一种基于高清人脸识别的智能门禁控制方法及装置与流程

[0001]
本发明涉及图像处理技术领域，尤其是涉及一种基于高清人脸识别的智能门禁控制方法及装置。


背景技术：

[0002]
人脸识别技术是生物特征识别技术的一种。人脸识别首先采集人脸图像并检测人脸区域，然后将检测到的人脸图像与预先存储的人脸模板图像进行对比，从而对检测到的人脸图像进行识别以对待识别的人脸图像进行识别。但是在待识别的人脸图像的分辨率较低时，检测出点的特征点的位置和数量不稳定，并且检测到的特征点较少，因此识别的正确率较低且清晰度不高。
[0003]


技术实现要素：

[0004]
本发明为了克服现有技术的不足，提供一种基于高清人脸识别的智能门禁控制方法及装置，通过人脸识别装置可以准确地对待识别的人脸图像进行识别，在待识别的人脸图像的分辨率较小时，也能够快速准确地对准人脸并检测出面部关键点，高清且识别率高。
[0005]
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种基于高清人脸识别的智能门禁控制方法，包括以下步骤：
[0006]
a、通过人脸识别装置检测待识别的人脸图像中的至少一个关键点；
[0007]
b、对所述待识别的人脸图像进行放大和缩小处理，以得到所述待识别的人脸图像的多张不同尺寸的图像；
[0008]
c、分别提取多张不同尺寸图像关键点的预定区域特征，以作为每个关键点在所述每张图像上的特征；
[0009]
d、根据所述每个关键点的特征匹配与所述每个关键点相对应的每张人脸模板中的目标关键点；
[0010]
e、根据所述每个关键点在所述多张图像中每张图像上的特征生成所述每个关键点的特征；
[0011]
f、至少一个关键点的特征生成所述待识别的人脸图像的特征，以及根据所述至少一个目标关键点的特征生成所述每组人脸模板的特征；
[0012]
g、计算所述待识别的人脸图像的特征与所述每张人脸模板的特征之间的欧式距离，欧式距离大于与或等于预定数值，若是则判定识别失败，否则判定识别成功；
[0013]
h、选择特征与所述待识别的人脸图像的特征之间的欧式距离最短的人脸模板作为识别到的人脸图像；
[0014]
本发明首先通过人脸识别装置确认人脸位置，便于后续的人脸识别，降低了位置变差，使识别效率高，通过对待识别的人脸图像中的关键点进行检测，并根据每个关键点的特征在每张人脸模板中匹配相对应的目标关键点，以通过待识别的人脸图像中的关键点的
特征，以及在每张人脸模板中匹配到的目标关键点的特征，对待识别的人脸图像进行识别，使得每个人的人脸模板较少的情况下，也能够通过人脸图像中的关键点匹配到相对应的目标关键点，从而准确地对待识别的人脸图像进行识别，解决了由于每个人的人脸模板较少，导致识别错误率较高，甚至不进行识别的问题。同时，在待识别的人脸图像的分辨率较小时，也能够准确地检测出面部关键点，提高了小分辨率人脸图像的识别率，使识别的人脸图像更加的清晰，通过人脸识别装置能够快速的确认人脸的位置，大大提高了识别的效率；每个关键点的特征和每个目标关键点的特征都可以通过一个向量来表示，在待识别的人脸图像中检测到多个关键点时，可以将多个关键点的特征进行串联，即将多个向量串联，以得到待识别的人脸图像的特征，并将从每张人脸模板中匹配到的目标关键点的特征进行串联，以得到每张人脸模板的特征，通过对待识别的人脸图像的特征与每张人脸模板的特征求欧式距离，以从人脸模板中查找与待识别的人脸图像相匹配的人脸模板，可以降低对人脸图像的误识别率，提高人脸图像识别的正确率。对于不同尺寸的图像，在提取相同关键点的特征时，也会存在差异，通过对同一张人脸图像的多张不同尺寸的图像，分别提取同一关键点的特征，并通过在每张图像上提取到的特征生成该关键点的特征，使得得到的该关键点的特征能够更加准确。通过选取包括每个模板关键点的第一预定区域内的至少一个像素点，以将至少一个像素点作为每个模板关键点的扩展点，并从每张人脸模板中的模板关键点和每个模板关键点的扩展点中匹配目标关键点，扩展了模板库中关键点的数量，使得匹配到的目标关键点能够更加准确，从而能够提高对整个人脸图像识别的正确率。
