一种应用于自助终端设备的纵轴介质传送系统的制作方法

本发明涉及传送机构技术领域，具体为一种应用于自助终端设备的纵轴介质传送系统。

背景技术：

智能自助终端设备已成为人们去银行办理业务的最主要窗口，人们通过自助终端设备可以实现个人开户、明细查询、回单打印、外币兑换、贵金属购买等业务办理，极大提高了业务办理效率。但目前金融证券保险医疗政务等行业网点多采用一人一机模式进行业务办理，介质发送模块不能共用，为了满足多人同时办理相同业务，通常需要配置多台相同业务的自助终端设备，此方式不仅导致设备采购成本高。维护成本高，而且众多的自助设备过多占用网点面积，影响美观。

为满足多种业务办理需求，降低自助终端设备数量、降低设备成本及维护成本等，自助终端领域提出了一种带有共享介质发放模块功能的新型自助终端系统。该新型自助终端系统通过介质传送机构，将不同位置介质发送模块发放的介质传送到各个用户取介质口，实现多个用户取介质口共享介质发放模块。

为此，我们提出一种应用于自助终端设备的纵轴介质传送系统。

技术实现要素：

针对背景技术的不足，本发明提供了一种应用于自助终端设备的纵轴介质传送系统，解决了上述背景技术提出的问题。

本发明提供如下技术方案：一种应用于自助终端设备的纵轴介质传送系统，该传送机构由v型导轨、横轴移动平台、介质传输机构、第一位置传感器、取介质口定位片、发放模块、导轨电机、v型滚轮等组成，所述助终端控制横轴移动平台内部的导轨电机运动，所述导轨电机带动固定在横轴移动平台上的四个v型滚轮沿v型导轨滑动，所述介质传输机构直接安装固定在横轴移动平台上，且横轴移动平台和介质传输机构作为一个整体由导轨电机带动沿v型导轨移动，所述横轴移动平台上安装有第一位置传感器，且横轴移动平台沿v型导轨移动时，第一位置传感器通过检测安装在v型导轨滑动上的发放模块，自助终端控制介质传输机构上的上下运动电机带动纵轴移动平台沿纵轴运动，同时通过安装在介质传输机构的第二位置传感器纵向寻址该发放模块的介质发放口，当第二位置传感器检测到介质发送口后，自助终端向对应的介质发放模块下发介质发放指令，此发放模块发送介质，介质或直接掉落到载物云台，或由勾取机构从发放模块介质发放口直接勾取内含待发放介质的介质盒到纵轴移动平台中，完成介质从发放模块到介质传输机构的传送，该所述介质传输机构包括：载物云台，勾取机构，基板、摄像头、上下运动电机、勾取电机、左侧壁，右侧壁，下侧壁，上侧壁，第二位置传感器及图所示内部纵向运动结构等，其中载物云台，勾取机构，基板结构上固定安装为一个整体纵轴移动平台，由上下运动电机带动整体上下移动。

优选的，所述传送机构的内部纵向运动结构，其包括对称安装于下侧壁和上侧壁的丝杠支撑座和光轴支架座，丝杠支撑座安装在下侧壁和上侧壁两侧边的居中位置，光轴支架座相对光轴支架座对齐放置，下侧壁和下侧壁的丝杠支撑座和光轴支架座起固定支撑作用，保证纵轴移动平台上下平稳移动；包括安装于基板的上下运动轴承和上下运动丝杠螺母，上下运动丝杠螺母安装在基板两侧边的居中位置，上下运动轴承相对上下运动丝杠螺母对齐放置，且上下运动丝杠穿过上下运动丝杠螺母固定于下侧壁和上侧壁两侧壁的丝杠支撑座上，固定光轴穿过上下运动轴承固定于下侧壁和上侧壁两侧壁的光轴支架座上，丝杠与光轴垂直牢固安装；上下运动电机通过电机固定架安装固定于下侧壁上，该电机受控旋转时通过电机主动轮和电机同步轮带动上下运动皮带运动，上下运动丝杠通过齿轮与上下运动皮带啮合，皮带运动带动丝杠旋转，进而带动上下运动丝杠螺母沿丝杠上下移动，实现基板纵轴移动，基板上还安装有上下定位传感器，基板上还安装有上限定位部和下限定位部，纵轴移动平台向上移动。

