寻址移动系统及其寻址方法与流程

本发明属于寻址机
技术领域：
，具体涉及一种寻址移动系统及其寻址方法。
背景技术：
：寻址机即自动售货机，是一种能根据投入的钱币自动付货的机器。售货机在接收到购买指令后，通过横向移动机构和竖向移动机构使接物平台移动到与目标商品对应的货道位置。在现有技术中，横向移动机构和竖向移动机构一般是通过电机带动接物平台沿着轨道移动，每个商品位于售货机的不同层和不同货道，具有一个水平坐标位置x和一个竖向坐标位置y，对于不同位置的某个商品，其坐标位置是售货机控制系统预先设置好的，售货机收到购买指令后，电机根据预设的脉冲个数移动固定的距离，来将接物平台移动到目标位置。因此，售货机在出厂后，售货机控制接物平台的每次的移动距离是固定的，不能再进行调整，而在实际应用中，由于摆放的商品会发生变化，商品在货道内占据的高度尺寸或宽度尺寸会变化，因此会需要调整水平相邻两货道的距离或上下两层货道的距离，这样电机的移动距离就需要调整，然而现有的电机根据预设的脉冲个数来控制移动距离的方式不适用于商品位置改变的情形，现有的售货机在商品位置或数量调整后，需要拆开机器对主控芯片进行参数校正及设置才行。申请号为201620671363.2的专利文献公开了一种自动售货机的取货提升装置，包括提升架，在提升架内部活动设有一输送机构，在提升架上与输送机构的对应位置设有一进货口，在提升架上的进货口一侧设有一漫反射光电开关，在提升架上的进货口一侧设有一漫反射光电开关，在提升架另一侧设有一与输送机构相连的提升机构，在提升架顶部设有一取货机构，输送机构、漫反射光电开关、提升机构和取货机构分别通过导线与控制装置连接。该方案是用于将货物提升到取货口位置，与本申请的结构及工作原理都不相同。技术实现要素：本发明的主要目的是提供一种寻址移动系统及其寻址方法，旨在解决现有的售货机接物平台的移动距离是预设的、从而不能适用出厂后商品位置调整变化的问题。为实现上述目的，本发明提出一种寻址移动系统，包括：取物台、取物台移动机构、设于置物架一侧的多组第一标记孔，每组所述第一标记孔包括邻近设置的两个，所有所述第一标记孔沿第一直线方向依次排列，邻近设置的两个第一标记孔之间的距离远小于相邻的两组第一标记孔之间的距离；所述取物台设于所述取物台移动机构上，并能够通过所述取物台移动机构沿所述第一直线方向进行移动；所述取物台上设有设有激光反射探测仪，所述激光反射探测仪朝向所述置物架的所述第一标记孔所在的一侧。优选地，所述置物架上还设有多排第二标记孔，所述第二标记孔与所述第一标记孔设于所述置物架的同一侧；每一排第二标记孔包括多组，每组所述第二标记孔包括邻近设置的两个，所有所述第二标记孔沿第二直线方向依次排列，邻近设置的两个第二标记孔之间的距离远小于相邻的两组第二标记孔之间的距离；所述第二直线方向与第一直线方向垂直，每组所述第一标记孔对应一排所述第二标记孔；所述取物台还能够通过所述取物台移动机构沿所述第二移动方向移动。优选地，所述第一标记孔和所述第二标记孔都为长方形或正方形。优选地，所述第一标记孔和所述第二标记孔都为长方形，所述第一标记孔的长方向与第二直线方向一致，所述第二标记孔的长方向与第一直线方向一致。优选地，所述长方形的长为10mm，所述长方形的宽为1.5mm，两邻近设置的第一标记孔相隔的距离为1.5mm，两邻近设置的横向纵坐标相隔的距离为1.5mm。优选地，所述取物台移动机构包括：横向输送机架、设于横向输送机架上的横向移动带轮、用于驱动所述横向移动带轮的水平移动驱动电机、设于所述横向移动带轮上的横向移动输送带、设于横向移动输送带上的转接座、设于所述转接座上的竖向输送机架、设于竖向输送机架上的竖向移动带轮、用于驱动竖向移动带轮的竖向移动驱动电机、设于竖向移动带轮上的竖向移动输送带，所述取物台设于所述竖向移动输送带上。