行驶状态的评价方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种行驶状态的评价方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

目前，自动驾驶技术领域中可以基于起点和目的地等条件为车辆进行路线规划，进而可以基于规划好的路线控制自动驾驶车辆的行驶，对自动驾驶车辆的行驶过程进行合理准确的评价有利于后续更好的控制自动驾驶车辆的行驶以及控制技术的研发。

然而，相关技术中主要基于行驶时间、行驶速度、行驶距离以及燃料消耗等方面评价车辆的行驶过程，评价的方式较为单一，无法满足用户对于行驶过程的舒适性的需求。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明提出一种行驶状态的评价方法、装置、电子设备及存储介质以解决上述技术问题。

为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案为：

根据本发明实施例的第一方面，提出了一种行驶状态的评价方法，包括：

获取目标车辆行驶参数；

基于所述行驶参数确定所述目标车辆的当前行驶指标；

若所述当前行驶指标符合当前阶段平稳条件，则确定所述目标车辆处于平稳的行驶状态。

在一实施例中，所述行驶参数包括行驶速度；

所述基于所述行驶参数确定所述目标车辆的当前行驶指标，包括：

基于所述行驶速度确定所述目标车辆的当前加速度。

在一实施例中，所述方法还包括：

确定所述目标车辆的当前行驶阶段；

基于预先构建的对应关系，查询所述当前行驶阶段对应的平稳条件，并作为所述当前阶段平稳条件。

在一实施例中，所述方法还包括基于以下至少一项构建所述对应关系：

构建第一行驶阶段与第一平稳条件的对应关系，所述第一行驶阶段包括由静止状态加速至第一速度阈值的阶段，所述第一平稳条件包括当前加速度的数值为大于0的恒定值；

构建第二行驶阶段与第二平稳条件的对应关系，所述第二行驶阶段包括以所述第一速度阈值行驶的阶段，所述第二平稳条件包括当前加速度的数值为0；

构建第三行驶阶段与第三平稳条件的对应关系，所述第三行驶阶段包括由所述第一速度阈值减速行驶至设定位置的阶段，所述第三平稳条件包括当前加速度的数值为小于0的恒定值。

在一实施例中，所述第三平稳条件还包括：

所述目标车辆与前方的障碍物之间的距离与所述当前加速度呈正相关变化。

根据本发明实施例的第二方面，提出了一种行驶状态的评价装置，包括：

行驶参数获取模块，用于获取目标车辆行驶参数；

行驶指标确定模块，用于基于所述行驶参数确定所述目标车辆的当前行驶指标；

行驶状态确定模块，用于若所述当前行驶指标符合当前阶段平稳条件，则确定所述目标车辆处于平稳的行驶状态。

在一实施例中，所述行驶参数包括行驶速度；

所述行驶指标确定模块还用于基于所述行驶速度确定所述目标车辆的当前加速度。

在一实施例中，所述装置还包括平稳条件确定模块；

所述平稳条件确定模块，包括：

行驶阶段确定单元，用于确定所述目标车辆的当前行驶阶段；

平稳条件确定单元，用于基于预先构建的对应关系，查询所述当前行驶阶段对应的平稳条件，并作为所述当前阶段平稳条件。

在一实施例中，所述装置还包括对应关系构建模块；

所述对应关系构建模块包括以下至少一种：

第一关系构建单元，用于构建第一行驶阶段与第一平稳条件的对应关系，所述第一行驶阶段包括由静止状态加速至第一速度阈值的阶段，所述第一平稳条件包括当前加速度的数值为大于0的恒定值；

第二关系构建单元，用于构建第二行驶阶段与第二平稳条件的对应关系，所述第二行驶阶段包括以所述第一速度阈值行驶的阶段，所述第二平稳条件包括当前加速度的数值为0；

第三关系构建单元，用于构建第三行驶阶段与第三平稳条件的对应关系，所述第三行驶阶段包括由所述第一速度阈值减速行驶至设定位置的阶段，所述第三平稳条件包括当前加速度的数值为小于0的恒定值。在一实施例中，所述第三平稳条件还包括：