优选的，传送机构的纵轴移动平台主要包括载物云台和勾取机构两部分；载物云台用于承载传送能够直接从介质发放模块发放口吐出的介质；勾取机构用于承载传送不能直接从介质发放模块发放口吐出的介质。

优选的，传送机构的载物云台包含第一载物云台和第二载物云台，还包括开合丝杠及嵌套于此丝杠的第一开合丝杠螺母和第二开合丝杠螺母，此丝杠由固定于载物云台侧壁上的开合电机通过开合传动皮带带动旋转运动，第一开合丝杠螺母固定于第一载物云台，第二开合丝杠螺母固定于第二载物云台上，开合丝杠的旋转运动带动第一开合丝杠螺母和第二丝杠螺母以相反方向移动，实现第一载物云台和第二载物云台的打开与闭合；为了精确控制云台开合的位置，载物云台还包括开合定位传感器、开合位置定位支架、闭合到位传感器，由开合定位传感器实时检测开合位置定位支架实现云台开合位置的精确控制，由检测闭合到位传感器状态变化实现云台闭合位置的精确定位；翻转电机通过钣金件固定于勾取机构上，当载物云台上存在超时未取走的介质时，自助终端控制共享模块运动机构运动到回收箱位置，并控制翻转电机旋转，翻转电机通过翻转齿轮组带动载物云台翻转，将未取走的介质倾倒于回收箱，完成介质回收；翻转云台翻转位置由检测闭合定位传感器和开合定位传感器状态判定，传感器通过开合传感器固定架固定于勾取机构外壳上，当固定在翻转云台上的打开定位柱遮挡住开合定位传感器时，认为翻转云台翻转到位；当固定在翻转云台上的闭合定位柱遮挡住闭合定位传感器时，认为翻转云台恢复到正常状态。

优选的，传送机构的勾取机构包括勾取机构外壳、勾取皮带、勾取钩子、勾取丝杠等，勾取电机通过勾取皮带带动勾取丝杠旋转，丝杠的旋转通过丝杠螺母带动勾取钩子位置移动，勾取电机受控将勾取钩子移动勾取位置，实现出勾动作；完成外币盒勾取后，自助终端控制共享模块传送机构运动到用户取介质口，并控制开合电机打开第一载物云台和第二载物云台，开合位置受开合定位传感器实时检测，当第一载物云台和第二载物云台打开到固定位置后，随后取介质口闸门受控打开，待用户取走外币；如果外币超时未被取走，取介质门闸门受控关闭，开合电机反向旋转闭合第一载物云台和第二载物云台，完成以上动作后，自助终端控制共享模块运动机构运动到外币发放模板位置，然后控制上下运动电机带动纵轴移动平台移动，并实时检测第二位置传感器状态，定位外币发放模块发放口，实现勾取机构对齐外币发放模块发放口动作；对齐动作完成后，勾取电机受控旋转带动勾取钩子移动，将超时未取或因故退回的介质盒原路退后到外币发放模块中，保证贵重介质的安全存储；完成上述操作后，纵轴移动平台向下移动到底部，勾取钩子与介质盒脱钩，随后勾取电机反向旋转带动勾取钩子移动到原初始位置，完成整个外币发放回收流程。

优选的，介质传输机构还安装固定有摄像头，摄像头实时采集载物云台图像信息，自助终端根据图像识别算法提取不同时间间隔的图像信息判断介质是否发放成功或被用户取走；在介质发放成功后，继续采集介质存取机构图像信息，提取介质轮廓信息，并判断介质是否处于正常姿态；并与本地库数据进行比对，识别介质的种类等其他功能。

