置于自身内部位置的第二摄像头启动实时摄取第二影像；

s109、所述到达目的地且停置于安全区域的服装打印装置根据设置于自身内部位置的第二摄像头实时摄取的第二影像实时分析是否有与服装打印指令包含的用户影像匹配的人体进入设置于自身内部位置的服装打印仓；

s110、若有则所述有与服装打印指令包含的用户影像匹配的人体进入的服装打印装置控制设置于自身表面位置的开启的门体关闭进入锁定状态并控制设置于自身内部位置的人体扫描设备扫描进入设置于自身内部位置的服装打印仓的人体信息。

作为本发明的一种优选方式，在s110后，所述方法还包括以下步骤：

s111、所述扫描完成的人体扫描设备所在的服装打印装置控制设置于自身内部位置的染剂存储仓根据服装打印指令包含的服装打印颜色将与其一致的染剂导入设置于自身内部位置的3d打印装置并控制设置于自身内部位置的服装材料存储仓根据服装打印指令包含的服装打印材料将与其一致的服装打印材料导入设置于自身内部位置的3d打印装置；

s112、所述扫描完成的人体扫描设备所在的服装打印装置控制设置于自身内部位置的3d打印装置根据设置于自身内部位置的人体扫描设备扫描的人体信息以及服装打印指令包含的服装打印颜色、服装打印材料、服装打印款式和服装打印厚度为进入服装打印仓内的人体打印服装；

s113、若设置于服装打印装置内部的服装打印仓内部位置的3d打印装置打印完成服装则所述服装打印完的3d打印装置所在的服装打印装置控制设置于所述服装打印完的3d打印装置所在的服装打印仓内部位置的服装推送口将打印完成的服装送出；

s114、所述服装打印完的3d打印装置所在的服装打印装置根据设置于自身内部位置的第二摄像头实时摄取的第二影像分析与服装打印指令包含的用户影像匹配的人体是否有拿取打印完成的服装；

s115、若有则所述拿取打印完成的服装的人体位于的服装打印仓所在的服装打印装置控制设置于自身表面位置的门体开启。

作为本发明的一种优选方式，在s8或s110后，所述方法还包括以下步骤：

s80、所述人体扫描完成的人体扫描设备所在的服装打印装置根据设置于自身内部位置的扫描完成的人体扫描设备扫描的人体信息、提取的服装打印颜色、服装打印材料、服装打印款式以及服装打印厚度计算对应的3d打印费用并生成与计算完成的3d打印费用一致的付款二维码；

s81、所述人体扫描完成的人体扫描设备所在的服装打印装置控制设置于自身内部的服装打印仓表面位置的显示屏显示与计算完成的3d打印费用一致的付款二维码并控制设置于自身内部服装打印仓内部位置的扬声器播放付款语音信息；

s82、所述人体扫描完成的人体扫描设备所在的服装打印装置将计算完成的3d打印费用以及生成与计算完成的3d打印费用一致的付款二维码发送给服务器；

s83、所述服务器接收到则实时获取与无线装置保持连接关系的在线支付系统是否有获取到与所述人体扫描完成的人体扫描设备所在的服装打印装置发送的3d打印费用以及付款二维码一致的付款完成信息；

s84、若有则所述服务器将与所述人体扫描完成的人体扫描设备所在的服装打印装置发送的3d打印费用以及付款二维码一致的付款完成信息发送给所述人体扫描完成的人体扫描设备所在的服装打印装置；

s85、所述人体扫描完成的人体扫描设备所在的服装打印装置接收到则执行步骤s9或s111。

本发明实现以下有益效果：1.服务器接收到外部设备发送的启动指令后，控制设置于规划的设备放置区域的服装打印装置前往启动指令包含的放置电子地图的各个打印放置点位置，然后服装打印装置实时接收用户终端发送的开启指令，接收到的则控制门体开启以供人体进入并在人体进入后关闭并锁定，锁定后扫描人体的人体信息并在扫描完成后控制3d打印装置3d打印用户需求的服装。

2.打印完成后，服装打印装置，咨询用户需求换装打印完成的服装信息，若用户需要换装则控制换衣室开启，在用户换装完成且离开换衣室后，控制换衣室关闭并控制门体开启。

3.服务器接收到外部设备发送的服装打印指令则控制闲置的服装打印装置移动至服装打印指令包含的位置，到达后所述服装打印装置识别人体，在匹配人体到达后开启门体以供人体进入并在人体进入后关闭并锁定，锁定后扫描人体的人体信息并在扫描完成后控制3d打印装置3d打印用户需求的服装。