[0015]
进一步的，在计算所述欧式距离之前还包括：对所述待识别的人脸图像的特征和所述每张人脸模板的特征进行均方归一化处理；通过对待识别的人脸图像的特征和每张人脸模板的特征进行均方归一化处理，使得计算待识别的人脸图像的特征与每张人脸模板的特征之间的欧式距离的结果更加精确，提高了匹配目标关键点的准确性，从而提高了对人脸图像识别的正确率。
[0016]
基于高清人脸识别的智能门禁控制方法用的人脸识别装置，包括图像采集模块、用于固定图像采集模块的装夹组件、用于调节装夹组件角度的翻转组件、用于驱动翻转组件运行的第一驱动组件、用于驱动图像采集模块旋转的第二驱动组件；所述装夹组件包括基座、可移动设于基座上的第一弯板、与第一弯板对称且可移动设于基座上的第二弯板、可移动设于基座上的第三弯板、与第三弯板对称且可移动设于基座上的第四弯板、贯穿可移动设于基座中心处的移动块、设于移动块上的内螺纹孔、设于内螺纹孔内且一端转动设于基座上的第一螺杆、两端分别转动设于第一弯板和移动块上的第一转杆、两端分别转动设于第二弯板和移动块上的第二转杆、两端分别转动设于第三弯板和移动块上的第三转杆、两端分别转动设于第四弯板和移动块上的第四转杆、固定设于移动块上的底板；首先通过翻转组件驱动装夹组件，装夹组件倾斜，把图像采集模块放在装夹组件上，通过装夹组件对图像采集模块进行固定，通过第一驱动组件驱动翻转组件运行，完成对装夹组件的倾斜角度调节，即完成对图像采集模块倾斜角度调节，通过第二驱动组件驱动翻转组件整体转动，即对图像采集模块进行转向；本发明首先通过翻转组件驱动装夹组件，装夹组件倾斜，把图像采集模块放在第一弯板至第四弯板中间，并贴靠在底板上，通过装夹组件倾斜，可避免图像采集模块掉落，安装过程中不需要人工去用手扶，便于其的安装，降低了人工安装的难度，通过转动第一螺杆使移动块移动，使移动块带动底板向图像采集模块方向移动，同时通
过第一转杆和第二转杆拉动第一弯板和第二弯板相对靠近移动，通过第三转杆和第四转杆拉动第三弯板和第四弯板相对靠近移动，同时第一转杆和第二转杆相对转动，第三转杆和第四转杆相对转动，通过第一弯板和第二弯板对图像采集模块左右进行夹持，通过第三弯板和第四弯板对图像采集模块左右进行夹持，即对采集模块上下和左右进行夹持，通过移动块推动底板移动，及第一弯板至第四弯板对采集模块前后进行限位固定，最终完成对图像采集模块前后、左右和上下进行固定，使其固定的更为牢固，通过一个第一螺杆的驱动使固定后的图像采集模块能够位移中心处，避免固定后造成位置变差，同时便于对其的固定和拆卸，通过第一驱动组件驱动翻转组件运行，完成对装夹组件的倾斜角度调节，即完成对图像采集模块倾斜角度调节，通过第二驱动组件驱动翻转组件整体转动，即对图像采集模块进行转向，可对图像采集模块进行上下翻转和360度全方位旋转，使其能够快速的确定人脸位置，高效率的对人脸进行识别。
[0017]