本发明具备以下有益效果：该应用于自助终端设备的纵轴介质传送系统，该传送机构不仅实现了多个用户取介质口共享介质发放模块，而且介质发放模块可以在整机设备内任意布放，充分利用整机空间，利于整机小型化；既能实现例如卡类、key类小尺寸介质发送，也能实现回单打印等大尺寸介质发送，载物云台设计小巧，空间利用率高；具有回收功能，能回收超时未取走的介质；能够实现外币等贵重介质发送，并能够将其原路送回到响应的介质发送模块，保证贵重介质的安全存储；内部固定于摄像头，实时获取云台图像信息，并能图像识别介质。

附图说明

图1是共享自助终端内部共享模块运动机构结构示意图；

图2是介质传输机构示意图；

图3是图2的内部纵向运动结构示意图；

图4是图2的纵轴移动平台的局部结构示意图；

图5是图4的载物云台的翻转结构示意图；

图6是图4的载物云台的开合结构示意图；

图7是图2的勾取机构内部局部结构示意图；

图中：1-v型导轨，2-横轴移动平台，3’-纵轴移动平台，3-介质传输机构，4-第一位置传感器，5-取介质口定位片，6-发放模块，7-导轨电机，8-v型滚轮，30-载物云台，31-勾取机构，32-基板，33-摄像头，34-上下运动电机，35-勾取运动电机，36-左侧壁，37-右侧壁，38-下侧壁，39-上侧壁，40-第二位置传感器，301-第一载物云台，302-第二载物云台，303-开合丝杠，304-第一开合丝杠螺母，305-第二开合丝杠螺母，306-开合电机，307-开合传动皮带，308-打开定位柱，309-闭合定位柱，3010-开合定位传感器，3011-开合位置定位支架，3012-闭合到位传感器，310-勾取机构外壳，311-勾取皮带，312-勾取钩子，313-介质盒，314-勾取丝杠，315-闭合定位传感器，316-开合定位传感器，317-开合传感器固定架，318-翻转电机，319-翻转齿轮组，321-上下运动轴承，322-上下运动丝杠螺母，323-固定光轴，324-上下运动丝杠，325-上下定位传感器，326-上限定位部，327-下限定位部，341-电机主动轮，342-电机同步轮，343-上下运动皮带，344-电机固定架，361-限位传感器固定架，362-上限定位传感器，363-下限定位传感器，371-上下位置定位支架，381-丝杠支撑座，382-光轴支架座。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例中的附图：图中不同种类的剖面线不是按照国标进行标注的，也不对元件的材料进行要求，是对图中元件的剖视图进行区分。

请参阅图1-7，一种应用于自助终端设备的纵轴介质传送系统，该传送机构由v型导轨1、横轴移动平台2、介质传输机构3、第一位置传感器4、取介质口定位片5、发放模块6、导轨电机7、v型滚轮8组成，所述自助终端控制横轴移动平台内部的导轨电机运动，所述导轨电机带动固定在横轴移动平台上的四个v型滚轮沿v型导轨滑动，所述介质传输机构直接安装固定在横轴移动平台上，且横轴移动平台和介质传输机构作为一个整体由导轨电机带动沿v型导轨移动，所述横轴移动平台上安装有第一位置传感器，且横轴移动平台沿v型导轨移动时，第一位置传感器通过检测安装在v型导轨滑动上的发放模块，自助终端控制介质传输机构上的上下运动电机带动纵轴移动平台沿纵轴运动，同时通过安装在介质传输机构的第二位置传感器纵向寻址该发放模块的介质发放口，当第二位置传感器检测到介质发送口后，自助终端向对应的介质发放模块下发介质发放指令，此发放模块发送介质，介质或直接掉落到载物云台，或由勾取机构从发放模块介质发放口直接勾取内含待发放介质的介质盒到纵轴移动平台中，完成介质从发放模块到介质传输机构的传送，该所述介质传输机构包括：载物云台，勾取机构，基板、摄像头、上下运动电机、勾取电机、左侧壁，右侧壁，下侧壁，上侧壁，第二位置传感器及图所示内部纵向运动结构等，其中载物云台，勾取机构，基板结构上固定安装为一个整体纵轴移动平台，由上下运动电机带动整体上下移动。

