取物装置、食品加工设备及其驱动方法与流程

1.本公开的实施例涉及一种取物装置、食品加工设备及其驱动方法。


背景技术：

2.目前，越来越多的便利店、超市、办公大厦、机场、火车站等场所引进速食售卖系统，以满足人们的需求。例如，速食售卖系统可以贩卖速食面条、米饭、三明治等产品。这些产品可以事先放置在售卖系统内，通过用户在售卖系统的输入面板中输入需求，该产品即可在售卖系统中“做好”并输出，实现自助购物。


技术实现要素：

3.本公开至少一实施例提供一种取物装置，该取物装置包括夹取器和驱动组件，夹取器配置为夹取物体，驱动组件配置为驱动所述夹取器，所述驱动组件包括驱动元件以及软性驱动部，所述软性驱动部包括第一软性驱动部和第二软性驱动部，所述第一软性驱动部包括第一端部，所述第二软性驱动部包括第二端部，所述第一端部和所述第二端部固定连接且配置为共同连接所述夹取器，所述驱动元件配置为驱动所述第一软性驱动部和所述第二软性驱动部以带动所述夹取器沿第一方向移动；所述软性驱动部包括可弯折部分和直线部分，所述直线部分至少包括所述第一软性驱动部的第一端部和所述第二软性驱动部的第二端部且沿所述第一方向延伸，所述可弯折部分包括所述第一软性驱动部的在所述直线部分之外的第一部分和所述第二软性驱动部的在所述直线部分之外的第二部分，在所述可弯折部分，所述第一部分和所述第二部分可弯折且弯折方向相反，在所述直线部分，所述第一软性驱动部和第二软性驱动部固定连接，以保持直线状态。
4.例如，本公开至少一实施例提供的取物装置中，所述软性驱动部还包括：直线固定板，位于所述直线部分，所述第一软性驱动部和所述第二软性驱动部固定于所述直线固定板，以保持所述直线状态。
5.例如，本公开至少一实施例提供的取物装置中，所述第一软性驱动部和所述第二软性驱动部对称设置。
6.例如，本公开至少一实施例提供的取物装置中，所述第一软性驱动部和所述第二软性驱动部整体呈m形。
7.例如，本公开至少一实施例提供的取物装置中，所述第一软性驱动部包括第一拖链，所述第二软性驱动部包括第二拖链，所述直线固定板包括第一直线固定板和第二直线固定板，所述第一直线固定板设置在所述第一拖链中，所述第二直线固定板设置在所述第二拖链中，所述第一直线固定板和所述第二直线固定板通过固定件固定连接，从而将所述第一拖链和所述第二拖链固定连接。
8.例如，本公开至少一实施例提供的取物装置中，所述第一软性驱动部和所述第二软性驱动部在所述直线部分的长度为l1，在所述可弯折部分的长度为l2，其中，l1：l2为1：(0.9-1.1)。
9.例如，本公开至少一实施例提供的取物装置中，所述驱动组件还包括支架，所述驱动元件固定在所述支架上，所述驱动元件配置为驱动所述夹取器在所述支架的第一侧沿所述第一方向移动。
10.例如，本公开至少一实施例提供的取物装置中，所述可弯折部分在所述支架的第一侧的最大长度为l3，其中，l1：l3为1：(0.7-0.9)。
11.例如，本公开至少一实施例提供的取物装置中，所述第一软性驱动部还包括第三端部，所述第二软性驱动部还包括第四端部，所述第三端部和所述第四端部固定在所述支架上。
12.例如，本公开至少一实施例提供的取物装置中，所述驱动元件包括第一驱动器以及与所述第一驱动器的输出端连接的驱动轮，所述驱动轮与所述第一软性驱动部和所述第二软性驱动部接触，配置为在所述第一驱动器的驱动下转动，以驱动所述第一软性驱动部和所述第二软性驱动部带动所述夹取器沿所述第一方向移动。
13.例如，本公开至少一实施例提供的取物装置中，所述驱动轮包括多个咬合部，所述驱动轮配置为在所述驱动电机的驱动下转动，以使得所述多个咬合部沿所述第一方向依次咬合所述第一软性驱动部和所述第二软性驱动部的不同部位，以实现驱动所述第一软性驱动部和所述第二软性驱动部带动所述夹取器沿所述第一方向移动。
