车辆管理装置、车辆管理服务器和车辆收费系统的制作方法

本发明实施例涉及车辆检测技术领域，尤其涉及一种车辆管理装置、车辆管理服务器和车辆收费系统。

背景技术：

电子不停车收费(electronictollcollection，etc)系统，是智能交通(intelligenttransportionsystem，its)领域的一项关键技术，其市场规模高速增长。etc系统相较于常规的人工收费方式，大大提高了车辆的通行速度，为交通提供了便利。

目前，高速etc出口以及停车场收费口多采用视觉方案，摄像头对单双目标的捕捉不敏感。尤其地，在光线不好(即较暗)的环境氛围中，摄像头对车辆的误判率较高，从而导致无法实现对车牌的准确识别；并且由于路口设置有栏杆，因此实际上车辆也是需要减速甚至停止一定时间才能够通过，并不能实现真正意义上的不停车收费。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种车辆管理装置、车辆管理服务器和车辆收费系统，以提高对车辆的识别准确程度，实现真正意义上的不停车收费。

第一方面，本发明实施例提出一种车辆管理装置，该车辆管理装置包括：

至少两个第一固定设备，沿车道的延伸方向间隔设置且固定于所述车道的至少一侧，相邻两个所述第一固定设备之间的间隔满足第一预设间距；

第二固定设备，沿车道的延伸方向设置于所述第一固定设备背离来车方向的一侧；所述第二固定设备与相邻的第一固定设备之间的间隔满足第二预设间距；所述第二预设间距大于所述第一预设间距；所述第一固定设备和所述第二固定设备均具有允许车辆无障碍通过的结构，

摄像设备，固定于所述第二固定设备上；

至少两个激光雷达，每个激光雷达固定在一个所述第一固定设备上；每个所述激光雷达均用于对所述车道的预设区域进行探测并输出点云数据；

控制设备，与所述摄像设备和各所述激光雷达通信连接；所述控制设备用于分别根据每个激光雷达输出的所述点云数据对所述车道上的车辆进行识别，并在车辆进入所述激光雷达的目标监测区域时，触发所述摄像设备至少获取一次所述目标监测区域的图像；每个所述激光雷达的目标监测区域均位于所述摄像设备的拍摄范围内；

通信设备，与所述控制设备通信连接，且用于与车辆管理服务器通信连接；所述通信设备用于将所述图像以及所述摄像设备的位置信息传输至所述车辆管理服务器。

进一步地，所述第一预设间距为a1，满足：3m≤a1≤8m；

沿来车方向的第1个所述第一固定设备与所述第二固定设备之间的距离为a2，满足：30m≤a2≤45m。

进一步地，各所述第一固定设备等间隔设置。

进一步地，所述摄像设备包括固定于所述第二固定设备上的第一摄像头和第二摄像头；所述第一摄像头朝向所述车道的来车方向设置，以获取所述目标监测区域的图像；所述第二摄像头背向所述车道的来车方向设置，以获取不同视角下车辆的图像。

进一步地，所述控制设备用于控制在触发所述第一摄像头拍摄图像的预设时间后触发所述第二摄像头至少拍摄一次图像。

进一步地，该车辆管理装置还包括速度传感器，所述速度传感器用于获取所述车辆的速度信息，并通过所述通信设备输出给所述车辆管理服务器。

进一步地，该车辆管理装置还包括沿车道前进方向设置在所述第二固定设备后方的闸机；所述闸机与所述第二固定设备之间具有预设距离；所述闸机的栏杆处于常开状态；所述控制设备还用于在接收到所述车辆管理服务器下发的关闭指令时，控制所述栏杆关闭。

第二方面，本发明实施例还提出一种车辆车辆管理服务器，该车辆管理服务器用于与第一方面提供的任一种车辆管理装置进行通信连接，该车辆管理服务器包括：存储器和至少一个处理器；所述存储器中存储有计算机程序，以使得所述处理器执行所述计算机程序时完成以下步骤：