所述装夹组件还包括分别设于第一转杆至第四转杆上的四组加强件，所述加强件包括一端转动设于第一转杆上的第五转杆及第六转杆、两端分别转动设于第五转杆和第六转杆另一端上的第一轴、转动套设于第一轴上的第一滚轮、一端设于第五转杆和第六转杆上另一端设于第一转杆上的第一复位弹簧；通过第一转杆转动过程中使第五转杆和第六转杆转动，使第一滚轮位于底板上滚动，顶住底板，能够对顶板起到加强的效果，降低底板的成本的同时使其强度提高，通过第一复位弹簧设置能够确保第一滚轮始终位于底板上滚动，通过第一复位弹簧对第五转杆和第六转杆反向用力，第五转杆和第六转杆起到了支撑的效果，同时第一复位弹簧对第五转杆和第六转杆起到了复位功能，会随着第五转杆和第六转动转动的角度改变，使对底板的支撑力改变，更好的对底板进行加强。
[0018]
所述翻转组件包括底座、转动设于底座上的齿盘、等距环形分布设于齿盘上的多个导向杆、位于齿盘上方且可移动套设于多个导向杆上的升降座、固定设于升降座的圆形导轨、贯穿可移动设于圆形导轨上另一端固定设于齿盘上的空心管、转动设于空心管上端的第二轴、固定设于第二轴一端上的l型板、一端固定设于l型板上另一端固定设于基座上的连接杆、可移动贯穿设于第二轴上的移动杆、固定设于移动杆一端上且位于圆形导轨上的圆球、等距环形转动设于圆球上的多个小滚珠、套于移动杆上且两端分别固定设于移动杆另一端上和第二轴上的第一弹簧；通过第一驱动组件驱动升降座整体沿着导向杆方向移动，使圆形导轨跟着一起移动，使移动杆以第二轴为轴心转动，通过移动杆上的圆球设置，且圆球沿着圆形导轨上移动，使移动杆位于第二轴上移动，移动杆转动同时带动第二轴转动，使l型板和连接杆转动，从而完成对装夹组件的角度调节，通过移动杆设置能够对装夹组件角度调节过程中更为省力，且调节角度越大越省力，通过第一弹簧提高移动杆与第二轴之间的连动性，通过多个小滚珠设置能够大大的减小圆球与圆形导轨之间的磨损，提高二者的配合。
[0019]
所述第一驱动组件包括固定套设于空心管上的固定环、等距环形分布且一端转动设于固定环上的多个第七转杆、一端转动设于升降座上另一端转动设于第七转杆另一端上的第八转杆、等距环形分布设于空心管上的多个开槽、可移动套设于空心管上的第一移动环及第二移动环、等距环形分布固定设于第一移动环上且分别位于多个开槽内的多个第一内螺纹块、等距环形分布固定设于第二移动环上且分别位于多个开槽内的多个第二内螺纹块、两端转动设于空心管两端且与多个第一内螺纹块和第二内螺纹块配合的第二螺杆、固
定套设于第二螺杆上的第一齿轮、与第一齿轮啮合的第二齿轮、用于驱动第二齿轮转动的第一电机、等距环形分布一端固定设于第八转杆上另一端固定设于空心管上的多个拉绳、等距环形分布转动设于第一移动环上的多个第一导向轮、等距环形分布转动设于第二移动环上的多个第二导向轮、套设于空心管上且两端分别固定设于升降座和第一移动环上的第二弹簧；通过第一电机驱动第二齿轮转动，使第一齿轮转动，所述第一齿轮固定套设于第二螺杆上，从而使第二螺杆转动，通过第一移动环上的第一螺纹块和第二移动环上的第二螺纹块设置于第二螺杆配合，第二螺杆转动过程汇中使第一移动环和第二移动环同时上升，使拉绳位于第一移动环上的第二导向轮上，所述拉绳一端固定设于空心管上，另一端固定设于第八转杆上，从而第二移动环上升过程中拉绳能够拉动第八转杆转动，使第八转杆和第七转杆相对转动，且向空心管方向转动，从而使升降座整体上升，通过拉绳及驱动第一移动环和第二移动环移动，使第七转杆和第八转杆转动过程中能够确保拉绳的拉力始终位于第七转杆和第八转杆铰接处，且与空心管垂直，使拉绳拉动过程中用力最省力，即跟着第七转杆和第八板转杆铰接处的上移而移动，通过第一导向轮和第二导向轮设置能够对拉绳进行限位，同时减少拉绳与第一移动环和第二移动环之间的磨损，多个设有多个第七转杆、底板转杆及拉绳，能够使对升降座驱动力更为均匀，减少空心管与升降座之间的磨损，避免二者长时间使用后磨损过大，同时通过第七转杆和第八转杆使升降座支撑的更稳定，第一移动环上升过程中使第二弹簧压缩，第二弹簧对升降座产生向上的推力，再次对升降座上升产生动力，便于其上升，使升降座上升过程中受力更为均匀，且整体对空心管起到了保护作用。