4.在服装打印装置的人体扫描设备扫描完成人体后，显示付款二维码以供人体付款，在人体付款完成后，执行下一步骤。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。图1为本发明其中一个示例提供的定点式服装打印方法的流程图；

图2为本发明其中一个示例提供的服装打印装置位置识别方法的流程图；

图3为本发明其中一个示例提供的服装打印完成处理方法的流程图；

图4为本发明其中一个示例提供的人体换装方法的流程图；

图5为本发明其中一个示例提供的订单排列方法的流程图；

图6为本发明其中一个示例提供的打印染剂以及材料自检方法的流程图；

图7为本发明其中一个示例提供的服装打印位置移动方法的流程图；

图8为本发明其中一个示例提供的服装打印位的人体识别方法的流程图；

图9为本发明其中一个示例提供的服装打印位置进行服装打印方法的流程图；

图10为本发明其中一个示例提供的付款检测方法的流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

参考图1-2所示，图1为本发明其中一个示例提供的定点式服装打印方法的流程图；图2为本发明其中一个示例提供的服装打印装置位置识别方法的流程图。

具体的，本实施例提供一种基于3d打印的移动式自动化服装打印方法，其特征在于，方法包括以下步骤：

s1、无线装置接收到绑定的外部设备发送的启动指令则将其返回给服务器，服务器接收到则控制设置于规划的设备放置区域位置的所有与无线装置保持连接关系的服装打印装置启动进入启动状态并提取与无线装置绑定的外部设备发送的启动指令包含的放置电子地图；

s2、接收到启动指令的服务器获取提取完成的放置电子地图包含的打印放置点并将获取的打印放置点分别发送给启动的服装打印装置并将接收到打印放置点的服装打印装置与该服装打印装置接收到的打印放置点进行绑定；

s3、接收到启动指令的服务器控制设置于与打印放置点绑定完成的服装打印装置外部表面位置的第一摄像头实时摄取第一影像并控制设置于自身内部位置的导航装置根据规划的设备放置区域位置为与打印放置点绑定完成的服装打印装置绑定的打印放置地点规划最优的行走路线，并将规划的最优行走路线发送给与打印放置地点绑定的服装打印装置；

s4、接收到启动指令的服务器控制设置于与打印放置点绑定完成的服装打印装置内部位置的移动电机根据所在服装打印装置接收到的行走路线驱动连接的移动滚轮控制连接的服装打印装置前往与该服装打印装置绑定的打印放置点位置；

s5、到达绑定的打印放置点位置的服装打印装置控制设置于自身内部顶端位置的第二摄像头实时摄取第二影像并实时接收与服务器保持连接关系的用户终端发送的开启指令；

s6、若服装打印装置接收到与服务器保持连接关系的用户终端发送的开启指令则接收到开启指令的服装打印装置提取接收到的开启指令包含的用户影像并控制设置于自身表面位置的门体开启；

s7、门体开启的服装打印装置根据设置于自身内部顶端位置的第二摄像头实时摄取的第二影像分析是否有与开启指令包含的用户影像匹配的人体进入设置于服装打印装置内部位置的服装打印仓；

s8、若有则门体开启的服装打印装置控制设置于自身表面位置的开启的门体关闭进入锁定状态并控制设置于自身内部位置的人体扫描设备扫描进入设置于自身内部位置的服装打印仓的人体信息，同时实时接收发送开启指令的用户终端发送的打印指令；

s9、若扫描完成人体信息的人体扫描设备所在的服装打印装置接收到打印指令则提取接收到的打印指令包含的服装打印款式、服装打印颜色、服装打印材料以及服装打印厚度并在提取完成后控制设置于自身内部的服装打印仓内部位置的3d打印装置实时为服装打印仓内部位置的人体打印与提取的服装打印款式、服装打印颜色、服装打印材料以及服装打印厚度一致的服装。