本发明还提出一种上述任一项所述寻址移动系统的寻址方法，包括步骤s1：s11，控制取物台沿第一直线方向移动，激光反射探测仪发出的激光沿着第一标记孔所在的第一直线移动，s12，当激光到达某一组第一标记孔的第一个时，激光不会反射回来，此时激光反射探测仪推送第一信号，s13，当激光离开第一个第一标记孔后，激光能够从这两个第一标记孔的中间部位反射回来，s14，当激光移动至穿过第二个第一标记孔时，激光也不会反射回来，此时激光反射探测仪推送第二信号，s15，根据第一信号和第二信号，判断两第一标记孔之间的中点位置为第一目标位置。优选地，所述置物架上还设有多排第二标记孔，每一排第二标记孔包括多组，每组所述第二标记孔包括邻近设置的两个，所有所述第二标记孔沿第二直线方向依次排列；设所述第一直线方向和第二直线方向分别为一坐标系中的y轴和x轴，取物台的初始位置对应坐标系的原点，因此通过步骤s1能够找到的第一目标位置即纵坐标位置，所述寻址方法还包括：s2，获取横坐标位置，包括：s21，控制取物台沿第二直线方向移动，激光反射探测仪发出的激光沿着第二标记孔所在的第二直线移动，s22，当激光穿过某组第二标记孔的第一个时，激光不会反射回来，此时激光反射探测仪推送第三信号，s23，当激光离开第一个第二标记孔后，能够从这一组的两个第二标记孔的中间部位反射回来，s24，当激光移动至穿过第二个第二标记孔时，激光也不会反射回来，此时激光反射探测仪推送第四信号，s25，根据所述第三信号和第四信号，判断两第二标记孔之间的中点位置，即为取物台移动后的横坐标位置。优选地，取物台移动机构通过驱动电机驱动移动，通过驱动电机的运转时间和运转速度能够得出取物台的移动距离；所述步骤s15中，分别记录激光反射探测仪推送第一信号和第二信号时，取物台相对原点的移动距离，计算出两第一标记孔的中点位置，即为纵坐标位置；所述步骤s25中，分别记录激光反射探测仪推送第三信号和第四信号时，取物台相对原点的移动距离，计算出两第二标记孔的中点位置，即为横坐标位置。优选地，所述步骤s1中，在步骤s15之后，还包括步骤s16：当激光反射探测仪推送出第二信号后，控制取物台返回至两第一标记孔之间的中间位置；所述步骤s2中，在步骤s25之后，还包括步骤s26：当激光反射探测仪推动出第四信号后，控制取物台返回至两第二标记孔之间的中间位置；据此判断取物台与目标位置是否对应。与现有技术相比，本发明技术方案的有益效果：本发明所述寻址移动系统，设计了一种便于取物台寻找置物架上目标位置的新方式，通过在置物架上设置第一标记孔和第二标记孔，在置物架的每一层设有一组第一标记孔，每组第一标记孔包括邻近设置的两个，在取物台上设置激光反射探测仪，激光反射探测仪发出的激光通过标记孔时不反射，通过设置靠近的两个标记孔，当激光连续经过两个标记孔时，即可确定两个标记孔之间中点的位置为与货物对应的目标位置，由此，通过第一标记孔可找到每一层的纵坐标数据，同理，在置物架的每一层的每一货道设有一组第二标记孔，每组第二标记孔包括邻近设置的两个，通过第二标记孔可找到每一个货道的横坐标数据，依此，通过取物台移动机构带动取物台上下升降移动或水平左右移动，即能寻找到每个货物的位置地址，这样寻址后，将每个商品的地址坐标长度记录进下位机芯片内，后续购买商品时，只需要调取相应的坐标即可，因此，若售货机在出厂后还是可以改变置物架上货物的数量和位置，只要运行寻址移动系统，即可自动重新找到每个货物的位置，而不用再人工去后台设置电机运行参数等，使得售货机的使用更方便。附图说明为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本发明提出的寻址移动系统中第一标记孔的结构图；图2为图1提出的寻址移动系统中第二标记孔的结构图；图3为图1提出的寻址移动系统应用在寻址机上的结构图；图4为图1提出的寻址移动系统中取物台移动机构的结构图。