机器人通过门禁或闸机的控制方法与流程

本申请涉及控制器领域，具体而言，涉及一种机器人通过门禁或闸机的控制方法。

背景技术：

在相关技术中，门禁或闸机等设备通常只允许一台机器人设备通过，一旦机器人设备数量上升，往往会在两个机器人均要通过闸机时造成矛盾，从而降低通过效率。

技术实现要素：

一种机器人通过门禁的控制方法，包括如下步骤：

在机器人到达距离门禁一个预设距离范围时，所述机器人向控制所述门禁的服务器发送一个通过所述门禁的请求；

所述机器人获取所述门禁的状态；

所述机器人判断所述门禁的状态；

如果所述门禁处于锁定状态，则等待预设时长后再发出通过所述门禁的请求，如果所述门禁处于空闲状态，则使所述门禁处于锁定状态并驱动所述机器人通过所述门禁；

在所述机器人通过所述门禁后，使所述门禁处于空闲状态。

进一步地，在所述机器人员通过门禁后，所述门禁检测所述机器人的位置，当所述机器人远离所述门禁达到一个预设距离时，所述门禁切换至空闲状态，并将状态信息上传给所述服务器。

进一步地，在所述机器人员通过门禁后，所述门禁检测所述机器人的位置，当所述机器人的位置超出所述门禁附近一个预设区域时，所述门禁切换至空闲状态，并将状态信息上传给所述服务器。

进一步地，在所述机器人员通过门禁后，所述机器人向所述服务器上传自身的位置信息，当所述机器人远离所述门禁达到一个预设距离时，所述门禁切换至空闲状态，并将状态信息上传给所述服务器。

进一步地，在所述机器人员通过门禁后，所述机器人向所述服务器上传自身的位置信息，当所述机器人的位置超出所述门禁附近一个预设区域时，所述门禁切换至空闲状态，并将状态信息上传给所述服务器。

进一步地，在机器人到达距离闸机一个预设距离范围时，所述机器人向控制所述闸机的服务器发送一个通过所述闸机的请求；

所述机器人获取所述闸机的状态；

所述机器人判断所述闸机的状态；

如果所述闸机处于锁定状态，则等待预设时长后再发出通过所述闸机的请求，如果所述闸机处于空闲状态，则使所述闸机处于锁定状态并驱动所述机器人通过所述闸机；

在所述机器人通过所述闸机后，使所述闸机处于空闲状态。

进一步地，在所述机器人员通过闸机后，所述闸机检测所述机器人的位置，当所述机器人远离所述闸机达到一个预设距离时，所述闸机切换至空闲状态，并将状态信息上传给所述服务器。

进一步地，在所述机器人员通过闸机后，所述闸机检测所述机器人的位置，当所述机器人的位置超出所述闸机附近一个预设区域时，所述闸机切换至空闲状态，并将状态信息上传给所述服务器。

进一步地，在所述机器人员通过闸机后，所述机器人向所述服务器上传自身的位置信息，当所述机器人远离所述闸机达到一个预设距离时，所述闸机切换至空闲状态，并将状态信息上传给所述服务器。

进一步地，在所述机器人员通过闸机后，所述机器人向所述服务器上传自身的位置信息，当所述机器人的位置超出所述闸机附近一个预设区域时，所述闸机切换至空闲状态，并将状态信息上传给所述服务器。

在本申请实施例中，采用锁定和解锁的方式，达到了多机器人通过的目的，从而实现了提高通过机器人通过效率的技术效果。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请一种实施例中服务器所建立的调度中心的示意框图；