14.例如，本公开至少一实施例提供的取物装置中，所述驱动元件还包括在所述第一方向上设置在所述驱动轮至少一侧的导向轮。
15.例如，本公开至少一实施例提供的取物装置中，所述驱动元件还包括设置在所述第一软性驱动部和所述第二软性驱动部中的至少一个中的线缆和/或空气管，所述线缆和/或空气管与所述夹取器连接。
16.例如，本公开至少一实施例提供的取物装置还包括底座以及设置在所述底座上的滑轨，所述滑轨沿垂直于所述第一方向的延伸，所述支架滑动连接在所述滑轨上，配置为可沿所述滑轨沿所述第二方向移动。
17.例如，本公开至少一实施例提供的取物装置中，所述夹取器包括取物部、开合控制部以及物体感测元件；开合控制部配置为控制所述取物部的开关状态，物体感测元件配置为检测待抓取物体的位置。
18.例如，本公开至少一实施例提供的取物装置中，所述驱动元件还包括设置在所述第一软性驱动部和所述第二软性驱动部中的至少一个中的线缆和空气管；所述开合控制部包括控制器，所述空气管连接所述控制器；所述线缆连接所述物体感测元件。
19.本公开至少一实施例还提供一种食品加工设备，该食品加工设备包括食品储藏装置以及本公开实施例提供的取物装置，食品储藏装置配置为储存食品，取物装置配置为从所述食品储藏装置中抓取所述食品。
20.例如，本公开至少一实施例提供的食品加工设备中，所述食品储藏装置包括箱体、盖体以及盖体驱动部；箱体具有取货开口，盖体配置为打开或闭合所述取货开口，盖体驱动部配置为驱动所述盖体打开或闭合所述箱体。
21.例如，本公开至少一实施例提供的食品加工设备中，所述箱体沿所述第一方向的高度为l4，所述第一软性驱动部和所述第二软性驱动部在所述直线部分的长度为l1，其中，l1：l4为1：(1.6-2.0)。
22.例如，本公开至少一实施例提供的食品加工设备中，所述盖体驱动部包括盖体驱动器和连接部；盖体驱动器包括第一伸缩部，所述第一伸缩部具有第一伸缩端，连接部包括第一连接端和第二连接端，所述第一连接端和第二连接端连接分别连接所述第一伸缩端与所述盖体，其中，所述连接部的位于所述第一连接端和第二连接端之间的中间部位通过铰接固定在所述箱体上。
23.例如，本公开至少一实施例提供的食品加工设备中，食品储藏装置还包括多个存货通道多个检测部以及检测元件；多个存货通道位于所述箱体内，配置为可转动以将所述多个存货通道中的至少一个存货通道被所述取货开口暴露，多个检测部分别对应于所述多个存货通道，检测元件配置为通过检测所述多个检测部的位置以判断被所述取货开口暴露的存货通道。
24.本公开至少一实施例还提供一种食品加工设备的驱动方法，包括：将所述取物装置的夹取器移动到所述食品储藏装置的箱体的取货开口的上方，采用所述驱动组件驱动所述夹取器沿所述第一方向朝向所述箱体移动，并将所述夹取器伸入到所述箱体内，驱动所述夹取器抓取所述箱体内的食品，以及采用所述驱动组件驱动所述夹取器从所述箱体伸出。
附图说明
25.为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本公开的一些实施例，而非对本公开的限制。
26.图1为本公开至少一实施例提供的取物装置的侧面示意图；
27.图2为本公开至少一实施例提供的取物装置的另一侧面示意图；
28.图3为本公开至少一实施例提供的取物装置的软性驱动部的结构示意图；
29.图4为本公开至少一实施例提供的取物装置的软性驱动部的部分结构放大示意图；
30.图5为本公开至少一实施例提供的取物装置的软性驱动部收回夹取器的示意图；