传送机构的内部纵向运动结构，其包括对称安装于下侧壁和上侧壁的丝杠支撑座和光轴支架座，丝杠支撑座安装在下侧壁和上侧壁两侧边的居中位置，光轴支架座相对光轴支架座对齐放置，下侧壁和下侧壁的丝杠支撑座和光轴支架座起固定支撑作用，保证纵轴移动平台上下平稳移动；包括安装于基板的上下运动轴承和上下运动丝杠螺母，上下运动丝杠螺母安装在基板两侧边的居中位置，上下运动轴承相对上下运动丝杠螺母对齐放置，且上下运动丝杠穿过上下运动丝杠螺母固定于下侧壁和上侧壁两侧壁的丝杠支撑座上，固定光轴穿过上下运动轴承固定于下侧壁和上侧壁两侧壁的光轴支架座上，丝杠与光轴垂直牢固安装；上下运动电机通过电机固定架安装固定于下侧壁上，该电机受控旋转时通过电机主动轮和电机同步轮带动上下运动皮带运动，上下运动丝杠通过齿轮与上下运动皮带啮合，皮带运动带动丝杠旋转，进而带动上下运动丝杠螺母沿丝杠上下移动，实现基板纵轴移动，基板上还安装有上下定位传感器，基板上还安装有上限定位部和下限定位部，纵轴移动平台向上移动。

传送机构的纵轴移动平台主要包括载物云台和勾取机构两部分；载物云台用于承载传送能够直接从介质发放模块发放口吐出的介质；勾取机构用于承载传送不能直接从介质发放模块发放口吐出的介质。

传送机构的载物云台包含第一载物云台和第二载物云台，还包括开合丝杠及嵌套于此丝杠的第一开合丝杠螺母和第二开合丝杠螺母，此丝杠由固定于载物云台侧壁上的开合电机通过开合传动皮带带动旋转运动，第一开合丝杠螺母固定于第一载物云台，第二开合丝杠螺母固定于第二载物云台上，开合丝杠的旋转运动带动第一开合丝杠螺母和第二丝杠螺母以相反方向移动，实现第一载物云台和第二载物云台的打开与闭合；为了精确控制云台开合的位置，载物云台还包括开合定位传感器、开合位置定位支架、闭合到位传感器，由开合定位传感器实时检测开合位置定位支架实现云台开合位置的精确控制，由检测闭合到位传感器状态变化实现云台闭合位置的精确定位；翻转电机通过钣金件固定于勾取机构上，当载物云台上存在超时未取走的介质时，自助终端控制共享模块运动机构运动到回收箱位置，并控制翻转电机旋转，翻转电机通过翻转齿轮组带动载物云台翻转，将未取走的介质倾倒于回收箱，完成介质回收；翻转云台翻转位置由检测闭合定位传感器和开合定位传感器状态判定，传感器通过开合传感器固定架固定于勾取机构外壳上，当固定在翻转云台上的打开定位柱遮挡住开合定位传感器时，认为翻转云台翻转到位；当固定在翻转云台上的闭合定位柱遮挡住闭合定位传感器时，认为翻转云台恢复到正常状态。

传送机构的勾取机构包括勾取机构外壳、勾取皮带、勾取钩子、勾取丝杠等，勾取电机通过勾取皮带带动勾取丝杠旋转，丝杠的旋转通过丝杠螺母带动勾取钩子位置移动，勾取电机受控将勾取钩子移动勾取位置，实现出勾动作；完成外币盒勾取后，自助终端控制共享模块传送机构运动到用户取介质口，并控制开合电机打开第一载物云台和第二载物云台，开合位置受开合定位传感器实时检测，当第一载物云台和第二载物云台打开到固定位置后，随后取介质口闸门受控打开，待用户取走外币；如果外币超时未被取走，取介质门闸门受控关闭，开合电机反向旋转闭合第一载物云台和第二载物云台，完成以上动作后，自助终端控制共享模块运动机构运动到外币发放模板位置，然后控制上下运动电机带动纵轴移动平台移动，并实时检测第二位置传感器状态，定位外币发放模块发放口，实现勾取机构对齐外币发放模块发放口动作；对齐动作完成后，勾取电机受控旋转带动勾取钩子移动，将超时未取或因故退回的介质盒原路退后到外币发放模块中，保证贵重介质的安全存储；完成上述操作后，纵轴移动平台向下移动到底部，勾取钩子与介质盒脱钩，随后勾取电机反向旋转带动勾取钩子移动到原初始位置，完成整个外币发放回收流程。