图2是本申请中一种规划路线的方式。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

其中一个实施例的方法包括如下步骤：

一种机器人通过门禁的控制方法，包括如下步骤：

在机器人到达距离门禁一个预设距离范围时，机器人向控制门禁的服务器发送一个通过门禁的请求；

机器人获取门禁的状态；

机器人判断门禁的状态；

如果门禁处于锁定状态，则等待预设时长后再发出通过门禁的请求，如果门禁处于空闲状态，则使门禁处于锁定状态并驱动机器人通过门禁；

在机器人通过门禁后，使门禁处于空闲状态。

具体而言，在机器人员通过门禁后，门禁检测机器人的位置，当机器人远离门禁达到一个预设距离时，门禁切换至空闲状态，并将状态信息上传给服务器。

具体而言，在机器人员通过门禁后，门禁检测机器人的位置，当机器人的位置超出门禁附近一个预设区域时，门禁切换至空闲状态，并将状态信息上传给服务器。

具体而言，在机器人员通过门禁后，机器人向服务器上传自身的位置信息，当机器人远离门禁达到一个预设距离时，门禁切换至空闲状态，并将状态信息上传给服务器。

具体而言，在机器人员通过门禁后，机器人向服务器上传自身的位置信息，当机器人的位置超出门禁附近一个预设区域时，门禁切换至空闲状态，并将状态信息上传给服务器。

其中一个实施例的方法包括如下步骤：

在机器人到达距离闸机一个预设距离范围时，机器人向控制闸机的服务器发送一个通过闸机的请求；

机器人获取闸机的状态；

机器人判断闸机的状态；

如果闸机处于锁定状态，则等待预设时长后再发出通过闸机的请求，如果闸机处于空闲状态，则使闸机处于锁定状态并驱动机器人通过闸机；

在机器人通过闸机后，使闸机处于空闲状态。

具体而言，在机器人员通过闸机后，闸机检测机器人的位置，当机器人远离闸机达到一个预设距离时，闸机切换至空闲状态，并将状态信息上传给服务器。

具体而言，在机器人员通过闸机后，闸机检测机器人的位置，当机器人的位置超出闸机附近一个预设区域时，闸机切换至空闲状态，并将状态信息上传给服务器。

具体而言，在机器人员通过闸机后，机器人向服务器上传自身的位置信息，当机器人远离闸机达到一个预设距离时，闸机切换至空闲状态，并将状态信息上传给服务器。

具体而言，在机器人员通过闸机后，机器人向服务器上传自身的位置信息，当机器人的位置超出闸机附近一个预设区域时，闸机切换至空闲状态，并将状态信息上传给服务器。

从以上的描述中，可以看出，本发明实现了如下技术效果：提供一种能够解决多机器人通行矛盾的控制方法。

门禁或闸机的宽度一般有限，只能通过一台机器人。

如果门禁或闸机的宽度比较大，可同时通过多台机器人，机器人到达门禁或闸机直接发送开门信号，待门禁或闸机门开直接通过。通过后停止发送开门信号。

如果门禁或闸机的宽度比较窄，可至多通过一个机器人，机器人到达门禁或闸机前需要判断是否有其他机器人正在通过门禁或闸机。如果没有则直接发送开门信号，待门禁或闸机门开直接通过。通过后停止发送开门信号。如果有其他机器人在使用闸机或门禁则需要等待其他机器人通过释放门禁后，发送开门信号，待门禁或闸机门开直接通过。通过后停止发送开门信号。

机器人需要知道门禁或闸机在地图上位置，也就是通过点位来决定的.地图和点位是存储在机器人上的。

实际应用场景下的机器人地图和点位界面通过不同的颜色标定不同的区域，黑色的为墙壁或固定障碍物轮廓，白色为机器人可通行区域，灰色为未知区域，红色的散点为激光传感器扫描的数据，蓝色为规划的路径，红色直线为禁行线，表示有障碍物，不可通行。三角形符号表示点位，用于标注目的地，充电桩，门禁或闸机的位置。

在服务器上创建门禁或闸机调度中心，通过数据库维护每个设备的状态，同时提供锁定和解锁的接口，机器人到指定闸机门口访问服务器数据库检查每个设备的占用状态，然后决定是等待还是直接通过，机器人开始通过的时候锁定设备，通过后解锁。

假设有m个门禁或闸机，作为具体方案，本申请的方法包括：

机器人收到目标点，通过路径规划算法规划当前位置到目的地的路径(p1,p2,…,pn)

机器人实时计算控制速度沿着路径行进，同时更新路径

行进过程中判断路径p是否通过经过m个门禁或闸机中的一个或多个，判断的方法是

门禁点位有方向，通常标注与闸机人进出的方向垂直

遍历每个路径点p(x,y)，是否里与m个门禁或闸机中的一个或多个之间的距离d小于一定的距离阈值dthres1,当d<dthres1,判断路径中是否有路径点分别在点位方向的左侧和右侧，如果有这样的路径点存在，则说明机器人路径经过闸机a。

如果机器人经过闸机a,计算当前位置与闸机a的距离d1,当d1<dthres2时开始请求服务器端数据库中闸机a的占用状态

如果闸机a被其他机器人锁定，则机器人停止规划路径和控制速度前进，如果闸机a是空闲状态，则机器人发送锁定闸机信号到服务器，更新数据库中闸机状态为锁定，然后开始控制闸机开门信号，直到最终正常通过，完成后释放闸机锁，更新数据库中闸机状态为空闲。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

由于机器人通过闸机需要的时间很短，所以是先规划最短路径，然后到闸机前等待其他机器人通过后通过。如果闸机通过时间较长，且机器人有多条路径到达目的地的情况下，可以综合过门时间和路径的长度选择合适的通过方案。

路径规划算法没有创新只是使用dijkstra算法，栅格化的地图如图2所示，根据机器人目标点位和图片像素的对应关系，计算目标点位的位置，将其所在的空格置为一种颜色，比如红色(图中标0的单元格)，计算机器人当前位置，将其所在的空格置为另一种颜色，比如绿色(图中标10的单元格)，然后从目标位置开始，搜索路径，把每个空格里标上搜索的距离，地图上黑色和灰色区域在网格里置成黑色.当搜索到绿的时候，表示有路径可以到达目的地，然后绿色格子的值表示距离。

具体的，本发明实施例的装置中各模块实现其功能的具体过程可参见方法实施例中的相关描述，此处不再赘述。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。