其中，第一影像是指第一摄像头摄取的所在服装打印装置周围的环境影像；第二影像是指第二摄像头摄取的所在服装打印装置内部的服装打印仓内部环境影像；最优的行走路线是指行走距离最短且用时最少的路线；服装打印装置在行驶时按照20公里/小时的速度进行行走，服装打印装置在移动时实时遵守交通规则，避让机动车、非机动车、行人和动物；在门体进入锁定状态后，外部的人体无法打开门体进入服装打印装置内；在人体进入服装打印仓内部位置后，能够通过服装打印仓表面位置的显示屏查看3d打印装置能够打印的服装款式、颜色、材料以及打印厚度；打印放置点是指放置服装打印设备的位置，安全区域是指合法允许停置车辆且未停置有车辆的位置；与服务器保持连接关系的用户终端是指在服务器进行注册的用户的外部设备；与用户影像匹配是指与用户影像相似度达到90%及以上的；人体信息是指人体全身的尺寸信息，以供3d打印装置为用户打印最合适的服装；

具体的，在服务器内部的无线装置接收到启动指令后，接收到启动指令的无线装置将接收到的启动指令返回给服务器，服务器接收到则控制设置于规划的设备放置区域位置的所有与无线装置保持连接关系的闲置（闲置的是指未接收到其他指令或未进入启动状态）的服装打印装置进入启动状态，然后将启动指令包含的放置地图内的打印放置点与进入启动状态的服装打印装置进行一一绑定，即一个服装打印装置绑定一个打印放置点，绑定完成后，服务器为绑定有打印放置点的服装打印装置规划从该服装打印装置所在的规划的设备放置区域到达绑定的打印放置点的最优的行走路线并该服装打印装置的第一摄像头实时摄取第一影像，规划完成后控制绑定有打印放置点的服装打印装置根据规划的行走路线以及该服装打印装置的第一摄像头实时摄取的第一影像前往绑定的打印放置点位置的安全区域停置，停置后，停置完成的服装打印装置实时接收在服务器进行注册的用户终端发送的开启指令，若停置完成的服装打印装置有接收到在服务器进行注册的用户终端则提取开启指令包含的用户影像并控制自身的门体开启，以供用户进入，同时停置完成的服装打印装置控制自身的第二摄像头实时摄取第二影像并根据自身的第二摄像头实时摄取的第二影像实时分析是否有与提取的用户影像匹配的人体进入，且只允许与提取的用户影像匹配的人体，若其他人体进入则取消执行下一步骤并控制内部的扬声器进行警示，直至其他人体离开位置，有与提取的用户影像匹配的人体进入则有与提取的用户影像匹配的人体进入的服装打印装置控制门体关闭进入锁定状态并在锁定后控制自身的人体扫描设备为自身的服装打印仓内部的人体进行扫描获取人体信息，扫描完成并获取完成人体信息后，获取完成人体信息的人体扫描设备所在的服装打印装置实时接收发送开启指令的用户终端发送的打印指令，若获取完成人体信息的人体扫描设备所在的服装打印装置接收到发送开启指令的用户终端发送的打印指令后提取打印指令包含的服装打印款式、服装打印颜色、服装打印材料以及服装打印厚度，在提取完成后，提取完成打印指令包含的信息的服装打印装置控制自身的3d打印装置为用户进行服装3d打印。

作为本发明的一种优选方式，在s4中，方法还包括以下步骤：

s40、接收到启动指令的服务器控制设置于与打印放置点绑定完成的服装打印装置内部位置的定位装置实时定位位置并实时获取对应位置的移动定位数据；

s41、接收到启动指令的服务器获取到设置于与打印放置点绑定完成的服装打印装置内部位置的定位装置实时的移动定位数据则根据发送给该定位装置所在的服装打印装置的行走路线实时分析接收到的移动定位数据是否有到达目的地；

s42、若有则服务器控制设置于到达目的地的服装打印装置内部位置的移动电机驱动连接的移动滚轮控制该服装打印装置移动至安全区域停置并在停置后控制设置于到达目的地的服装打印装置下方位置的固定装置将连接的移动滚轮固定进入固定状态。

