本发明属于系统方法领域，特别涉及一种根据机械爪抓松时间调整娃娃机机械爪抓力系统及其控制方法。
背景技术
娃娃机在投入使用前，都需要对机械爪的抓取力进行适当的调节。不仅要不免抓取里过大造成的抓取难度过高，又要避免抓取力过小造成的难度过低。
然而，不同娃娃机的机械抓对物品的抓取里会受到以下诸多因素的影响：娃娃机所使用的硬件设备，如天车，电机，机械爪灯形状，大小及其制造工艺，娃娃机使用的新旧程度了娃娃机所抓取的物品的大小，重量和新旧程度都会影响娃娃机的抓力，特别时当娃娃机使用过久后娃娃机的抓力会随着发生变化，目前娃娃机调节爪力都需要管理人员进行人工调节电机，当如果派个员工实时监控娃娃机成本过高不合理，所以需要一种智能判断娃娃机爪力是否发生变化并及时进行调节。
现有技术中，文献cn107469342a公布了一种娃娃机的机械爪自适应调节方法及系统，该系统通过判断抓取物品后开始掉落时娃娃机电机的电压进行判断是否需要进行调节娃娃机机械爪抓力，该系统一定程度上能自动调节，当由于爪物品的位置不同可能导致物品过快过过慢的掉落，从而导致检测的不准确，所以发明一种正确检测娃娃机抓力是否发生变化并进行调节的系统时十分由必要的。
技术实现要素：
本发明目的在于提供一种根据机械爪抓松时间调整娃娃机机械爪抓力系统及其控制方法，通过驱动模块控制娃娃机机械爪爪子，计时模块用于对娃娃机的机械爪爪子张开到抓起的时间进行计时判断娃娃机机械爪抓力是否发生变化，并通过控制终端调整娃娃机回到原来的抓力及时调整号抓力避免由于抓力过强和过弱导致用户的体验度下降。
一种根据机械爪抓松时间调整娃娃机机械爪抓力系统及其控制方法，其特征在于，包括娃娃机主体，控制终端，驱动模块，计时模块，电压检测模块，其中控制终端与娃娃机主体相连接，并通过驱动模块控制娃娃机机械爪爪子，计时模块用于对娃娃机的机械爪爪子张开到抓起的时间进行计时判断娃娃机机械爪抓力是否发生变化，并通过控制终端调整娃娃机回到原来的抓力，娃娃机抓力控制系统具体包括以下步骤：
步骤s1：计时模块与娃娃机机械抓相连接，每当用户投币机械抓启动时计时模块开始启动，当机械爪收缩到最小时停止计时并记录时间ts1，当机械爪由抓紧到完全放开时记录时间为tf1；
步骤s2：获取第一组n次的机械爪收缩到最小的时间ts1，ts2，ts3.......tsn和机械爪由抓紧到放开的时间tf1，tf2，tf3......tfn，获取n次机械抓工作时的平均电压u1，u2，u3.......un，计算三个平均数值ts，tf，u，并将三个数值发送值控制终端；步骤s3：检测第二组n次的机械爪收缩到最小的时间ts1，ts2，ts3.......tsn和机械爪由抓紧到放开的时间tf1，tf2，tf3......tfn，获取n次机械抓工作时的平均电压u1，u2，u3.......un，计算三个平均数值ts0，tf0，u0，通过与第一组对比判断娃娃机机械爪抓力是否发生变化；
步骤s4：当娃娃机机械爪抓力发生变化时，判断机械爪抓力过大或者过小，并通过控制终端调节娃娃机的电压值调节娃娃机机械爪的抓力回到原来的状态。
其中，电压检测模块与娃娃机相连接，每当娃娃机机械抓开始工作到工作结束获取n个娃娃机的电机电压值，并计算平均电压值u，将电压值u发送至控制终端进行判断。。
其中，计时模块与娃娃机机械爪相连接，所述计时模块启动条件为当娃娃机机械爪开始收缩时启动第一次计时收缩完毕后结束输出时间ts，当娃娃机机械爪开始放开时开始计时完全放开后结束，输出时间tf，将时间ts和时间tf发送至控制终端。
其中，根据步骤s2所述，根据步骤s3所述，其中判断娃娃机机械爪抓力是否发生变化还具体包括以下步骤：
步骤s10：检测第二组n次的机械爪收缩到最小的时间ts1，ts2，ts3.......tsn和机械爪由抓紧到放开的时间tf1，tf2，tf3......tfn，获取n次机械抓工作时的平均电压u1，u2，u3.......un，计算三个平均数值ts0，tf0，u0；
步骤s11：判断ts0和tf0的时间是否超过ts和tf，具体判断条件为当ts*95%<ts0<ts*105%和tf*95%<tf0<tf*105%，其中一个不符合则重新进行检测判断；
步骤s12：当两个数值符合条件后检测第二组平均电压值u0是否等于第一组平均电压值，若相等则判断为娃娃机机械爪抓力发生变化，若不相等则控制终端重新调节电压值回到u值后重新检测第二组数值进行判断。