[0020]
所述第一驱动组件还包括等距环形分布且两端固定设于齿盘上的第一固定杆、贯穿可移动设于第一固定杆上的第一滑块、转动设于第一滑块上的第三轴、转动套设于第三轴上的第二滚轮、一端转动设于第七转杆上另一端转动套设于第三轴上的第九转杆、套设于第一固定杆上且两端分别固定设于第一滑块和齿盘上的第三弹簧、等距环形分布且两端固定设于升降座上的第二固定杆、贯穿可移动设于第二固定杆上的第二滑块、转动设于第二滑块上的第四轴、转动套设于第四轴上的第三滚轮、一端转动设于第八转杆上另一端转动套设于第四轴上的第十转杆、套设于第二固定杆上且两端分别固定设于第二滑块和升降座上的第四弹簧；通过第七转杆转动，使第九转杆转动，使第一滑块沿着第一固定杆方向移动，在通过第三弹簧对第一滑块的拉力，便于第一滑块的移动，便于第九转杆的转动，使第七转杆更容易向空心管方向转动，通过第二滚轮位于齿盘上滚动，即第九转杆对第七转杆起到的很好的支撑效果，并对其起到了很好的推动效果，同理，第十转杆对第八转杆起到的很好的支撑效果和推动效果，通过第九转杆和第十转杆设置分别对第七转杆和第八转杆起到了加强效果，使第一驱动组件整体运行更为连贯，且支撑强度更高。
[0021]
所述第二驱动组件包括设于齿盘上的多个齿槽、与齿槽啮合的第三齿轮、驱动第三齿轮转动的第二电机；通过第二电机驱动第三齿轮转动，所述第三齿轮与齿槽啮合，从而使齿盘转动，所述齿盘转动设于底座上，从而使齿盘位于底座上转动，使第一驱动组件、装夹组件及图像采集模块全方位转动。
[0022]
本发明具有以下优点：通过人脸识别装置可以准确地对待识别的人脸图像进行识别，在待识别的人脸图像的分辨率较小时，也能够快速准确地对准人脸并检测出面部关键点，高清且识别率高。
附图说明
[0023]
图1为本发明的结构示意图。
[0024]
图2为本发明的正面示意图。
[0025]
图3为图2中的a-a线的剖视图。
[0026]
图4为图2中的b-b线的剖视图。
[0027]
图5为图4中的a处放大图。
[0028]
图6为图7中的d-d线的剖视图。
[0029]
图7为图2中的c-c线的剖视图。
[0030]
图8为图7中的b处放大图。
[0031]
图9为图2中的e-e线的剖视图。
具体实施方式
[0032]
为了使本技术领域的人员更好的理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
[0033]
一种基于高清人脸识别的智能门禁控制方法，包括以下步骤：
[0034]
a、通过人脸识别装置检测待识别的人脸图像中的至少一个关键点；
[0035]
b、对所述待识别的人脸图像进行放大和缩小处理，以得到所述待识别的人脸图像的多张不同尺寸的图像；
[0036]
c、分别提取多张不同尺寸图像关键点的预定区域特征，以作为每个关键点在所述每张图像上的特征；
[0037]
d、根据所述每个关键点的特征匹配与所述每个关键点相对应的每张人脸模板中的目标关键点；
[0038]
e、根据所述每个关键点在所述多张图像中每张图像上的特征生成所述每个关键点的特征；
[0039]
f、至少一个关键点的特征生成所述待识别的人脸图像的特征，以及根据所述至少一个目标关键点的特征生成所述每组人脸模板的特征；
[0040]
g、计算所述待识别的人脸图像的特征与所述每张人脸模板的特征之间的欧式距离，欧式距离大于与或等于预定数值，若是则判定识别失败，否则判定识别成功；