具体的，在服务器控制绑定有打印放置点的服装打印装置根据规划的行走路线以及该服装打印装置的第一摄像头实时摄取的第一影像前往绑定的打印放置点位置时，服务器控制前往绑定的打印放置点位置的服装打印装置内部的定位装置定位并获取实时的移动定位数据，服务器根据前往绑定的打印放置点位置的服装打印装置内部的定位装置获取的实时移动定位数据分析该前往绑定的打印放置点位置的服装打印装置是否有到达绑定的打印放置点位置，若有则服务器控制前往绑定的打印放置点位置的服装打印装置移动至打印放置点位置周围的安全区域进行停置，停置完成后，服务器控制停置完成的服装打印装置的固定装置将该服装打印装置的移动滚轮进行固定，固定后，该停置完成的服装打印装置开始实时接收在服务器注册的用户终端发送的指令。

实施例二

参考图3-4所示，图3为本发明其中一个示例提供的服装打印完成处理方法的流程图；

图4为本发明其中一个示例提供的人体换装方法的流程图。

具体的，本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，方法还包括以下步骤：

s10、若设置于服装打印装置内部的服装打印仓内部位置的3d打印装置打印完成服装则服装打印完的3d打印装置所在的服装打印装置控制设置于服装打印完的3d打印装置所在的服装打印仓内部位置的服装推送口将打印完成的服装送出；

s11、服装打印完的3d打印装置所在的服装打印装置根据设置于自身内部位置的第二摄像头实时摄取的第二影像分析与开启指令包含的用户影像匹配的人体是否有拿取打印完成的服装；

s12、若有则拿取打印完成的服装的人体位于的服装打印仓所在的服装打印装置向发送开启指令的用户终端发送服装穿戴咨询信息并实时获取发送开启指令的用户终端返回的信息；

s13、若拿取打印完成的服装的人体位于的服装打印仓所在的服装打印装置获取到发送开启指令的用户终端返回的信息则实时分析发送开启指令的用户终端返回的信息是否有包含需求倾向的信息；

s14、若未有则拿取打印完成的服装的人体位于的服装打印仓所在的服装打印装置控制设置于自身表面位置的门体开启。

具体的，若服装打印装置的3d打印装置打印完成服装后，该服装打印装置的3d打印装置将打印完成的服装从服装推送口内导出，以供服装打印仓内的人体拿取，若与开启指令包含的用户运行匹配的人体有拿取打印完成的服装后，该打印完成服装的3d打印装置的服装打印装置咨询发送开启指令的用户终端是否需要穿戴打印完成的服装，若打印完成服装的3d打印装置的服装打印装置有接收到发送开启指令的用户终端发送的信息则分析发送开启指令的用户终端发送的信息是否有包含需求倾向的信息，若分析出发送开启指令的用户终端发送的信息未包含需求倾向的信息或超过5分钟未接收到发送开启指令的用户终端发送的信息则打印完成服装的3d打印装置的服装打印装置控制自身的门体开启，提供自身的服装打印仓的人体离开。

作为本发明的一种优选方式，在s13后，方法还包括以下步骤：

s15、若拿取打印完成的服装的人体位于的服装打印仓所在的服装打印装置获取到发送开启指令的用户终端返回的信息有包含需求倾向的信息则分析出包含需求倾向的信息的服装打印装置控制设置于自身内部的服装打印仓内部位置的换衣室开启并向发送开启指令的用户终端发送换装完成确认信息；

s16、换衣室开启的服装打印仓所在的服装打印装置实时接收发送开启指令的用户终端返回的信息并在接收到后实时分析接收到的发送开启指令的用户终端返回的信息是否有包含确认倾向的信息；

s17、若有则换衣室开启的服装打印仓所在的服装打印装置控制设置于自身内部位置的服装打印仓开启的换衣室关闭并控制设置于自身表面位置的门体开启。

其中，换衣室为封闭的换衣室，在顶部设置有若干换气孔，且第二摄像头无法摄取到换衣室内部的影像。

具体的，若打印完成服装的3d打印装置的服装打印装置分析出发送开启指令的用户终端发送的信息有包含需求倾向的信息则控制自身的换衣室开启，以供位于服装打印仓内的人体进入换衣室更换3d打印完成的服装，同时提醒发送开启指令的用户终端更换完成服装且离开换衣室后返回确认信息，换衣室开启的服装打印装置实时接收发送开启指令的用户终端发送的信息并实时分析接收到的发送开启指令的用户终端返回的信息是否有包含确认信息，若有则换衣室开启的服装打印装置控制开启的换衣室关闭并控制控制自身的门体开启，以供位于服装打印仓内的人体离开，同时门体开启的服装打印装置根据自身的第二摄像头实时摄取的第二影像以及自身的第一摄像头实时摄取的第一影像分析是否有与开启指令包含的用户影像匹配的人体离开自身的服装打印仓，若有则门体开启的服装打印装置控制自身内部的门体关闭进入待机状态，等待下一人体的服装打印。