接收所述车辆管理装置传输来的图像和位置信息；

根据所述图像识别车辆的车牌号码和车型；

将所述位置信息存储在所述车牌号码对应的行驶记录中作为当前位置；

获取所述车牌号码对应的行驶记录中前一次记录的历史位置；

在获取到前一次记录的历史位置后，根据所述历史位置、所述当前位置和所述车型确定扣费信息；以及

根据所述扣费信息对所述车牌号码对应的授权扣费账户进行扣费。

进一步地，所述处理器执行所述计算机程序时还用于完成以下步骤，在未获取到所述车牌号码对应的行驶记录中前一次记录的历史位置时：

判断所述车牌号码是否存在对应的授权扣费账户；

在所述车牌号码不存在对应的授权扣费账户时，输出关闭指令至所述车辆管理装置，以使得所述车辆管理装置关闭闸机的栏杆。

第三方面，本发明实施例还提出一种车辆收费系统，该车辆收费系统包括第一方面提供的任一种车辆管理装置以及第二方面提供的任一种车辆管理服务器。

本发明实施例提供的车辆管理装置包括固定设备、摄像设备、激光雷达、控制设备和通信设备，通过设置固定设备包括至少两个第一固定设备和至少一个第二固定设备，各固定设备沿车道的延伸方向依序固定于车道的至少一侧，固定设备均具有允许车辆无障碍通过的结构，相邻两个第一固定设备之间的间隔满足第一预设间距，如此便于车辆无障碍通过该车辆管理装置，利于实现真正意义上的不停车收费，同时便于利用固定设备支撑固定摄像设备和激光雷达；通过设置摄像设备，固定于第二固定设备上；激光雷达，固定于第一固定设备上，激光雷达用于对车道的预设区域进行探测并输出点云数据；控制设备，与摄像设备和各激光雷达通信连接；控制设备用于根据点云数据对车道上的车辆进行识别，并在车辆进入激光雷达的目标监测区域时，触发摄像设备至少获取一次目标监测区域的图像；以及设置通信设备，与控制设备通信连接，且用于与车辆管理服务器通信连接；通信设备用于将图像以及摄像设备的信息传输至车辆管理服务器，可利用激光雷达的较高的探测灵敏度提高对车辆的识别准确程度，利用摄像设备拍摄的图像可获取车辆相关信息，结合摄像设备的位置信息，可确定车辆待扣费区间，如此，可避免车辆减速或停车，再结合车辆管理服务器进行扣费操作，可实现真正意义上的不停车收费。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种车辆管理装置的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的另一种车辆管理装置的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的又一种车辆管理装置的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的又一种车辆管理装置的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的又一种车辆管理装置的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的又一种车辆管理装置的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的又一种车辆管理装置的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的又一种车辆管理装置的结构示意图；

图9是本发明实施例提供的一种车辆管理服务器的结构示意图；

图10是本发明实施例提供的车辆管理服务器的一种工作流程示意图；

图11是本发明实施例提供的车辆管理服务器的另一种工作流程示意图；

图12是本发明实施例提供的一种车辆收费系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

本发明实施例提供的车辆管理装置可以设置在高速路出口、高速路入口、高速路中间区域(比如省界)或者应用于本领域技术人员可知的其他需要监控车辆的场景中，本发明实施例对此不作限定。

参考图1，该车辆管理装置10包括：至少两个第一固定设备1402，沿车道100的延伸方向x0间隔设置且固定于车道100的至少一侧，第一固定设备1402具有允许车辆无障碍通过的结构，相邻两个第一固定设备1402之间的间隔满足第一预设间距；第二固定设备1401，沿车道100的延伸方向x0设置于第一固定1402设备背离来车方向的一侧；第二固定设备1401与相邻的第一固定设备1402之间的间隔满足第二预设间距；第二预设间距大于第一预设间距；摄像设备120，固定于第二固定设备1401上；至少两个激光雷达110，每个激光雷达110固定在一个第一固定设备1402上；每个激光雷达110均用于对车道的预设区域进行探测并输出点云数据；控制设备130，与摄像设备120和各激光雷达110通信连接；控制设备130用于分别根据每个激光雷达110输出的点云数据对车道上的车辆进行识别，并在车辆进入激光雷达110的目标监测区域时，触发摄像设备120至少获取一次目标监测区域的图像；每个激光雷达110的目标监测区域均位于摄像设备120的拍摄范围内；通信设备150，与控制设备130通信连接，且用于与车辆管理服务器20通信连接；通信设备150用于将图像以及摄像设备120的位置信息传输至车辆管理服务器20。