[0041]
h、选择特征与所述待识别的人脸图像的特征之间的欧式距离最短的人脸模板作为识别到的人脸图像；
[0042]
本发明首先通过人脸识别装置确认人脸位置，便于后续的人脸识别，降低了位置变差，使识别效率高，通过对待识别的人脸图像中的关键点进行检测，并根据每个关键点的特征在每张人脸模板中匹配相对应的目标关键点，以通过待识别的人脸图像中的关键点的特征，以及在每张人脸模板中匹配到的目标关键点的特征，对待识别的人脸图像进行识别，使得每个人的人脸模板较少的情况下，也能够通过人脸图像中的关键点匹配到相对应的目标关键点，从而准确地对待识别的人脸图像进行识别，解决了由于每个人的人脸模板较少，
导致识别错误率较高，甚至不进行识别的问题。同时，在待识别的人脸图像的分辨率较小时，也能够准确地检测出面部关键点，提高了小分辨率人脸图像的识别率，使识别的人脸图像更加的清晰，通过人脸识别装置能够快速的确认人脸的位置，大大提高了识别的效率；每个关键点的特征和每个目标关键点的特征都可以通过一个向量来表示，在待识别的人脸图像中检测到多个关键点时，可以将多个关键点的特征进行串联，即将多个向量串联，以得到待识别的人脸图像的特征，并将从每张人脸模板中匹配到的目标关键点的特征进行串联，以得到每张人脸模板的特征，通过对待识别的人脸图像的特征与每张人脸模板的特征求欧式距离，以从人脸模板中查找与待识别的人脸图像相匹配的人脸模板，可以降低对人脸图像的误识别率，提高人脸图像识别的正确率。对于不同尺寸的图像，在提取相同关键点的特征时，也会存在差异，通过对同一张人脸图像的多张不同尺寸的图像，分别提取同一关键点的特征，并通过在每张图像上提取到的特征生成该关键点的特征，使得得到的该关键点的特征能够更加准确。通过选取包括每个模板关键点的第一预定区域内的至少一个像素点，以将至少一个像素点作为每个模板关键点的扩展点，并从每张人脸模板中的模板关键点和每个模板关键点的扩展点中匹配目标关键点，扩展了模板库中关键点的数量，使得匹配到的目标关键点能够更加准确，从而能够提高对整个人脸图像识别的正确率。
[0043]
进一步的，在计算所述欧式距离之前还包括：对所述待识别的人脸图像的特征和所述每张人脸模板的特征进行均方归一化处理；通过对待识别的人脸图像的特征和每张人脸模板的特征进行均方归一化处理，使得计算待识别的人脸图像的特征与每张人脸模板的特征之间的欧式距离的结果更加精确，提高了匹配目标关键点的准确性，从而提高了对人脸图像识别的正确率。
[0044]
如图1-9所示，基于高清人脸识别的智能门禁控制方法用的人脸识别装置，包括图像采集模块1、用于固定图像采集模块的装夹组件2、用于调节装夹组件角度的翻转组件3、用于驱动翻转组件运行的第一驱动组件4、用于驱动图像采集模块旋转的第二驱动组件5；所述装夹组件2包括基座21、可移动设于基座上的第一弯板22、与第一弯板对称且可移动设于基座上的第二弯板23、可移动设于基座上的第三弯板24、与第三弯板对称且可移动设于基座上的第四弯板25、贯穿可移动设于基座中心处的移动块26、设于移动块上的内螺纹孔、设于内螺纹孔内且一端转动设于基座上的第一螺杆28、两端分别转动设于第一弯板和移动块上的第一转杆29、两端分别转动设于第二弯板和移动块上的第二转杆210、两端分别转动设于第三弯板和移动块上的第三转杆211、两端分别转动设于第四弯板和移动块上的第四转杆212、固定设于移动块上的底板213；通过翻转组件驱动装夹组件，装夹组件倾斜，把图像采集模块放在第一弯板至第四弯板中间，并贴靠在底板上，通过装夹组件倾斜，可避免图像采集模块掉落，安装过程中不需要人工去用手扶，便