实施例三

参考图5所示，图5为本发明其中一个示例提供的订单排列方法的流程图。

具体的，本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在s6时，方法还包括以下步骤：

s60、接收到开启指令的服装打印装置实时分析设置于自身表面位置的门体是否有开启完成；

s61若有则门体开启完成的服装打印装置控制自身进入工作状态并将其他发送启动指令的与服务器保持连接关系的用户终端进行时间顺序排列。

具体的，在服装打印装置的门体待开启时，该服装打印装置实时分析自身的门体是否有进入完全开启状态，若有则门体开启的服装打印装置进入工作状态并将其他发送启动指令的在服务器注册的用户终端按照先后时间顺序进行排列，在当前接收到的启动指令的用户终端的用户打印完成并离开后，再接收下一序列的在服务器注册的用户终端发送的启动指令，以此类推，按照先来后到顺序为用户3d打印放服装。

实施例四

参考图6-9所示，图6为本发明其中一个示例提供的打印染剂以及材料自检方法的流程图；图7为本发明其中一个示例提供的服装打印位置移动方法的流程图；图8为本发明其中一个示例提供的服装打印位的人体识别方法的流程图；图9为本发明其中一个示例提供的服装打印位置进行服装打印方法的流程图。

具体的，本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，方法还包括以下步骤：

s100、无线装置接收到与自身保持连接关系的用户终端发送的服装打印指令则将其返回给服务器，服务器接收到则控制设置于规划的设备放置区域位置的闲置的与无线装置保持连接关系的服装打印装置启动进入启动状态并将进入启动状态的服装打印装置与发送服装打印指令的用户终端进行打印绑定；

s101、接收到服装打印指令的服务器提取与无线装置保持连接关系的用户终端发送的服装打印指令包含的用户影像、服装打印位置、服装打印款式、服装打印颜色、服装打印材料以及服装打印厚度并控制设置于与发送服装打印指令的用户终端打印绑定的服装打印装置内部位置的染剂存储仓根据提取的服装打印颜色进行染剂自检以及服装材料存储仓根据提取的服装打印材料进行自检；

s102、接收到服装打印指令的服务器根据提取的服装打印位置以及规划的设备放置区域位置规划最优的行走路线并将规划完成的行走路线发送给与服装打印位置绑定的服装打印装置。

作为本发明的一种优选方式，在s102后，方法还包括以下步骤：

s103、与发送放置打印指令绑定的且接收到服务器发送的行走路线的服装打印装置控制设置于自身外部表面位置的第一摄像头实时摄取第一影像并根据接收到的行走路线以及设置于自身外部表面位置的第一摄像头实时摄取的第一影像控制设置于自身内部位置的移动电机驱动连接的移动滚轮控制该服装打印装置移动至服装打印位置；

s104、向服装打印位置移动的服装打印装置控制设置于自身内部位置的定位装置实时定位位置并实时获取对应位置的打印定位数据；

s105、向服装打印位置移动的服装打印装置根据实时获取到的设置于自身内部位置的定位装置的打印定位数据以及自身接收到的行走路线实时分析是否有到达目的地；

s106、若有则到达目的地的服装打印装置控制设置于自身内部位置的移动电机驱动连接的移动滚轮控制该服装打印装置移动至安全区域停置并在停置后控制设置于自身下方位置的固定装置将连接的移动滚轮固定进入固定状态。

作为本发明的一种优选方式，在s106后，方法还包括以下步骤：

s107、到达目的地且停置于安全区域的服装打印装置根据设置于自身外表面位置的第一摄像头实时摄取的第一影像实时分析是否有与服装打印指令包含的用户影像匹配的人体位于自身预设范围位置；

s108、若有则到达目的地且停置于安全区域的服装打印装置控制设置于自身表面位置的门体开启并控制设置于自身内部位置的第二摄像头启动实时摄取第二影像；

s109、到达目的地且停置于安全区域的服装打印装置根据设置于自身内部位置的第二摄像头实时摄取的第二影像实时分析是否有与服装打印指令包含的用户影像匹配的人体进入设置于自身内部位置的服装打印仓；

s110、若有则有与服装打印指令包含的用户影像匹配的人体进入的服装打印装置控制设置于自身表面位置的开启的门体关闭进入锁定状态并控制设置于自身内部位置的人体扫描设备扫描进入设置于自身内部位置的服装打印仓的人体信息。