其中，第一固定设备1402和第二固定设备1401均可允许车辆无障碍通过，有利于实现真正意义上的车辆的不停车监控管理与不停车收费。

示例性的，固定设备140(可指第一固定设备1402，也可指第二固定设备1401)可包括拱门型支架、l型支架或本领域技术人员可知的其他类型的支撑固定结构，本发明实施例对此不作限定。示例性的，图1中固定设备140可为龙门架140，该龙门架140包括设置于车道100的相对两侧的立柱141，以及固定于立柱141顶端的横梁142，激光雷达110和摄像设备120可沿横梁142的延伸方向(图1中垂直于车道100的延伸方向x0的方向)固定于横梁142朝向车道100的一侧。

本文中的立杆141顶端可包括从立杆141最高点向下的一定区域，可满足固定横梁142，且在横梁142上固定激光雷达110和摄像装置120，以准确探测识别车辆即可。

示例性的，预设区域也可称为指定区域，预设区域可以根据激光雷达110的扫描探测能力以及需要监控的区域范围来进行设定。在本实施例中，每个激光雷达110都具有各自对应的预设扫区域，只需要保证其对应的目标探测区域在摄像设备120的拍摄范围内即可。

本文中所指的固定设备140的前方，是以来车方向为前方，车辆驶离的方向为后方。

示例性的，每个激光雷达的目标监测区域可以设置为等于激光雷达的预设区域的完整区域，也可设置为激光雷达的预设区域的局部区域，每个激光雷达110对车道的预设区域进行扫描时，预设区域的大小根据对应激光雷达110的扫描视场范围来确定，而每个激光雷达110的目标探测区域可根据摄像设备120的拍摄范围和最佳抓拍距离决定。示例性的，摄像设备120的拍摄范围可以超过45m，其最佳抓拍距离可为20m-25m，或本领域技术人员可知的其他距离，可根据车辆管理装置10的实际需求设置，本发明实施例对此不作限定。

其中，第一预设间距可根据激光雷达110的扫描探测距离设置。沿车道100的延伸方向，相邻的两个激光雷达110的扫描探测区域邻接或交叠，以确保可对车道100的完整区域进行探测，避免车道100存在不能被扫描探测的部分区域而漏掉部分经过的车辆。基于此，预设间距a1的具体数值可根据车辆管理装置10的实际需求设置，本发明实施例对此不作限定。

其中，第二预设间距的取值大于第一预设间距，以使摄像设备120具有足够多的拍照时间，从而可拍摄一张或多张车辆的照片，以便控制设备130可较准确的获取车辆信息。示例性的，第一预设间距可为5m，第二预设间距可为25m；在其他实施方式中，还可根据车辆管理装置10的实际需求，设置第一预设间距和第二预设间距的取值，本发明实施例对此不作限定。在其他实施方式中，当摄像设备120的响应速度足够快时，且满足各激光雷达110的目标监测区域均在摄像设备120的最佳抓拍距离内的前提下，还可设置第二预设间距等于或者小于第一预设间距，本发明实施例对此不作限定。

其中，各激光雷达110对预设区域进行实时扫描探测，并将获取的点云数据发送至控制设备130。控制设备130根据激光雷达110的点云数据进行车辆监测，以判断目标检测区域内是否有车辆；当探测到车辆进入激光雷达110的目标监测区域后，控制设备130触发摄像设备120工作；摄像设备120抓拍车辆的至少一张相关图像。如此，后续车辆管理服务器20可将摄像设备120抓拍到的图像与激光雷达110探测到的点云数据，以获得车辆型号、车牌信息、车辆行驶速度大小以及本领域技术人员可知的其他相关的车辆信息，根据不同的车辆信息采用不同的收费标准进行扣费。在本案中，由于设置了多个激光雷达110，控制设备130会在每个激光雷达探测到车辆时，都触发摄像设备120拍摄至少一张照片，从而确保有多少个激光雷达就至少能够拍摄到多少张图像，从而避免车辆速度过快导致漏拍的问题发生。

车辆管理服务器20根据车辆信息，尤其是车牌信息，再结合由摄像设备120的位置信息所决定的扣费区间进行扣费。具体的，车辆管理服务器20根据车牌信息和扣费区间对该车辆绑定的授权扣费账户进行自动扣费。