31.图6为本公开至少一实施例提供的取物装置的软性驱动部伸出夹取器的示意图；
32.图7为本公开至少一实施例提供的取物装置的驱动轮的结构示意图；
33.图8a为本公开至少一实施例提供的取物装置的夹取器的侧面示意图；
34.图8b为本公开至少一实施例提供的取物装置的夹取器向待抓取物体靠近的示意图；
35.图8c为本公开至少一实施例提供的取物装置的夹取器夹取待抓取物体的示意图；
36.图9为本公开至少一实施例提供的取物装置的夹取器的另一侧面示意图；
37.图10为本公开至少一实施例提供的食品加工设备的侧面示意图；
38.图11为本公开至少一实施例提供的食品加工设备的另一侧面示意图；
39.图12为本公开至少一实施例提供的食品加工设备的盖体驱动部的结构示意图；
40.图13为本公开至少一实施例提供的食品加工设备的盖体驱动部打开盖体的示意图；
41.图14为本公开至少一实施例提供的食品加工设备的工作示意图；
42.图15为本公开至少一实施例提供的食品加工设备的食品储藏装置的侧面示意图；
43.图16为本公开至少一实施例提供的食品加工设备的食品储藏装置的俯视示意图；
44.图17为本公开至少一实施例提供的食品加工设备的规整装置的侧面示意图；
45.图18为本公开至少一实施例提供的食品加工设备的规整装置的俯视示意图；
46.图19为本公开至少一实施例提供的食品加工设备的规整装置的另一侧面示意图；
47.图20为本公开至少一实施例提供的食品加工设备的规整装置中规整器件的部分侧面示意图；
48.图21为本公开至少一实施例提供的食品加工设备的规整装置中规整器件的另一部分侧面示意图；
49.图22为本公开至少一实施例提供的带有包装袋的食品的示意图；
50.图23为本公开至少一实施例提供的带有包装袋的食品的另一示意图；
51.图24为本公开至少一实施例提供的食品加工设备的切袋及移载装置的侧面示意图；
52.图25为本公开至少一实施例提供的食品加工设备的切袋及移载装置的俯视示意图；以及
53.图26为本公开至少一实施例提供的食品加工设备的切袋及移载装置倾翻食品的示意图。
具体实施方式
54.为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例的附图，对本公开实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本公开的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
55.除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
56.速冻食品即热售卖系统是一种集冷冻或冷藏食物和加热食物为一体的自动售卖系统，例如，食物可事先冷冻或冷藏在系统中，以延长其存储时间并保证其质量，当用户点单后，该系统可以实现为食物加热然后输出食物等功能。
57.在自动售货的过程中，速冻食品即热售卖系统的操作通常包括从冰柜中取出食品，切开食品的包装袋，将食品放入锅中，对食品加热以及输出食品等过程。上述每个过程均需要相应的组件来完成。
58.本公开至少一实施例提供一种取物装置、食品加工设备及其驱动方法，该取物装置包括夹取器和驱动组件，夹取器配置为夹取物体，驱动组件配置为驱动夹取器，驱动组件包括驱动元件以及软性驱动部，软性驱动部包括第一软性驱动部和第二软性驱动部，第一
12a在弯折部分是随着夹取器在竖直方向的移动而改变的，从而使得夹取器携带物品而上下移动。