所述目标车辆与前方的障碍物之间的距离与所述当前加速度呈正相关变化。

根据本发明实施例的第三方面，提出了一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

被配置为存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

获取目标车辆行驶参数；

基于所述行驶参数确定所述目标车辆的当前行驶指标；

若所述当前行驶指标符合当前阶段平稳条件，则确定所述目标车辆处于平稳的行驶状态。

根据本发明实施例的第四方面，提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器处理时实现：

获取目标车辆行驶参数；

基于所述行驶参数确定所述目标车辆的当前行驶指标；

若所述当前行驶指标符合当前阶段平稳条件，则确定所述目标车辆处于平稳的行驶状态。

与现有技术相比较，本发明通过获取目标车辆行驶参数，然后基于所述行驶参数确定所述目标车辆的当前行驶指标，进而当所述当前行驶指标符合当前阶段平稳条件时，确定所述目标车辆处于平稳的行驶状态，可以实现基于目标车辆行驶参数准确的确定所述目标车辆是否处于平稳的行驶状态，可以丰富车辆的行驶状态的评价方式，进而可以实现后续基于车辆的行驶状态的调整来满足用户对于行驶过程的舒适性的需求，有利于提升乘客的体验。

附图说明

图1示出了根据本发明的一示例性实施例的行驶状态的评价方法的流程图；

图2示出了根据本发明的又一示例性实施例的如何基于所述行驶参数确定所述规划路线的行驶过程评价指标的流程图；

图3示出了根据本发明的一示例性实施例的如何构建各个行驶阶段与平稳条件的对应关系的流程图；

图4示出了根据本发明的一示例性实施例的行驶状态的评价装置的结构框图；

图5示出了根据本发明的另一示例性实施例的行驶状态的评价装置的结构框图；

图6示出了根据本发明的一示例性实施例的电子设备的结构框图。

具体实施方式

以下将结合附图所示的具体实施例对本发明进行详细描述。但这些实施例并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施例所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。

在本发明使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本发明可能采用术语实际、预测等来描述各种结构，但这些结构不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的结构彼此区分开。

图1示出了根据本发明的一示例性实施例的行驶状态的评价方法的流程图。本实施例的方法可以应用于终端设备(如，车载终端、智能手机、平板电脑或笔记本电脑等)，或者，可以应用于服务端(如，一台服务器或多台服务器组成的服务器集群等)。如图1所示，该方法包括以下步骤s101-s103：

在步骤s101中，获取目标车辆行驶参数。

本实施例中，为了确定目标车辆的行驶状态是否稳定，可以获取目标车辆行驶参数。

举例来说，上述行驶参数可以包括目标车辆的行驶路径中每个路径点的行驶速度以及所在位置等，本实施例对此不进行限定。

在一实施例中，上述行驶路径中的每个路径点的行驶参数可以由路线规划方在路线规划过程中基于实际需求进行确定，或者可以基于参数检测模块(如，测速模块、测距模块等)进行检测得到，本实施例对此不进行限定。

在步骤s102中，基于所述行驶参数确定所述目标车辆的当前行驶指标。

本实施例中，当获取目标车辆行驶参数后，可以基于所述行驶参数确定所述目标车辆的当前行驶指标。

举例来说，服务端获取上述目标车辆的行驶路径中的各路径点的行驶参数后，可以基于上述行驶参数确定目标车辆的当前行驶指标。在一实施例中，可以基于所述行驶速度确定所述目标车辆的当前加速度。

在另一实施例中，上述行驶过程评价指标的确定方式还可以由开发人员基于实际业务需要选择相关技术中的其他方案进行设置，所计算得到的行驶指标同样适用于本方案的后续步骤，本实施例对此不进行限定。

在步骤s103中，若所述当前行驶指标符合当前阶段平稳条件，则确定所述目标车辆处于平稳的行驶状态。

本实施例中，当基于所述行驶参数确定所述目标车辆的当前行驶指标后，可以确定当前行驶指标是否符合当前阶段平稳条件，进而可以当上述当前行驶指标符合当前阶段平稳条件时，确定所述目标车辆处于平稳的行驶状态。