如此，可实现车辆的自动监管和扣费，实现真正意义上的不停车收费。

示例性的，将上述结构应用于高速度出口时，即：在高速路出口设置无障碍通行结构，车辆驶出高速路出口时可以保持较高的行驶速度，从而不容易在高速路出口形成堵塞现象。同时，激光雷达110具有较高的探测精度(示例性的，探测精度可达cm级)，从而可以使控制设备130在检测到车辆时及时触发摄像设备120拍摄获取到车牌的图像信息以得到车牌信息，进而不会出现由于车辆速度过快，摄像设备120来不及捕捉车辆图像信息而导致的扣费失败问题的发生。此外，该车辆管理装置10安装在路侧，车辆管理服务器20则可以安装在路侧或远端，从而无需在车辆侧安装任何的付费设备或者提供任何的手机软件(application，app)进行操作即可实现，该车辆监测管理以及自动收费流程较高效便捷。

示例性的，摄像设备120可包括本领域技术人员可知的任意类型的摄像头，可获得清楚准确的车牌信息即可，本发明实施例对此不作限定。

其中，摄像设备120可抓拍车辆的静态图像，也可获取一段时间内的车辆行驶的动态图像，均可根据车辆管理装置10的实际需求设置，本发明实施例对此不作限定。

示例性的，图1中仅示例性的示出了4个龙门架140，在其他实施方式中，还可沿车道100的延伸方向设置多个龙门架140，相邻龙门架140之间的间距可根据车辆管理装置10的实际需求设置，本发明实施例对此不作限定。

示例性的，参照图3，摄像设备120包括第一摄像头1201和第二摄像头1202；第一摄像头1201朝向车道的来车方向设置，以获取目标监测区域的图像；第二摄像头1202背向车道的来车方向设置，以获取不同视角下车辆的图像。

如此设置，一方面可利用第一摄像头1201和第二摄像头1202获取不同视角下的车辆的图像，以获得较全面的当前待通行车辆的信息，避免误扣费；另一方面，可利用摄像头1202拍摄的不同角度的图像获取车辆侧面和车辆后面的信息，以避免其他车辆或物体由当前车辆的侧面或后面跟随通过固定设备，有利于避免随车逃费，以及避免发生危险。

在其他实施方式中，还可设置摄像设备120包括联动摄像头，以实现对不同视角下的车辆图像的获取。

可选的，继续参照图2和图3，控制设备130用于控制在触发第一摄像头1201拍摄图像的预设时间后触发第二摄像头1202至少拍摄一次图像。

其中，预设时间的长短可根据车辆行驶速度和车辆通行状态决定。

示例性的，当车速较慢、车道上的车辆较少时，预设时间的时长较长；当车速较快、车道上的车辆较多时，预设时间的时长较短。从而，可获得全面有效的图像，同时避免摄像头的过度利用，有利于延长摄像头的使用寿命。

可选的，继续参照图1，激光雷达110为单线激光雷达。

其中，单线激光雷达的结构简单，成本较低，从而有利于降低车辆管理装置10的整体成本。

可选的，继续参照图1，第一预设间距为a1，满足：3m≤a1≤8m；沿来车方向的第1个第一固定设备1402与第二固定设备1401之间的距离为a2，满足：30m≤a2≤45m。

如此设置，可使相邻两个激光雷达110之间的探测区域邻接或存在交叠，从而可有效探测由该车道100通过的车辆，避免漏测；同时，第1个第一固定设备1402上固定的激光雷达110的目标监测区域也存在于摄像设备120的抓拍距离内，从而该激光雷达110的目标监测区域存在车辆时即可通过控制设备130触发摄像设备120进行抓拍，有利于实现对车道100中通行的车辆的有效监控和管理。

在其他实施方式中，还可设置激光雷达110与摄像设备120间隔固定在固定设备140上，间隔的数量可根据车辆管理装置10的实际需求设置，本发明实施例对此不作限定。

可选的，参照图4，各第一固定设备1402等间隔设置。

即，沿车道100的延伸方向x0，相邻两个第一固定设备1402之间的间距均相等，比如每隔5m设置一个第一固定设备1402。

如此设置，可使第一固定设备1402的设置方式较简单。

可选的，参照图5，当激光雷达110的点云数据中不包括车辆的速度信息时，该车辆管理装置10还包括速度传感器132，速度传感器132用于获取车辆的速度信息，并通过通信设备150输出给车辆管理服务器20。

其中，速度传感器132可为本领域技术人员可知的任一种类型的速度传感器，满足速度测量精度即可，本发明实施例对此不赘述也不作限定。

如此设置，可利用速度传感器132获取车辆的速度信息，便于确定摄像设备120的抓拍时机和抓拍次数，从而可在车辆的行驶速度较快时，准确且清晰的拍到车辆的图像，利于后续对图像进行识别以获取车辆的相关信息。