作为本发明的一种优选方式，在s110后，方法还包括以下步骤：

s111、扫描完成的人体扫描设备所在的服装打印装置控制设置于自身内部位置的染剂存储仓根据服装打印指令包含的服装打印颜色将与其一致的染剂导入设置于自身内部位置的3d打印装置并控制设置于自身内部位置的服装材料存储仓根据服装打印指令包含的服装打印材料将与其一致的服装打印材料导入设置于自身内部位置的3d打印装置；

s112、扫描完成的人体扫描设备所在的服装打印装置控制设置于自身内部位置的3d打印装置根据设置于自身内部位置的人体扫描设备扫描的人体信息以及服装打印指令包含的服装打印颜色、服装打印材料、服装打印款式和服装打印厚度为进入服装打印仓内的人体打印服装；

s113、若设置于服装打印装置内部的服装打印仓内部位置的3d打印装置打印完成服装则服装打印完的3d打印装置所在的服装打印装置控制设置于服装打印完的3d打印装置所在的服装打印仓内部位置的服装推送口将打印完成的服装送出；

s114、服装打印完的3d打印装置所在的服装打印装置根据设置于自身内部位置的第二摄像头实时摄取的第二影像分析与服装打印指令包含的用户影像匹配的人体是否有拿取打印完成的服装；

s115、若有则拿取打印完成的服装的人体位于的服装打印仓所在的服装打印装置控制设置于自身表面位置的门体开启。

其中，闲置的是指未接收到其他指令或未进入启动状态；染剂存储仓根据提取的服装打印颜色进行染剂自检是指染剂存储仓检测内部存储的与提取的服装打印颜色一致的染剂是否超过满载状态的1/2；服装材料存储仓根据提取的服装打印材料进行自检是指放置材料存储仓检测内部存储的与提取的服装打印材料一致的服装打印材料是否超过满载状态的1/2；固定装置将连接的移动滚轮固定进入固定状态将连接的移动滚轮进行锁定，使其无法运行，避免停置的服装打印装置滑动；预设范围是指以服装打印装置为中心向四周扩散0-5公里，在本实施例中优选为10米。

具体的，若服务器接收到有注册的用户终端发送的服装打印指令则控制设置于规划的设备放置区域的闲置的服装打印装置进入启动状态并将其与发送的服装打印指令的用户终端绑定，绑定完成后，服务器提取发送放置打印指令包含的用户影像、服装打印位置、服装打印款式、服装打印颜色、服装打印材料以及服装打印厚度并控制绑定有用户终端的服装打印装置内部的染剂存储仓以及服装打印材料进行自检，若内部的染剂以及服装打印材料不足则前往规划的设备材料补充区域进行染剂以及材料补充，若内部的染剂以及服装打印材料充足则服务器根据提取的服装打印位置规划最优的行走路线并控制自检通过的服装打印装置根据该服装打印装置的第一摄像头实时摄取的第一影像以及行走路线前往服装打印位置，在前往服装打印位置的服装打印装置移动时，服务器控制往服装打印位置的服装打印装置内部的定位装置定位实时获取打印定位数据并根据实时的打印定位数据分析是否有到达目的地，若有到达则控制到达目的地的服装打印装置移动至安全区域进行停置并在停置后控制到达目的地的服装打印装置的固定装置进入固定状态，固定完成后，停置完成的服装打印装置根据自身的第一摄像头实时摄取的运行分析是否有与服装打印指令包含的用户影像匹配的人体位于自身10范围内的，若有则分析出有与服装打印指令包含的用户影像匹配的人体位于自身10范围内的服装打印装置控制自身的门体开启，以供人体进入，门体开启后，控制自身的第二摄像头实时摄取第二影像，门体开启的服装打印装置根据实时摄取的第二影像分析与服装打印指令包含的用户影像匹配的人体是否有进入自身的服装打印仓内，若有与服装打印指令包含的用户影像匹配的人体则有与服装打印指令包含的用户影像匹配的人体进入的服装打印装置控制门体关闭进入锁定状态并在锁定后控制自身的人体扫描设备为自身的服装打印仓内部的人体进行扫描获取人体信息，扫描完成并获取完成人体信息后，获取完成人体信息的人体扫描设备所在的服装打印装置实时接收发送开启指令的用户终端发送的打印指令，若获取完成人体信息的人体扫描设备所在的服装打印装置接收到发送开启指令的用户终端发送的打印指令后提取打印指令包含的服装打印款式、服装打印颜色、服装打印材料以及服装打印厚度，在提取完成后，提取完成打印指令包含的信息的服装打印装置控制自身的3d打印装置为用户进行服装3d打印，在打印完成后，该服装打印装置的3d打印装置将打印完成的服装从服装推送口内导出，以供服装打印仓内的人体拿取，若服装打印装置根据指定的第一摄像头摄取的第一影像分析出与开启指令包含的用户运行匹配的人体有拿取打印完成的服装后，打印完成服装的3d打印装置的服装打印装置控制自身的门体开启，提供服装打印仓内部的人体离开。