举例来说，当服务端基于所述行驶参数确定所述目标车辆的当前行驶指标后，可以将当前行驶指标的指标值与当前阶段平稳条件包含的指标值进行比对，以确定当前行驶指标是否符合当前阶段平稳条件。

进一步地，可以在当前行驶指标符合当前阶段平稳条件时，确定所述目标车辆处于平稳的行驶状态；相反，在当前行驶指标不符合当前阶段平稳条件时，确定所述目标车辆处于不平稳的行驶状态。

其中，上述将当前行驶指标的指标值与当前阶段平稳条件包含的指标值进行比对的方式可以由开发人员基于实际业务需要进行设置，本实施例对此不进行限定。

由上述描述可知，本实施例通过获取目标车辆行驶参数，然后基于所述行驶参数确定所述目标车辆的当前行驶指标，进而当所述当前行驶指标符合当前阶段平稳条件时，确定所述目标车辆处于平稳的行驶状态，可以实现基于目标车辆行驶参数准确的确定所述目标车辆是否处于平稳的行驶状态，可以丰富车辆的行驶状态的评价方式，进而可以实现后续基于车辆的行驶状态的调整来满足用户对于行驶过程的舒适性的需求，有利于提升乘客的体验。

图2示出了根据本发明的又一示例性实施例的如何基于所述行驶参数确定所述规划路线的行驶过程评价指标的流程图；本实施例的方法可以应用于终端设备(如，车载终端、智能手机、平板电脑或笔记本电脑等)，或者，可以应用于服务端(如，一台服务器或多台服务器组成的服务器集群等)。如图2所示，该方法包括以下步骤s201-s205：

在步骤s201中，获取目标车辆行驶参数。

在步骤s202中，基于所述行驶参数确定所述目标车辆的当前行驶指标。

在步骤s203中，确定所述目标车辆的当前行驶阶段。

本实施例中，在步骤s201所述获取目标车辆行驶参数之后或之前，还可以确定所述目标车辆的当前行驶阶段。

其中，上述当前行驶阶段可以由开发人员基于实际业务场景及业务需求进行划分，如划分为由静止状态加速至第一速度阈值的阶段、以所述第一速度阈值行驶的阶段以及由所述第一速度阈值减速行驶至设定位置的阶段等，其中，该设定位置可以包括目的地所在位置、与前方的障碍物或交通灯相距设定距离的位置等，本实施例对此不进行限定。

在一实施例中，服务端可以基于预先规划的目标车辆的行驶路线确定该目标车辆当前所处的行驶阶段。举例来说，路线规划方可以预先为目标车辆规划好由静止状态加速至第一速度阈值的阶段、以所述第一速度阈值行驶的阶段以及由所述第一速度阈值减速行驶至设定位置的阶段。值得说明的是，该第一速度阈值可以由开发人员或用户基于实际需要设置为一可使乘客较为舒适的速度值，本实施例对此不进行限定。其中，对各个阶段的规划还可包括规划每个阶段的行驶路程以及行驶时间，进而在无前方碍物情况下，当服务端需要确定目标车辆当前所处的行驶阶段时，可以基于目标车辆的当前所在位置或当前时间确定目标车辆当前处于哪个行驶阶段。

在步骤s204中，基于预先构建的对应关系，查询所述当前行驶阶段对应的平稳条件，并作为所述当前阶段平稳条件。

本实施例中，当确定所述目标车辆的当前行驶阶段后，可以获取预先构建的对应关系，并从该对应关系中查询当前行驶阶段所对应的平稳条件，进而可以将该平稳条件确定为用于判断当前行驶指标的当前阶段平稳条件。进一步地，当可以执行后续当确定上述当前行驶指标符合当前阶段平稳条件时，确定所述目标车辆处于平稳的行驶状态的步骤。