68.例如，在一些实施例中，如图2所示，软性驱动部还包括直线固定板2-3，直线固定板2-3位于直线部分2-2，在直线部分2-2，第一软性驱动部11和第二软性驱动部12固定于直线固定板2-3，以保持直线部分2-2的直线状态。例如，直线固定板2-3可以为直线延伸的金属板、合金板或者其他具有一定强度的板状物等。
69.例如，在直线部分2-2，第一软性驱动部11和第二软性驱动部12还可以直接利用固定装置，例如，钢绳、钢丝等固定在一起，或者第一软性驱动部11和第二软性驱动部12还可以通过卡扣固定一起，本公开的实施例不对此进行限制。
70.例如，在一些实施例中，如图2和图3所示，第一软性驱动部11和第二软性驱动部12对称设置，从而保持工作状态的一致性，进而保持驱动过程的稳定性。例如，在一些实施例中，如图2和图3所示，第一软性驱动部11和第二软性驱动部12整体呈m形。
71.例如，图4示出了第一软性驱动部11和第二软性驱动部12的部分结构示意图。在一些实施例中，如图4所示，第一软性驱动部11包括第一拖链，第二软性驱动部12包括第二拖链，由此形成软性链式驱动部，第一拖链和第二拖链“背对背”设置，直线固定板2-3包括第一直线固定板2-3-1和第二直线固定板2-3-2，第一直线固定板2-3-1设置在第一拖链中，第二直线固定板2-3-2设置在第二拖链中，第一直线固定板2-3-1和第二直线固定板2-3-2通过固定件2-3-3固定连接，从而将第一拖链和第二拖链固定连接。例如，第一直线固定板2-3-1和第二直线固定板2-3-2对称设置，固定件2-3-3可以为螺栓等固定件，此时，第一直线固定板2-3-1和第二直线固定板2-3-2上具有与该螺栓配合的通孔或者螺纹。
72.例如，图5示出了第一软性驱动部11和第二软性驱动部12充分收回夹取器2-15的示意图，图6示出了第一软性驱动部11和第二软性驱动部12伸出夹取器2-15进行取物的示意图。如图5和图6所示，在第一软性驱动部11和第二软性驱动部12充分收回夹取器2-15的情况下，第一软性驱动部11和第二软性驱动部12的弯折位置位于直线部分2-2的顶端，当夹取器2-15逐渐伸出时，直线部分2-2逐渐远离第一软性驱动部11和第二软性驱动部12的弯折位置，可弯折部分2-2辅助夹取器2-15伸出。
73.例如，在一些实施例中，第一软性驱动部11和第二软性驱动部12在直线部分2-2的长度为l1，在可弯折部分的长度(可弯折部分被伸直时的长度)为l2，其中，l1：l2为1：(0.9-1.1)。由此，在第一软性驱动部11和第二软性驱动部12充分收回夹取器2-15的情况下，如图5所示，直线部分2-2所占据的高度与可弯折部分2-1所占据的高度基本相同，此时，第一软性驱动部11和第二软性驱动部12以及夹取器2-15的整体处于收纳状态；如图6所示，当第一软性驱动部11和第二软性驱动部12驱动夹取器2-15伸出时，第一软性驱动部11和第二软性驱动部12的可弯折部分2-1也可以部分直线延伸，以加长夹取器2-15的伸出距离，使得夹取器2-15的最大伸出距离为直线部分2-2的长度l1的例如1.7-1.9倍。
74.由此，相比于不使用软性驱动部而只使用直上直下的驱动部来说，使用软性驱动部可以加长夹取器2-15的最大伸出距离，或者说，在夹取器2-15的最大伸出距离一定的情况下，可以缩小第一软性驱动部11和第二软性驱动部12的收纳空间。例如收纳高度，稍后详述。
75.例如，在一些实施例中，如图2所示，驱动组件还包括支架2-9，驱动元件2-6固定在
支架2-9上，驱动元件2-6配置为驱动夹取器2-15在支架2-9的第一侧(图中的下侧)沿第一方向r1移动，并进行抓取等操作。例如，可弯折部分2-1在支架2-9的第二侧(图中的上侧)进行弯折，并实现收纳等功能。