其中，根据步骤s4所述，当娃娃机抓力发生变化时当抓力过大时控制终端调节电压调小，当玩娃娃机抓力过小时则控制终端调节电压调大。
有益效果：
本发明根据通过驱动模块控制娃娃机机械爪爪子，计时模块用于对娃娃机的机械爪爪子张开到抓起的时间进行计时判断娃娃机机械爪抓力是否发生变化，并通过控制终端调整娃娃机回到原来的抓力及时调整号抓力避免由于抓力过强和过弱导致用户的体验度下降。
附图说明
图1是本发明一种根据机械爪抓松时间调整娃娃机机械爪抓力系统及其控制方法的流程图。
图2是本发明一种根据机械爪抓松时间调整娃娃机机械爪抓力系统及其控制方法的抓力检测流程图。
图3是本发明一种根据机械爪抓松时间调整娃娃机机械爪抓力系统及其控制方法的结构图。
具体实施方式
下面参照附图和描述根据本发明实施例提出的一种根据机械爪抓松时间调整娃娃机机械爪抓力系统及其控制方法，包括娃娃机主体，控制终端，驱动模块，计时模块，电压检测模块，其中控制终端与娃娃机主体相连接，并通过驱动模块控制娃娃机机械爪爪子，计时模块用于对娃娃机的机械爪爪子张开到抓起的时间进行计时判断娃娃机机械爪抓力是否发生变化，并通过控制终端调整娃娃机回到原来的抓力及时调整号抓力避免由于抓力过强和过弱导致用户的体验度下降。
如图1-3所示，一种根据机械爪抓松时间调整娃娃机机械爪抓力系统及其控制方法，其特征在于，包括娃娃机主体，控制终端，驱动模块，计时模块，电压检测模块，其中控制终端与娃娃机主体相连接，并通过驱动模块控制娃娃机机械爪爪子，计时模块用于对娃娃机的机械爪爪子张开到抓起的时间进行计时判断娃娃机机械爪抓力是否发生变化，并通过控制终端调整娃娃机回到原来的抓力，娃娃机抓力控制系统具体包括以下步骤：
步骤s1：计时模块与娃娃机机械抓相连接，每当用户投币机械抓启动时计时模块开始启动，当机械爪收缩到最小时停止计时并记录时间ts1，当机械爪由抓紧到完全放开时记录时间为tf1；
步骤s2：获取第一组n次的机械爪收缩到最小的时间ts1，ts2，ts3.......tsn和机械爪由抓紧到放开的时间tf1，tf2，tf3......tfn，获取n次机械抓工作时的平均电压u1，u2，u3.......un，计算三个平均数值ts，tf，u，并将三个数值发送值控制终端；步骤s3：检测第二组n次的机械爪收缩到最小的时间ts1，ts2，ts3.......tsn和机械爪由抓紧到放开的时间tf1，tf2，tf3......tfn，获取n次机械抓工作时的平均电压u1，u2，u3.......un，计算三个平均数值ts0，tf0，u0，通过与第一组对比判断娃娃机机械爪抓力是否发生变化；
步骤s4：当娃娃机机械爪抓力发生变化时，判断机械爪抓力过大或者过小，并通过控制终端调节娃娃机的电压值调节娃娃机机械爪的抓力回到原来的状态。
步骤s2所述，根据步骤s3所述，其中判断娃娃机机械爪抓力是否发生变化还具体包括以下步骤：
步骤s10：检测第二组n次的机械爪收缩到最小的时间ts1，ts2，ts3.......tsn和机械爪由抓紧到放开的时间tf1，tf2，tf3......tfn，获取n次机械抓工作时的平均电压u1，u2，u3.......un，计算三个平均数值ts0，tf0，u0；
步骤s11：判断ts0和tf0的时间是否超过ts和tf，具体判断条件为当ts*95%<ts0<ts*105%和tf*95%<tf0<tf*105%，其中一个不符合则重新进行检测判断；
步骤s12：当两个数值符合条件后检测第二组平均电压值u0是否等于第一组平均电压值，若相等则判断为娃娃机机械爪抓力发生变化，若不相等则控制终端重新调节电压值回到u值后重新检测第二组数值进行判断。
电压检测模块与娃娃机相连接，每当娃娃机机械抓开始工作到工作结束获取n个娃娃机的电机电压值，并计算平均电压值u，将电压值u发送至控制终端进行判断，计时模块与娃娃机机械爪相连接，所述计时模块启动条件为当娃娃机机械爪开始收缩时启动第一次计时收缩完毕后结束输出时间ts，当娃娃机机械爪开始放开时开始计时完全放开后结束，输出时间tf，将时间ts和时间tf发送至控制终端，根据步骤s4所述，当娃娃机抓力发生变化时当抓力过大时控制终端调节电压调小，当玩娃娃机抓力过小时则控制终端调节电压调大。