介质传输机构还安装固定有摄像头，摄像头实时采集载物云台图像信息，自助终端根据图像识别算法提取不同时间间隔的图像信息判断介质是否发放成功或被用户取走；在介质发放成功后，继续采集介质存取机构图像信息，提取介质轮廓信息，并判断介质是否处于正常姿态；并与本地库数据进行比对，识别介质的种类等其他功能。

需要说明的是，图1是共享自助终端内部共享模块运动机构结构示意图，其由1-v型导轨、2-横轴移动平台、3-介质传输机构、4-第一位置传感器、5-取介质口定位片、6-发放模块、7-导轨电机、8-v型滚轮等组成。当共享自助终端接收到介质发放命令时，自助终端控制2-横轴移动平台内部的7-导轨电机运动，7-导轨电机带动固定在2-横轴移动平台上的四个8-v型滚轮沿1-v型导轨滑动，3-介质传输机构直接安装固定在2-横轴移动平台上，2-横轴移动平台和3-介质传输机构作为一个整体由7-导轨电机带动沿1-v型导轨移动，2-横轴移动平台上安装有4-第一位置传感器，2-横轴移动平台沿1-v型导轨移动时，4-第一位置传感器通过检测安装在1-v型导轨滑动上的6-发放模块，横向寻址介质发放模块，且6-发放模块的宽度不同，用于区分不同的介质发放模块，例如发卡模块、u-key模块、回单打印机等。2-横轴移动平台和3-介质传输机构沿1-v型导轨滑动移动到指定的介质发放模块后，自助终端控制3-介质传输机构上的34-上下运动电机带动3’-纵轴移动平台沿纵轴运动，同时通过安装在3-介质传输机构的40-第二位置传感器纵向寻址该发放模块的介质发放口，当40-第二位置传感器检测到介质发送口后，自助终端向对应的介质发放模块下发介质发放指令，此发放模块发送介质，介质或直接掉落到30-载物云台，例如卡、回单打印纸等，或由31-勾取机构从发放模块介质发放口直接勾取内含待发放介质的313-介质盒到3’-纵轴移动平台中，例如外币盒(内含外币)、贵金属盒(内含重金属)等，完成介质从发放模块到介质传输机构的传送。当介质发放完毕且33-摄像头图像设别到已发送的介质后，自助终端控制7-导轨电机带动2-横轴移动平台和3-介质传输机构沿1-v型导轨移动，同时实时采样4-第一位置传感器状态，横向寻址固定在1-v型导轨滑动上的5-取介质口定位片，将已发送的介质传送到指定的取介质口，随后打开取介质口闸门，待用户取走介质。如果取介质超时，自助终端关闭取介质口闸门，并控制7-导轨电机带动2-横轴移动平台和3-介质传输机构沿1-v型导轨移动到回收箱位置，将超时未取走的介质倾斜到回收箱，完成整个共享模块运动机构介质发放传送及回收流程。

图2是本发明实施例提供的3-介质传输机构的结构示意图，该介质传输机构包括：30-载物云台，31-勾取机构，32-基板、33-摄像头、34-上下运动电机、35-勾取电机、36-左侧壁，37-右侧壁，38-下侧壁，39-上侧壁，40-第二位置传感器及图3所示内部纵向运动结构等，其中30-载物云台，31-勾取机构，32-基板结构上固定安装为一个整体3’-纵轴移动平台，由34-上下运动电机带动整体上下移动。