于其的安装，降低了人工安装的难度，通过转动第一螺杆使移动块移动，使移动块带动底板向图像采集模块方向移动，同时通过第一转杆和第二转杆拉动第一弯板和第二弯板相对靠近移动，通过第三转杆和第四转杆拉动第三弯板和第四弯板相对靠近移动，同时第一转杆和第二转杆相对转动，第三转杆和第四转杆相对转动，通过第一弯板和第二弯板对图像采集模块左右进行夹持，通过第三弯板和第四弯板对图像采集模块左右进行夹持，即对采集模块上下和左右进行夹持，通过移动块推动底板移动，及第一弯板至第四弯板对采集模块前后进行限位固定，最终完成对图像采集模块前后、左右和上下进行固定，使其固定的更为牢固，通过一个第一螺杆的驱动使
固定后的图像采集模块能够位移中心处，避免固定后造成位置变差，同时便于对其的固定和拆卸，通过第一驱动组件驱动翻转组件运行，完成对装夹组件的倾斜角度调节，即完成对图像采集模块倾斜角度调节，通过第二驱动组件驱动翻转组件整体转动，即对图像采集模块进行转向，可对图像采集模块进行上下翻转和360度全方位旋转，使其能够快速的确定人脸位置，高效率的对人脸进行识别。
[0045]
如图3所示，所述装夹组件2还包括分别设于第一转杆至第四转杆上的四组加强件，所述加强件包括一端转动设于第一转杆上的第五转杆214及第六转杆、两端分别转动设于第五转杆和第六转杆另一端上的第一轴、转动套设于第一轴上的第一滚轮216、一端设于第五转杆和第六转杆上另一端设于第一转杆上的第一复位弹簧217；通过第一转杆转动过程中使第五转杆和第六转杆转动，使第一滚轮位于底板上滚动，顶住底板，能够对顶板起到加强的效果，降低底板的成本的同时使其强度提高，通过第一复位弹簧设置能够确保第一滚轮始终位于底板上滚动，通过第一复位弹簧对第五转杆和第六转杆反向用力，第五转杆和第六转杆起到了支撑的效果，同时第一复位弹簧对第五转杆和第六转杆起到了复位功能，会随着第五转杆和第六转动转动的角度改变，使对底板的支撑力改变，更好的对底板进行加强。
[0046]
如图4、6和8所示，所述翻转组件3包括底座31、转动设于底座上的齿盘32、等距环形分布设于齿盘上的多个导向杆33、位于齿盘上方且可移动套设于多个导向杆上的升降座34、固定设于升降座的圆形导轨35、贯穿可移动设于圆形导轨上另一端固定设于齿盘上的空心管36、转动设于空心管上端的第二轴37、固定设于第二轴一端上的l型板38、一端固定设于l型板上另一端固定设于基座上的连接杆39、可移动贯穿设于第二轴上的移动杆310、固定设于移动杆一端上且位于圆形导轨上的圆球311、等距环形转动设于圆球上的多个小滚珠312、套于移动杆上且两端分别固定设于移动杆另一端上和第二轴上的第一弹簧313；通过第一驱动组件驱动升降座整体沿着导向杆方向移动，使圆形导轨跟着一起移动，使移动杆以第二轴为轴心转动，通过移动杆上的圆球设置，且圆球沿着圆形导轨上移动，使移动杆位于第二轴上移动，移动杆转动同时带动第二轴转动，使l型板和连接杆转动，从而完成对装夹组件的角度调节，通过移动杆设置能够对装夹组件角度调节过程中更为省力，且调节角度越大越省力，通过第一弹簧提高移动杆与第二轴之间的连动性，通过多个小滚珠设置能够大大的减小圆球与圆形导轨之间的磨损，提高二者的配合。
[0047]