76.例如，在一些实施例中，可弯折部分2-2在支架2-9的第一侧(图中的下侧)的最大长度为l3，其中，l1：l3为1：(0.7-0.9)，例如1:0.8或者1:0.9等，由此可以使得夹取器2-15的最大伸出距离为直线部分2-2的长度l1的例如1.7-1.9倍，例如1.8倍、1.9倍等。
77.例如，在一些实施例中，如图2和图3所示，第一软性驱动部11还包括第三端部11-2，第二软性驱动部12还包括第四端部12-2，第三端部11-2和第四端部12-2固定在2-6支架上，以保持第一软性驱动部11和第二软性驱动部12的稳定性。
78.例如，在一些实施例中，驱动元件2-6包括第一驱动器。例如，第一驱动器为驱动电机(即标识2-6指示的器件)以及与第一驱动器的输出端连接的驱动轮2-8，如图1和2所示，驱动电机通过电机支架2-7固定在支架2-9上，驱动轮2-8与第一软性驱动部11和第二软性驱动部12接触，配置为在第一驱动器的驱动下转动，以驱动第一软性驱动部11和第二软性驱动部12带动夹取器2-15沿第一方向r1移动。例如，驱动轮2-8的数量为两个，该两个驱动轮2-8分别与第一软性驱动部11和第二软性驱动部12接触，并且两个驱动轮2-8的旋转同步。
79.例如，图7示出了驱动轮2-8的放大示意图，如图7所示，在一些实施例中，驱动轮2-8包括多个咬合部2-8-1，驱动轮2-8配置为在驱动电机的驱动下转动，以使得多个咬合部2-8-1沿第一方向r1依次咬合第一软性驱动部11和第二软性驱动部12的不同部位，例如，凹槽或者拖链相邻节之间的凹槽，以实现驱动第一软性驱动部11和第二软性驱动部12带动夹取器2-15沿第一方向r1移动。例如，第一软性驱动部11和第二软性驱动部12包括与多个咬合部2-8-1配合的凸起2-8-2，以辅助驱动轮2-8实现更稳定、更准确的驱动作用。
80.例如，如图1和图2所示，在一些实施例中，驱动元件还包括导向滑道2-4以及在第一方向r1上设置在驱动轮2-8至少一侧的导向轮2-5。导向滑道2-4固定在支架2-9上，用于限定第一软性驱动部11和第二软性驱动部12的移动轨迹，导向轮2-5配置为将第一软性驱动部11和第二软性驱动部12限定在导向滑道2-4上，以防止第一软性驱动部11和第二软性驱动部12从导向滑道2-4上偏移，由此可以保证第一软性驱动部11和第二软性驱动部12移动的准确性和稳定性。
81.例如，在一些实施例中，如图3所示，第一软性驱动部11和第二软性驱动部12可以为中空的结构，此时，驱动元件还可以包括设置在第一软性驱动部11和第二软性驱动部12中的至少一个中的线缆和/或空气管p，线缆和/或空气管p的一端与夹取器2-15连接，另一端与控制器连接，以控制夹取器2-15的工作状态。
82.例如，在一些实施例中，如图1和图2所示，取物装置还包括底座2-13以及设置在底座2-13上的滑轨2-11，滑轨2-11沿垂直于第一方向r1的第二方向r2延伸，支架2-9滑动连接在滑轨上2-11，配置为可沿滑轨2-11沿第二方向r2移动。由此，取物装置可驱动夹取器2-15沿第一方向r1和第二方向r2这两个方向进行移动。
83.例如，在一些实施例中，如图2所示，取物装置还包括驱动器(例如驱动电机)2-10以及驱动齿轮2-12，滑轨2-11上设置有与驱动齿轮2-12相配合的齿条，该齿条与支架2-9连接，从而驱动电机2-10可以驱动支架2-9沿滑轨2-11移动。
84.例如，取物装置还包括控制器，该控制器与驱动元件、上述驱动电机2-10以及夹取器2-15等通讯连接，从而可以控制上述各个器件的工作状态，实现夹取器2-15自动取物等功能。