在步骤s205中，若所述当前行驶指标符合当前阶段平稳条件，则确定所述目标车辆处于平稳的行驶状态。

其中，步骤s201-s202、s205的相关解释和说明可以参见上述实施例，在此不进行赘述。

由上述技术方案可知，本实施例通过确定所述目标车辆的当前行驶阶段，并基于预先构建的对应关系，查询所述当前行驶阶段对应的平稳条件，并作为所述当前阶段平稳条件，可以实现准确的查询当前行驶阶段对应的平稳条件，提高确定当前阶段平稳条件的准确性，进而可以为后续基于当前行驶指标是否符合当前阶段平稳条件的判断结果来确定目标车辆是否处于平稳的行驶状态提高依据，可以实现基于目标车辆行驶参数准确的确定所述目标车辆是否处于平稳的行驶状态，可以丰富车辆的行驶状态的评价方式，进而可以实现后续基于车辆的行驶状态的调整来满足用户对于行驶过程的舒适性的需求，有利于提升乘客的体验。

图3示出了根据本发明的一示例性实施例的如何构建各个行驶阶段与平稳条件的对应关系的流程图；本实施例在上述实施例的基础上以如何构建各个行驶阶段与平稳条件的对应关系为例进行示例性说明。如图3所示，本实施例在上述实施例的基础上，还可以包括基于以下步骤s301-s303中至少一项构建所述对应关系：

在步骤s301中：构建第一行驶阶段与第一平稳条件的对应关系。

本实施例中，上述第一行驶阶段包括由静止状态加速至第一速度阈值的阶段，上述第一平稳条件包括当前加速度的数值为大于0的恒定值。

其中，上述第一速度阈值可以由开发人员基于实际业务需要进行设置，如设置为相应道路中允许行驶的最大速度值等，本实施例对此不进行限定。

在步骤s302中：构建第二行驶阶段与第二平稳条件的对应关系。

本实施例中，上述第二行驶阶段包括以所述第一速度阈值行驶的阶段，上述第二平稳条件包括当前加速度的数值为0。

在步骤s303中：构建第三行驶阶段与第三平稳条件的对应关系。

本实施例中，上述第三行驶阶段包括由所述第一速度阈值减速行驶至设定位置的阶段，上述第三平稳条件包括当前加速度的数值为小于0的恒定值。

其中，上述停车位置可以由开发人员基于实际业务需要进行设置，如设置为目的地、前方的障碍物或交通灯所在位置等，本实施例对此不进行限定。

在一实施例中，上述第三平稳条件还可以包括：

上述目标车辆与前方的障碍物之间的距离与上述当前加速度呈正相关变化。

举例来说，当车辆行驶过程中发现道路的前方有障碍物(可以是动态的或静态的障碍物)时，该第三平稳条件除了包括匀减速行驶至与前方的障碍物相距设定距离的位置之外，还可以包括：目标车辆与该障碍物之间的距离s与目标车辆的当前加速度a呈正相关，即随着s越小，a也越小。

由上述技术方案可知，本实施例通过设置构建第一行驶阶段与第一平稳条件的对应关系，所述第一行驶阶段包括由静止状态加速至第一速度阈值的阶段，所述第一平稳条件包括当前加速度的数值为大于0的恒定值，以及构建第二行驶阶段与第二平稳条件的对应关系，所述第二行驶阶段包括以所述第一速度阈值行驶的阶段，所述第二平稳条件包括当前加速度的数值为0，并且构建第三行驶阶段与第三平稳条件的对应关系，所述第三行驶阶段包括由所述第一速度阈值减速行驶至设定位置的阶段，所述第三平稳条件包括当前加速度的数值为小于0的恒定值，可以为后续基于构建的对应关系执行查询所述当前行驶阶段对应的平稳条件以作为当前阶段平稳条件的步骤奠定基础，进而可以实现基于目标车辆行驶参数准确的确定所述目标车辆是否处于平稳的行驶状态，可为后续基于车辆的行驶状态的调整来满足用户对于行驶过程的舒适性的需求奠定基础，有利于提升乘客的体验。

图4示出了根据本发明的一示例性实施例的行驶状态的评价装置的结构框图；本实施例的装置可以应用于终端设备(如，车载终端、智能手机、平板电脑或笔记本电脑等)，或者，可以应用于服务端(如，一台服务器或多台服务器组成的服务器集群等)。如图4所示，该装置包括：行驶参数获取模块110、行驶指标确定模块120以及行驶状态确定模块130，其中：