本发明的附图标号说明：标号名称标号名称1第一标记孔8取物台移动机构2第二标记孔9取物台3机箱81横向输送机架4储货室82横向移动输送带5出货室83转接座6出货货道84竖向输送机架7出货口85竖向移动输送带具体实施方式下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。本发明提出一种寻址移动系统及其寻址方法。请参照图1至图3，寻址移动系统，主要应用于寻址机，即自动售货机，自动售货机内设有用于摆放货物的置物架，寻址移动系统用于将取物台控制移动到与目标货物对应的目标位置。寻址移动系统，包括：取物台、取物台移动机构、设于置物架一侧的标记孔，标记孔分为用于找寻纵坐标位置的第一标记孔1、用于找寻横坐标位置的第二标记孔2。沿竖向方向，置物架的每一层都设有一组第一标记孔1，每组第一标记孔1包括分别位于上、下位置的邻近设置的两个，所有第一标记孔1呈一条竖向直线排列，邻近设置的两个第一标记孔1的中心点的纵坐标位置为该层的纵坐标位置；沿水平方向，置物架的每一层设有多组第二标记孔2，每组第二标记孔2对应一条货道，每组标记孔包括分别位于左、右位置的邻近设置的两个，邻近设置的两第二标记孔2的中心点的横坐标位置为该货道的横坐标位置；取物台设在取物台移动机构上，并能够通过取物台移动机构进行移动，取物台的靠近置物架的一侧的中间部位设有激光反射探测仪，当取物台竖向移动时，激光反射探测仪发出的激光能够沿所有第一标记孔1所在的第一直线进行移动，当取物台水平移动时，激光反射探测仪发出的激光能够沿某一层货道的所有第二标记孔2所在的第二直线移动。设定第一直线和第二直线构成一坐标系，设定取物台的初始位置对应该坐标系的原点位置。请参阅图1，d位置和e位置表示第一标记孔，激光反射探测仪发出的激光随着取物台右下至上移动，当激光到达b位置时有反射，激光反射探测仪接收到的信号不发生变化，信号显示为0；当激光到达d位置时，激光没有反射，激光反射探测仪接收到的信号发生变化，信号显示为1；当激光到达a位置时，激光有反射，激光反射探测仪接收到的信号相比之前的信号不变化，信号显示为0；同理，激光到达e位置时，激光又没有反射，根据连续显示的两个0信号，即可准确找到a位置，并获得a位置所在的纵坐标数据。请参阅图2，d1位置和e1位置表示第二标记孔，激光反射探测仪发出的激光随着取物台从左至右移动，当激光到达c1位置时有反射，激光反射探测仪接收到的信号不发生变化，信号显示为0；当激光到达e1位置时，激光没有反射，激光反射探测仪接收到的信号发生变化，信号显示为1；当激光到达a1位置时，激光有反射，激光反射探测仪接收到的信号相比之前的信号不变化，信号显示为0；同理，激光到达d1位置时，激光又没有反射，根据连续显示的两个0信号，即可准确找到a1位置，并获得a1位置所在的横坐标数据。具体在本实施方式中，第一标记孔和第二标记孔都为长方形，第一标记孔按长方向与水平方向一致的方位设置，第二标记孔按长方向与竖向方向一致的方位设置。长方向优选设置为长条形，例如，长方形的长可以为10mm，长方形的宽可以为1.5mm，两邻近设置的第一标记孔相隔的距离可以为1.5mm，两邻近设置的横向纵坐标相隔的距离为可以为1.5mm。显然，不限定地，在其它一些实施方式中，第一标记孔和第二标记孔也可以是例如正方形等其它形状，只要能方便激光通过两标记孔时即时反馈信号即可，在此不作限定。进一步地，取物台移动机构包括：横向移动机构和竖向移动机构，所述取物台上设在所述横向移动机构上，所述取物台能够在所述横向移动机构上横向移动，所述横向移动机构设于竖向移动机构上，所述取物台和所述横向移动机构一起能够在所述竖向移动机构上移动。