85.例如，在一些实施例中，如图1和图2所示，取物装置还可以包括设置在底座上的支撑滑轨2-14，支撑滑轨2-14的延伸方向与滑轨2-11的延伸方向相同，例如，支架2-9也滑动连接在支撑滑轨2-14上，以同时沿滑轨2-11和支撑滑轨2-14移动，由此增加支架2-9的移动稳定性。
86.例如，图8a示出了夹取器的正面结构图，图9示出了夹取器的侧面结构图。在一些实施例中，如图8a和图9所示，夹取器2-15包括取物部2-5-1、开合控制部2-5-2以及物体感测元件2-5-4。开合控制部2-5-2配置为控制取物部2-5-1的开关状态，取物部2-5-1的端部具有夹具2-5-3，用于夹取/卡固物体，物体感测元件2-5-4配置为检测待抓取物体a的位置。
87.例如，开合控制部2-5-2可以为气缸或者电缸等驱动器件，物体感测元件2-5-4可以为光学感测器件，例如，光学感测器件可以为槽型光学感测器件，包括相对设置的光发出器和光接收器，且包括检测杆2-5-3，检测杆2-5-3可伸缩，当检测杆2-5-3触碰到待夹取物体时，检测杆2-5-3被待夹取物体顶至发出器和光接收器之间，从而光接收器无法接收光，由此判断夹取器2-15达到待夹取物体；当检测杆2-5-3没有触碰到待夹取物体时，检测杆2-5-3伸出光发出器和光接收器之间的空间，从而不会遮挡发出器和光接收器之间的光通路，此时，可以判断夹取器2-15没有达到待夹取物体。
88.例如，在另一些实施例中，物体感测元件2-5-4也可以采用其他形式的光学感测器件。例如，物体感测元件2-5-4配置为可发出光，该光可通过检测杆2-5-3出射，当检测杆2-5-3触碰到待抓取物体a时，光可被待抓取物体a充分反射，从而通过检测杆2-5-3再传播回物体感测元件2-5-4，物体感测元件2-5-4检测出被传播回的光强度大于阈值时，则判定检测杆2-5-3触碰到待抓取物体a，从而开合控制部2-5-2控制取物部2-5-1夹紧，以夹取待抓取物体a。
89.由此，取物部2-5-1可及时抓取物体，避免夹取器2-15继续向下移动破坏待抓取物体a的状态。
90.例如，图8b示出了夹取器2-15逐步向待抓取物体a靠近的过程，此过程中，取物部2-5-1处于打开状态。如图8c所示，在物体感测元件2-5-4感测到取物部2-5-1触碰到待抓取物体a时，开合控制部2-5-2控制取物部2-5-1夹紧，以夹取待抓取物体a。
91.例如，在一些实施例中，夹取器2-15的夹具2-5-3是可以更换的，例如，根据待抓取物体a的形态，可以选择不同的夹具，例如矩形的直线夹爪、椭圆形物料的弧形夹爪或者吸盘形式的吸取装置等均任何实现抓取功能的夹具。
92.例如，在一些示例中，驱动元件包括设置在第一软性驱动部11和第二软性驱动部12中的至少一个中的线缆和空气管p；开合控制部2-5-2包括控制器，例如控制气缸，空气管连接该控制气缸与控制器，以通过控制器控制该气缸的工作状态；线缆连接物体感测元件2-5-4与控制器，以使控制器能够获得物体感测元件2-5-4的感测信息，进而控制夹取器2-15以及其他器件的操作。
93.本公开的实施例中，取物装置的夹取器2-15可以被驱动在第一方向r1和第二方向r1分别移动，并且取物装置的软性驱动部靠近夹取器2-15的部分2-2为硬质的直线部分，从
而在抓取的过程中可以避免夹取器2-15晃动，实现准确抓取；另一方面，软性驱动部还具有可弯折部分2-1，可弯折部分可被驱动以辅助夹取器2-15伸出更长的距离，并且在夹取器2-15收回的情况下实现更小的收纳空间。
94.本公开至少一实施例还提供一种食品加工设备，图10和图11分别示出了该食品加工设备在不同方向的侧面示意图。如图10和图11所示，该食品加工设备包括食品储藏装置1以及本公开实施例提供的取物装置2，食品储藏装置1配置为储存食品，取物装置2配置为从食品储藏装置1中抓取食品。