行驶参数获取模块110，用于获取目标车辆行驶参数；

行驶指标确定模块120，用于基于所述行驶参数确定所述目标车辆的当前行驶指标；

行驶状态确定模块130，用于若所述当前行驶指标符合当前阶段平稳条件，则确定所述目标车辆处于平稳的行驶状态。

由上述技术方案可知，本实施例通过获取目标车辆行驶参数，然后基于所述行驶参数确定所述目标车辆的当前行驶指标，进而当所述当前行驶指标符合当前阶段平稳条件时，确定所述目标车辆处于平稳的行驶状态，可以实现基于目标车辆行驶参数准确的确定所述目标车辆是否处于平稳的行驶状态，可以丰富车辆的行驶状态的评价方式，进而可以实现后续基于车辆的行驶状态的调整来满足用户对于行驶过程的舒适性的需求，有利于提升乘客的体验。

图5示出了根据本发明的另一示例性实施例的行驶状态的评价装置的结构框图；本实施例的装置可以应用于终端设备(如，车载终端、智能手机、平板电脑或笔记本电脑等)，或者，可以应用于服务端(如，一台服务器或多台服务器组成的服务器集群等)。其中，行驶参数获取模块210、行驶指标确定模块220以及行驶状态确定模块230与前述图4所示实施例中的行驶参数获取模块110、行驶指标确定模块120以及行驶状态确定模块130的功能相同，在此不进行赘述。

本实施例中，行驶参数可以包括行驶速度；

在此基础上，行驶指标确定模块220还可以用于基于所述行驶速度确定所述目标车辆的当前加速度。

在一实施例中，上述装置还可以包括平稳条件确定模块240；

平稳条件确定模块240，可以包括：

行驶阶段确定单元241，用于确定所述目标车辆的当前行驶阶段；

平稳条件确定单元242，用于基于预先构建的对应关系，查询所述当前行驶阶段对应的平稳条件，并作为所述当前阶段平稳条件。

在一实施例中，上述装置还可以包括对应关系构建模块250；

对应关系构建模块250可以包括以下至少一种：

第一关系构建单元251，用于构建第一行驶阶段与第一平稳条件的对应关系，所述第一行驶阶段包括由静止状态加速至第一速度阈值的阶段，所述第一平稳条件包括当前加速度的数值为大于0的恒定值；

第二关系构建单元252，用于构建第二行驶阶段与第二平稳条件的对应关系，所述第二行驶阶段包括以所述第一速度阈值行驶的阶段，所述第二平稳条件包括当前加速度的数值为0；

第三关系构建单元253，用于构建第三行驶阶段与第三平稳条件的对应关系，所述第三行驶阶段包括由所述第一速度阈值减速行驶至设定位置的阶段，所述第三平稳条件包括当前加速度的数值为小于0的恒定值。10、根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第三平稳条件还包括：

所述目标车辆与前方的障碍物之间的距离与所述当前加速度呈正相关变化。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本发明方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

本发明行驶状态的评价装置的实施例可以应用在网络设备上。装置实施例可以通过软件实现，也可以通过硬件或者软硬件结合的方式实现。以软件实现为例，作为一个逻辑意义上的装置，是通过其所在设备的处理器将非易失性存储器中对应的计算机程序指令读取到内存中运行形成的。从硬件层面而言，如图6所示，为本发明的行驶状态的评价装置所在电子设备的一种硬件结构图，除了图6所示的处理器、网络接口、内存以及非易失性存储器之外，实施例中装置所在的设备通常还可以包括其他硬件，如负责处理报文的转发芯片等等；

从硬件结构上来讲该设备还可能是分布式的设备，可能包括多个接口卡，以便在硬件层面进行报文处理的扩展。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器处理时实现以下任务处理方法：

获取目标车辆行驶参数；

基于所述行驶参数确定所述目标车辆的当前行驶指标；

若所述当前行驶指标符合当前阶段平稳条件，则确定所述目标车辆处于平稳的行驶状态。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本发明旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由本发明的权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。