可选的，激光雷达110为多线激光雷达；控制设备130还用于根据点云数据计算车辆的速度信息并由通信设备150输出给车辆管理服务器20。

其中，多线激光雷达探测到的点云数据为三维点云数据，可直接用于判断车辆的轮廓大小以及计算车辆的行驶速度。

该结构下，可不设置测速模块或组件；如此，有利于减少车辆管理装置10的组成部件，从而有利于简化车辆管理装置10的结构。

示例性的，激光雷达110为n线激光雷达，n≥20，且n为整数。

如此设置，可直接通过点云算法和深度学习算法是识别车辆，并计算车辆行驶的实时车速，以进行对车辆的实时追踪，使得监测效果更精确。

在其他实施方式中，还可设置车辆管理装置10既包括多线激光雷达又包括速度传感器，从而可结合二者的数据得到较精确的车辆速度信息；同时，当其中一个出现故障时，可利用另一个测速，从而可有效延长车辆管理装置10的使用寿命。

可选的，参照图6，第二固定设备1401还可以与远离来车方向上的第一固定设备1402共用，也即激光雷达110和摄像设备120固定于同一固定设备140上。

其中，激光雷达110和摄像设备120设置的位置可根据激光雷达110的探测扫描区域的大小、摄像设备120的抓拍距离(尤其地，摄像设备120的最佳抓拍距离)以及固定设备140之间的间隔灵活设置，从而有利于提高车辆管理装置10的监控有效性和设计灵活性。

可选的，参照图7，该车辆管理装置10还包括沿车道100前进方向x0(即车道100的延伸方向x0)设置在第二固定设备140后方的闸机160；闸机160与第二固定设备140之间具有预设距离；闸机160的栏杆162处于常开状态；控制设备130还用于在接收到车辆管理服务器20下发的关闭指令时，控制栏杆162关闭。

如此设置，可在某些特殊情况下，例如无从查找扣费账户而无法执行扣费操作时，放下档杆162以拦截车辆，从而避免逃费事件的发生。

其中，闸机160通常为设置在收费高速口的进出口的闸机，也可以为设置在停车场等付费停车场所的进出口的闸机。闸机160通常包括设置在车道100两侧的立柱以及一端固定在立柱上且绕立柱能够转动的档杆162。档杆162放下时，能够对车道100上的车辆的通行形成障碍，从而阻止车辆的通行，并在开启后允许车辆无障碍通过。

其中，固定设备140可以闸机160的位置为参考点进行设置，闸机160与固定设备140之间的预设距离可根据车辆管理装置10的实际需求设置，本发明实施例对此不作限定。

可选的，参照图8，该车辆管理装置10还包括显示设备134；显示设备134与控制设备130连接；控制设备130用于在通信设备150接收到车辆管理服务器20下发的扣费信息时，控制显示设备134显示扣费信息；显示设备134还用于显示授权扣费账户开通操作引导图示或者视频。

如此设置，可利用显示设备134将扣费信息直观地显示给车辆驾驶人员(或称为车主，或称为用户)，从而使得扣费信息透明化且直观化；同时，显示设备134可通过图示或视频引导未开通授权扣费账户的驾驶人员来开通授权扣费账户，而无需人工服务，节省了人工成本。

需要说明的是，显示设备134可为液晶显示器、有机发光二极管显示器或本领域技术人员可知的其他显示设备，本发明实施例对此不作限定。

车辆管理服务器20对授权扣费账户进行扣费时，该授权扣费账户是由车主授权的扣费账户。

可选的，该车辆管理装置10还可设置于高速路入口处，以确保授权扣费账户有足够金额以满足扣费需求。

其中，激光雷达对预设区域扫描探测得到点云数据，控制设备根据点云数据确定目标监控区域内出现车辆后会触发摄像设备进行至少一次拍摄，后控制设备根据拍摄的图像识别车牌信息并传送给车辆管理服务器。车辆管理服务器对该车牌信息的授权扣费账户是否有充足的可扣费金额进行判断(比如是否大于最小金额)。在授权扣费账户符合要求时，即判断结构为是时，开启档杆允许车辆进入高速，并记录入口信息。当授权扣费账户不符合要求，即判断结构为否，甚至存在欠费情况时，则通过入口的提示系统提示用户进行缴费充值，并在满足后方可允许其通过。如此，可满足车辆驶出高速路出口时的扣费需求，避免因授权扣费账户内金额不足而导致的逃费或漏缴费事件的发生。