95.例如，在一些实施例中，食品储藏装置1可以具有冷藏的功能，例如实现为冰柜，以实现保鲜食品的效果。例如，食品储藏装置1包括箱体1-1、盖体1-2以及盖体驱动部4。箱体1-1具有取货开口2-3，盖体1-2配置为打开或闭合取货开口2-3，盖体驱动部4配置为驱动盖体1-2打开或闭合箱体1-1。例如，盖体驱动部4与控制器通讯连接，以实现自动打开或闭合箱体1-1的功能。
96.例如，图12示出了盖体驱动部的结构示意图。在一些实施例中，如图12所示，盖体驱动部4可以包括盖体驱动器4-2和连接部4-5，盖体驱动器4-2包括第一伸缩部4-2-1，第一伸缩部4-2-1具有第一伸缩端4-2-2，连接部4-4包括第一连接端4-4-1和第二连接端4-4-2，第一连接端4-4-1和第二连接端连接4-4-2分别连接第一伸缩端4-2-2与盖体1-2，连接部4-4的位于第一连接端4-4-1和第二连接端连接4-4-2之间的中间部位通过铰接(例如铰链4-3)固定在箱体1-1上。由此，在盖体驱动器4-2驱动第一伸缩端4-2-2伸长的情况下，连接部4-5可绕铰链4-3旋转，以使得盖体1-2被抬起，如图13所示。
97.例如，如图12所示，盖体驱动部4还包括缸体支架4-1，缸体支架4-1固定在箱体1-1上，盖体驱动器4-2包括与第一伸缩部4-2-1相对的固定端，固定端固定在缸体支架4-1上。例如，盖体驱动器4-2可以为电缸、气缸等驱动器件。
98.例如，在一些实施例中，如图10所示，箱体1-1沿第一方向r1的高度为l4，第一软性驱动部11和第二软性驱动部12在直线部分2-2的长度为上述l1，则l1：l4为1：(1.6-2.0)，由此，在第一软性驱动部11和第二软性驱动部12的可弯折部分2-1的辅助下，即使直线部分2-2的长度相比于箱体1-1的高度l4小很多，但是，第一软性驱动部11和第二软性驱动部12也可以驱动夹取器2-15到达箱体1-1的底部。
99.例如，图14示出了食品加工设备的工作示意图，如图14所示，地面所在的高度为0，食品加工设备例如还包括移动轮10，以便于移动食品加工设备。在取物装置2的软性驱动部的作用下，夹取器2-15所能达到的最低高度(相对于地面)为220mm，基本达到食品储藏装置1可存储食品的最底部，从而能取到位于食品储藏装置1最底部的食品。然而，作为对比，当其他取物装置只具有直线部分01而不具有可弯折部分时，直线部分10直上直下移动，所能达到的最低高度(相对于地面)为670mm，只能达到箱体1-1的中间部位，能取到的食品有限；若加长直线部分10的长度，则夹取器2-15在收回时，食品加工设备的整体高度较高，会超出普通房屋的门的高度，甚至超出房屋的高度，食品加工设备整体笨重，不易于运输和摆放。
100.在本公开的实施例中，如图14所示，通过设置软性驱动部，既可以增长夹取器2-15的伸出长度，又可以节省设置空间，在一些实施例中，食品储藏装置1的高度为1980mm，满足普通房屋的摆放要求，便于运输和摆放。
101.例如，在一些实施例中，如图14所示，支架2-9所在的高度为1400mm，夹取器2-15充
分收回时的高度为1220mm，箱体1-1的顶面的高度为1150mm，食品储藏装置1的出货口的高度为900mm(稍后详细介绍)。