图3是图2的内部纵向运动结构示意图，包括对称安装于38-下侧壁和39-上侧壁的381-丝杠支撑座和382-光轴支架座，381-丝杠支撑座安装在38-下侧壁和39-上侧壁两侧边的居中位置，382-光轴支架座相对382-光轴支架座对齐放置，38-下侧壁和39下侧壁的381-丝杠支撑座和382-光轴支架座起固定支撑作用，保证3’-纵轴移动平台上下平稳移动。包括安装于32-基板的321-上下运动轴承和322-上下运动丝杠螺母，322-上下运动丝杠螺母安装在32-基板两侧边的居中位置，321-上下运动轴承相对322-上下运动丝杠螺母对齐放置，且324-上下运动丝杠穿过322-上下运动丝杠螺母固定于38-下侧壁和39-上侧壁两侧壁的381-丝杠支撑座上，323-固定光轴穿过321-上下运动轴承固定于38-下侧壁和39-上侧壁两侧壁的382-光轴支架座上，丝杠与光轴垂直牢固安装。34-上下运动电机通过344-电机固定架安装固定于38-下侧壁上，该电机受控旋转时通过341-电机主动轮和342-电机同步轮带动343-上下运动皮带运动，324-上下运动丝杠通过齿轮与343-上下运动皮带啮合，皮带运动带动丝杠旋转，进而带动322-上下运动丝杠螺母沿丝杠上下移动，实现32-基板纵轴移动，即实现3’-纵向移动平台的上下移动，此丝杠还具有掉电锁死功能，保证了3’-纵向移动平台掉电时位置固定不变。除此之外，32-基板上还安装有325-上下定位传感器，此传感器通过检测固定于37-右侧壁的371-上下位置定位支架，实现精确的纵向位置移动。为了防止上下运动超出边界，32-基板上还安装有326-上限定位部和327-下限定位部，3’-纵轴移动平台向上移动，当326-上限定位部接触到362-上限定位传感器时，认为向上移动到顶部；3’-纵轴移动平台向下移动，当327-下限定位部接触到363-下限定位传感器时，认为向下移动到底部，362-上限定位传感器和363-下限定位传感器分别通过361-限位传感器固定架固定于36-左侧壁上。

图4是图2的纵轴移动平台的局部结构示意图，该示意图主要包括30-载物云台和31-勾取机构两部分。30-载物云台用于承载传送能够直接从介质发放模块发放口吐出的介质，例如卡、打印纸等，此类介质发送时自由跌落到30-载物云台上；31-勾取机构用于承载传送不能直接从介质发放模块发放口吐出的介质，例如外币、重金属等，此类介质由于特殊原因通常放置到介质盒中，31-勾取机构通过勾取传送此介质盒，实现对此类介质的发放。由于卡、回单打印纸等介质尺寸各不相同，30-载物云台精细小巧化设计为两部分：301-第一载物云台和302-第二载物云台。30-载物云台能够根据待发放介质尺寸，例如a5纸尺寸、a4纸尺寸等，打开或关闭301-第一载物云台和302-第二载物云台，此设计方式即能节省空间、小巧化设计，也能实现宽幅大尺寸介质的传送，除此功能外，30-载物云台还具有翻转功能，能将超时未取走的介质倾倒于回收箱。

图5和图6分别是载物云台的翻转和打开结构示例图。30-载物云台除了包含301-第一载物云台和302-第二载物云台，还包括303-开合丝杠及嵌套于此丝杠的304-第一开合丝杠螺母和305-第二开合丝杠螺母，此丝杠由固定于30-载物云台侧壁上的306-开合电机通过307-开合传动皮带带动旋转运动，304-第一开合丝杠螺母固定于301-第一载物云台，305-第二开合丝杠螺母固定于302-第二载物云台上，303-开合丝杠的旋转运动带动第一开合丝杠螺母和第二丝杠螺母以相反方向移动，实现301-第一载物云台和302-第二载物云台的打开与闭合。为了精确控制云台开合的位置，30-载物云台还包括3010-开合定位传感器、3011-开合位置定位支架、3012-闭合到位传感器，由3010-开合定位传感器实时检测3011-开合位置定位支架实现云台开合位置的精确控制，由检测3012-闭合到位传感器状态变化实现云台闭合位置的精确定位。318-翻转电机通过钣金件固定于31-勾取机构上，当30-载物云台上存在超时未取走的介质时，自助终端控制共享模块运动机构运动到回收箱位置，并控制318-翻转电机旋转，318-翻转电机通过319-翻转齿轮组带动30-载物云台翻转，将未取走的介质倾倒于回收箱，完成介质回收，以上实施例中除了采用翻转齿轮组也可采用皮带方式实现翻转，对具体实现形式不做限制。30-翻转云台翻转位置由检测315-闭合定位传感器和316-开合定位传感器状态判定，上述传感器通过317-开合传感器固定架固定于310-勾取机构外壳上，当固定在30-翻转云台上的308-打开定位柱遮挡住316-开合定位传感器时，认为30-翻转云台翻转到位；当固定在30-翻转云台上的309-闭合定位柱遮挡住315-闭合定位传感器时，认为30-翻转云台恢复到正常状态。