如图2、6、7、9所示，所述第一驱动组件4包括固定套设于空心管上的固定环41、等距环形分布且一端转动设于固定环上的多个第七转杆42、一端转动设于升降座上另一端转动设于第七转杆另一端上的第八转杆43、等距环形分布设于空心管上的多个开槽44、可移动套设于空心管上的第一移动环45及第二移动环46、等距环形分布固定设于第一移动环上且分别位于多个开槽内的多个第一内螺纹块47、等距环形分布固定设于第二移动环上且分别位于多个开槽内的多个第二内螺纹块48、两端转动设于空心管两端且与多个第一内螺纹块和第二内螺纹块配合的第二螺杆49、固定套设于第二螺杆上的第一齿轮410、与第一齿轮啮合的第二齿轮411、用于驱动第二齿轮转动的第一电机412、等距环形分布一端固定设于第八转杆上另一端固定设于空心管上的多个拉绳413、等距环形分布转动设于第一移动环上的多个第一导向轮414、等距环形分布转动设于第二移动环上的多个第二导向轮415、套设于空心管上且两端分别固定设于升降座和第一移动环上的第二弹簧416；通过第一电机
驱动第二齿轮转动，使第一齿轮转动，所述第一齿轮固定套设于第二螺杆上，从而使第二螺杆转动，通过第一移动环上的第一螺纹块和第二移动环上的第二螺纹块设置于第二螺杆配合，第二螺杆转动过程汇中使第一移动环和第二移动环同时上升，使拉绳位于第一移动环上的第二导向轮上，所述拉绳一端固定设于空心管上，另一端固定设于第八转杆上，从而第二移动环上升过程中拉绳能够拉动第八转杆转动，使第八转杆和第七转杆相对转动，且向空心管方向转动，从而使升降座整体上升，通过拉绳及驱动第一移动环和第二移动环移动，使第七转杆和第八转杆转动过程中能够确保拉绳的拉力始终位于第七转杆和第八转杆铰接处，且与空心管垂直，使拉绳拉动过程中用力最省力，即跟着第七转杆和第八板转杆铰接处的上移而移动，通过第一导向轮和第二导向轮设置能够对拉绳进行限位，同时减少拉绳与第一移动环和第二移动环之间的磨损，多个设有多个第七转杆、底板转杆及拉绳，能够使对升降座驱动力更为均匀，减少空心管与升
[0048]
降座之间的磨损，避免二者长时间使用后磨损过大，同时通过第七转杆和第八转杆使升降座支撑的更稳定，第一移动环上升过程中使第二弹簧压缩，第二弹簧对升降座产生向上的推力，再次对升降座上升产生动力，便于其上升，使升降座上升过程中受力更为均匀，且整体对空心管起到了保护作用。
[0049]
如图4所示，所述第一驱动组件4还包括等距环形分布且两端固定设于齿盘上的第一固定杆417、贯穿可移动设于第一固定杆上的第一滑块418、转动设于第一滑块上的第三轴419、转动套设于第三轴上的第二滚轮420、一端转动设于第七转杆上另一端转动套设于第三轴上的第九转杆421、套设于第一固定杆上且两端分别固定设于第一滑块和齿盘上的第三弹簧422、等距环形分布且两端固定设于升降座上的第二固定杆423、贯穿可移动设于第二固定杆上的第二滑块424、转动设于第二滑块上的第四轴425、转动套设于第四轴上的第三滚轮426、一端转动设于第八转杆上另一端转动套设于第四轴上的第十转杆427、套设于第二固定杆上且两端分别固定设于第二滑块和升降座上的第四弹簧428；通过第七转杆转动，使第九转杆转动，使第一滑块沿着第一固定杆方向移动，在通过第三弹簧对第一滑块的拉力，便于第一滑块的移动，便于第九转杆的转动，使第七转杆更容易向空心管方向转动，通过第二滚轮位于齿盘上滚动，即第九转杆对第七转杆起到的很好的支撑效果，并对其起到了很好的推动效果，同理，第十转杆对第八转杆起到的很好的支撑效果和推动效果，通过第九转杆和第十转杆设置分别对第七转杆和第八转杆起到了加强效果，使第一驱动组件整体运行更为连贯，且支撑强度更高。
[0050]
如图6所示，所述第二驱动组件5包括设于齿盘上的多个齿槽51、与齿槽啮合的第三齿轮52、驱动第三齿轮转动的第二电机53；通过第二电机驱动第三齿轮转动，所述第三齿轮与齿槽啮合，从而使齿盘转动，所述齿盘转动设于底座上，从而使齿盘位于底座上转动，使第一驱动组件、装夹组件及图像采集模块全方位转动。
[0051]
上述第一电机、第二电机为市场上购买得到的。