更进一步地，横向移动机构和竖向移动机构都包括：输送机架、设在输送机架一端的驱动电机、由驱动电机驱动转动的设在输送机架一端的主动带轮、设在输送机架另一端的从动带轮、绕设在主动带轮和从动带轮上的同步带，所述横向移动机构的同步带上连接有一支撑座，所述取物台设于所述支撑座上。通过电机的运转速度和运转时间等参数，可以计算出取物台每次的移动距离。在本实施方式中，当激光到达邻近设置的两个标记孔(第一标记孔或第二标记孔)中的第一个时，能够根据接收信号的变化控制推送一第一信号，当激光到达第二个标记孔时，也能够根据接收信号的变化推送一第二信号，再结合第一信号即可判断找到两个标记孔的中点的位置。由此，所述寻址移动系统，能够通过控制激光沿第一标记孔竖向移动找到所在层的位置，能够通过控制激光沿第二标记孔水平移动找到货物所在货道的准确位置，即寻找到每个置物架上每个货物的位置，寻址后，将每个货物的地址长度记录仅售货机下位机芯片内，后续当用户想要购买某个货物时，售货机只需调取相应的坐标，即可控制取物台移动到目标位置，接收从货道掉出的货物。使得，售货机通过取物台移动机构可自动寻找每个货物的位置，即与坐标原点相对的位置，每次补货后通过寻址，可以知道货物在置物架上的具体坐标，这样上货人员是可以变更置物架的货道数量与位置的，对整机不会产生影响。下面，基于上述寻址移动系统，介绍该寻址移动系统的寻址方法。上述寻址移动系统的寻址方法，包括以下步骤：一，获取货物在置物架上的纵坐标位置，包括：(1)，控制取物台沿竖向方向移动，激光反射探测仪发出的激光沿着第一标记孔所在的直线移动，当激光到达某一层第一标记孔的第一个时，激光不会反射回来，此时激光反射探测仪推送第一信号，根据第一信号控制记录第一个第一标记孔的纵坐标，当激光离开第一个第一标记孔后，激光能够从这一层的两个第一标记孔的中间部位反射回来，当激光移动至穿过第二个第一标记孔时，激光也不会反射回来，此时激光反射探测仪推送第二信号，根据第二信号控制记录第二第一标记孔的纵坐标，(2)，根据两个第一标记孔的纵坐标，计算出两第一标记孔之间的中点的纵坐标，即为该层的纵坐标；二，获取货物在置物架上某一层某一货道的横坐标位置，包括：(1)，控制取物台沿水平方向移动，激光反射探测仪发出的激光沿着该层所有第二标记孔所在的直线移动，当激光穿过某组第二标记孔的第一个时，激光不会反射回来，此时激光反射探测仪推送第三信号，根据第三信号控制记录第一个第二标记孔的横坐标，当激光离开第一个第二标记孔后，能够从这一组的两个第二标记孔的中间部位反射回来，当激光移动至穿过第二个第二标记孔时，激光也不会反射回来，此时激光反射探测仪推送第三信号，根据第三信号控制记录第二个第二标记孔的横坐标，(2)，根据两个第二标记孔的横坐标，计算出两第二标记孔之间的中点的横坐标，即为对应货道的横坐标；三，按照步骤s1、步骤s2的方法，获得每一层每一货道的纵坐标、横坐标，将坐标数据标号存储；四，根据标号调取对应货道的坐标，取物台即可根据坐标数据移动一定距离到达目标位置。其中，于上下方向，激光在由下一层的位于靠上位置的第一标记孔，移动到上一层的位于靠下位置的第一标记孔时，相邻两层的第一标记孔之间的距离远大于每一层的两第一标记孔之间的距离，限制相邻两个0信号的产生间隔时间，即不会造成激光在不同层的两个第一标记孔之间移动时发送错误信号。同理，于每一层内的水平方向，某一货道至相邻货道的距离远大于每一货道的每一组两第二标记孔之间的距离，也不会出现激光在相邻货道之间移动时发送错误信号。进一步地，所述步骤s1中，取物台通过电机驱动移动，根据电机转速和移动时间能够计算出移动距离，即可得出每个纵向坐标孔的纵坐标或横向坐标孔的横坐标。进一步地，系统上电时，自动执行步骤s1。以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的
技术领域：
均包括在本发明的专利保护范围内。当前第1页12