基于同一发明构思，本发明实施例还提出一种车辆管理服务器，该车辆管理服务器与上述实施方式提供的任一种车辆管理装置通信连接，以实现完整的车辆扣费过程。

示例性的，参照图9，该车辆管理服务器20包括：存储器210和至少一个(图9中示出了3个)处理器220；存储器210中存储有计算机程序，以使得处理器220执行计算机程序时完成图10所示的如下步骤：

s310、接收车辆管理装置传输来的图像和位置信息。

示例性的，车辆管理服务器可接收由车辆管理装置获得并传输来的图像和摄像设备的位置信息，为后续扣费操作作准备。

s320、根据图像识别车辆的车牌号码和车型。

其中，图像中可包括车辆的车牌号码，根据车牌号码可确定车型。不同车牌号码以及不同的车型需采用不同的扣费规则，该步骤可为后续扣费操作作准备。

s330、将位置信息存储在车牌号码对应的行驶记录中作为当前位置。

其中，摄像设备的位置信息可作为车辆的当前位置，以为后续确定扣费区间作准备。

s340、获取车牌号码对应的行驶记录中前一次记录的历史位置。

其中，前一次记录的历史位置作为该扣费区间的起始位置，当前位置作为该扣费区间的终止位置，以确定扣费区间。

示例性的，该步骤之前可包括将前一次记录的摄像设备的位置存储在车辆号码的行驶记录中，该步骤可包括调用前一次记录的历史位置。

s350、在获取到前一次记录的历史位置后，根据历史位置、当前位置和车型确定扣费信息。

其中，可获取到历史位置时，可确定扣费区间和扣费规则，其中，扣费区间由历史位置和当前位置决定，扣费规则由车型确定。

s360、根据扣费信息对车牌号码对应的授权扣费账户进行扣费。

其中，在s350的基础上，该步骤可实现对当前车辆对应的授权扣费账户进行自动扣费。

至此，完成车辆扣费过程。

需要说明的是，图9中仅示例性的示出了处理器220的数量为3个，在其他实施方式中，处理器220的数量还可为1个(如图12)、2个或本领域技术人员可知的其他数量，本发明实施例对此不作限定。

在此基础上，该车辆管理服务器还可控制车辆管理装置对不能正常扣费车辆进行拦截。

示例性的，处理器执行计算机程序时还可完成图11所示的如下步骤：

s410、接收车辆管理装置传输来的图像和位置信息。

s420、根据图像识别车辆的车牌号码和车型。

s430、将位置信息存储在车牌号码对应的行驶记录中作为当前位置。

s440、获取车牌号码对应的行驶记录中前一次记录的历史位置。

s450、在未获取到车牌号码对应的行驶记录中前一次记录的历史位置时，判断车牌号码是否存在对应的授权扣费账户。

其中，在未能获取到前一次记录的历史位置时，无法确认扣费区间；同时，无法确定该车牌号码是否存在对应的授权扣费账户，需判断该车牌号码是否存在对应的授权扣费账户，以确定是否需要对该车辆进行拦截。

s460、在车牌号码不存在对应的授权扣费账户时，输出关闭指令至车辆管理装置，以使得车辆管理装置关闭闸机的栏杆。

其中，若该车牌号码不存在对应的授权扣费账户，则车辆管理服务器无从进行扣费操作，此时需对车辆进行拦截，以避免逃费事件发生。即：车辆管理服务器将关闭指令通过通信设备输出至车辆管理装置的控制设备，车辆管理装置的控制设备控制闸机关闭栏杆。

如此，可避免漏扣费，即避免车辆逃费事件发生。

在上述实施方式的基础上，本发明实施例还提供了一种车辆收费系统。示例性的，参照图12，该车辆收费系统500可包括上述实施方式提供的任一种车辆管理装置10以及上述实施方式提供的车辆管理服务器20，因此，本发明实施例提供的车辆收费系统500可通过车辆管理装置10中的摄像设备120和激光雷达110自动获取车辆信息，并传输至车辆管理服务器20，且车辆管理服务器20可自动在授权扣费账户中进行扣费，由此可提高对车辆的识别准确程度，实现自动扣费，避免车辆减速或停车，实现真正意义上的不停车收费。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。