图7是勾取机构内部局部结构示意图，此结构的主要功能是勾取介质盒，此机构不仅能够实现贵重介质勾取发放，例如外币、重金属等，而且也能够实现将超时未取或因故退回的贵重介质原路退后到对应的介质发放模块中，保证贵重介质的安全存储。下面描述中以外币发放回收为例说明勾取控制流程，31-勾取机构包括310-勾取机构外壳、311-勾取皮带、312-勾取钩子、314-勾取丝杠等，312-勾取钩子初始状态位于图7所示位置左侧，当发送外币时，首先自助终端控制共享模块运动机构运动到外币发放模块，外币发放模块受控将盛有外币的313-介质盒由内部传动机构发送到发放口。35-勾取电机通过311-勾取皮带带动314-勾取丝杠旋转，由于312-勾取钩子由丝杠螺母固定于此丝杠上，丝杠的旋转通过丝杠螺母带动312-勾取钩子位置移动，35-勾取电机受控将312-勾取钩子移动到图7所示右侧勾取位置，实现出勾动作，完成以上操作后，自助终端控制34-上下运动电机带动3’-纵轴移动平台向上移动，同时实时检测嵌入到312-勾取钩子内部的对射传感器状态，当检测对射传感器遮挡后，停止移动3’-纵轴移动平台，此时312-勾取钩子准确定位到313-介质盒，完成勾取钩子与外币盒准确对接。随后自助终端控制35-勾取电机反向旋转，带动312-勾取钩子移动到初始位置，完成外币盒勾取。完成外币盒勾取后，自助终端控制共享模块传送机构运动到用户取介质口，并控制306-开合电机打开301-第一载物云台和302-第二载物云台，开合位置受3010-开合定位传感器实时检测，当301-第一载物云台和302-第二载物云台打开到固定位置后，随后取介质口闸门受控打开，待用户取走外币。如果外币超时未被取走，取介质门闸门受控关闭，306-开合电机反向旋转闭合301-第一载物云台和302-第二载物云台，完成以上动作后，自助终端控制共享模块运动机构运动到外币发放模板位置，然后控制34-上下运动电机带动3’-纵轴移动平台移动，并实时检测40-第二位置传感器状态，定位外币发放模块发放口，实现31-勾取机构对齐外币发放模块发放口动作。对齐动作完成后，35-勾取电机受控旋转带动312-勾取钩子移动，将超时未取或因故退回的313-介质盒原路退后到外币发放模块中，保证贵重介质的安全存储。完成上述操作后，3’-纵轴移动平台向下移动到底部，312-勾取钩子与313-介质盒脱钩，随后35-勾取电机反向旋转带动312-勾取钩子移动到原初始位置，完成整个外币发放回收流程。

进一步，3-介质传输机构还安装固定有33-摄像头，摄像头实时采集30-载物云台图像信息，自助终端根据图像识别算法提取不同时间间隔的图像信息判断介质是否发放成功或被用户取走；在介质发放成功后，继续采集介质存取机构图像信息，提取介质轮廓信息，并判断介质是否处于正常姿态。并与本地库数据进行比对，识别介质的种类等其他功能。进一步，为了降低成本，33-摄像头也可以被替换为安装到30-载物云台底部的传感器，通过实时检测传感器状态变化实时判断介质是否发放成功或被用户取走。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。