实施例五

参考图10所示，图10为本发明其中一个示例提供的付款检测方法的流程图。

具体的，本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在s8或s110后，方法还包括以下步骤：

s80、人体扫描完成的人体扫描设备所在的服装打印装置根据设置于自身内部位置的扫描完成的人体扫描设备扫描的人体信息、提取的服装打印颜色、服装打印材料、服装打印款式以及服装打印厚度计算对应的3d打印费用并生成与计算完成的3d打印费用一致的付款二维码；

s81、人体扫描完成的人体扫描设备所在的服装打印装置控制设置于自身内部的服装打印仓表面位置的显示屏显示与计算完成的3d打印费用一致的付款二维码并控制设置于自身内部服装打印仓内部位置的扬声器播放付款语音信息；

s82、人体扫描完成的人体扫描设备所在的服装打印装置将计算完成的3d打印费用以及生成与计算完成的3d打印费用一致的付款二维码发送给服务器；

s83、服务器接收到则实时获取与无线装置保持连接关系的在线支付系统是否有获取到与人体扫描完成的人体扫描设备所在的服装打印装置发送的3d打印费用以及付款二维码一致的付款完成信息；

s84、若有则服务器将与人体扫描完成的人体扫描设备所在的服装打印装置发送的3d打印费用以及付款二维码一致的付款完成信息发送给人体扫描完成的人体扫描设备所在的服装打印装置；

s85、人体扫描完成的人体扫描设备所在的服装打印装置接收到则执行步骤s9或s111。

具体的，在服装打印装置的人体扫描装置扫描完成服装打印仓内部人体的人体信息完成后，人体扫描完成的人体扫描设备所在的服装打印装置根据自身的扫描完成的人体扫描设备扫描的人体信息、提取的服装打印颜色、服装打印材料、服装打印款式以及服装打印厚度计算对应的3d打印费用并在计算完成后生成与计算完成的3d打印费用一致的付款二维码，付款二维码生成后人体扫描完成的人体扫描设备所在的服装打印装置自身的服装打印仓表面位置的显示屏显示与计算完成的3d打印费用一致的付款二维码并控制自身的扬声器播放付款语音信息，以提醒服装打印仓内部的人体进行付款，同时人体扫描完成的人体扫描设备所在的服装打印装置将计算完成的3d打印费用以及生成与计算完成的3d打印费用一致的付款二维码发送给服务器，服务器接收到则实时获取与无线装置保持连接关系的在线支付系统（在线支付系统通过无线装置与服务器连接）是否有获取到与人体扫描完成的人体扫描设备所在的服装打印装置发送的3d打印费用以及付款二维码一致的付款完成信息，即分析该扫描完成的人体是否有付款完成，若有则服务器将与人体扫描完成的人体扫描设备所在的服装打印装置发送的3d打印费用以及付款二维码一致的付款完成信息发送给人体扫描完成的人体扫描设备所在的服装打印装置，人体扫描完成的人体扫描设备所在的服装打印装置接收到付款完成的信息后执行步骤s9或s111，若未付款则不执行s9或s111。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。