102.例如，图15示出了食品储藏装置的侧面示意图，图16示出了食品储藏装置的俯视示意图。如图15和图16所示，在一些实施例中，食品储藏装置1还包括多个存货通道6、多个检测部5-7以及检测元件5-5。多个存货通道6位于箱体1-1内，配置为可转动以将多个存货通道6中的至少一个存货通道6被取货开口2-3暴露，以便于夹取器2-15从该存货通道6中夹取食品。例如，多个检测部5-7分别对应于多个存货通道6，检测元件5-8配置为通过检测多个检测部5-7的位置以判断被取货开口2-3暴露的存货通道6。
103.例如，多个存货通道6设置在转轴5-1上，转轴5-1通过箱体1-1底部的开口伸出箱体1-1，转轴5-1与从动齿轮5-2连接，从动齿轮5-2与驱动齿轮5-3配合，驱动电机5-4控制驱动齿轮5-3旋转，从而带动从动齿轮5-2旋转，进而驱动转轴5-1旋转，达到驱动多个存货通道6旋转的效果。
104.例如，在一些实施例中，多个存货通道6相互连接形成转笼，转笼的底部5-6固定在转轴5-1上，从而实现多个存货通道6设置在转轴5-1上，并被转轴5-1驱动旋转。
105.例如，在一些实施例中，食品储藏装置1的箱体1-1内存储的食品呈块状，例如为面块或者饭块等，多个存货通道6中分别具有食品料道，具有定位挂点，以限定食品的存储位置，例如实现为“即插式货道定位挂点”，进而方便夹取器2-15取放。例如，多个存货通道6垂直放置，根据食品形状匹配相应的货道，货道设有与食品形状匹配的定位槽，确保食品位置基本一致。
106.例如，多个检测部5-7设置在从动齿轮5-2上，多个检测部5-7的设置位置分别对应于多个存货通道6，当多个存货通道6中一个存货通道6被取货开口2-3暴露时，该存货通道6对应的检测部5-7恰好被旋转到可以被检测元件5-5检测到的位置，从而检测元件5-5即可判断出被取货开口2-3暴露的存货通道6。
107.例如，驱动电机5-4和检测元件5-5等也可以与控制器通讯连接，以通过控制器控制选择被取货开口2-3暴露的存货通道6。
108.本公开的实施例中，控制器可以为中央处理器(cpu)、网络处理器(np)等，还可以是数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)或者其他可实现控制功能的处理器，本公开的实施例对此不做限定。
109.例如，在一些实施例中，食品加工设备还可以包括规整装置，用于规整食品的包装袋。例如，图17示出了该规整装置的侧面示意图，图18示出了该规整装置的俯视示意图。如图17和图18所示，该规整装置包括规整轨道3-1以及规整器件3-5。规整轨道3-1具有入口in以及出口ou，规整轨道3-1包括第一限位件3-1-1和第二限位件3-1-2，第一限位件3-1-1和第二限位件3-1-2相对设置以构成直线轨道部p1以及位于直线轨道部p1靠近入口in一侧的渐变轨道部p2；在直线轨道部p1，第一限位件3-1-1和第二限位件3-1-2相互平行，在渐变轨道部p2，第一限位件3-1-1和第二限位件3-1-2的距离在入口in到出口ou的方向上逐渐变小。规整器件3-5设置在规整轨道3-1的直线轨道部p1上方，配置为下压进入直线轨道部p1的待规整物体a。
110.由此，规整器件3-5在第一方向r1(图中的竖直方向)上规整待规整物体a，直线轨道部p1和渐变轨道部p2在垂直于第一方向r1的第二方向r2(图中的水平方向)上规整待规
整物体a。
111.例如，在一些实施例中，第一限位件3-1-1和第二限位件3-1-2在渐变轨道部p2的靠近出口out一侧的距离d2等于第一限位件3-1-1和第二限位件3-1-2在直线轨道部p1的距离d3。例如，第一限位件3-1-1和第二限位件3-1-2在入口in处的距离d1为距离d2的1.3-1.8倍。渐变轨道部p2可以为待规整物体a提供导向作用，以使从入口in进入的待规整物体a逐步向直线轨道部p1归正。
112.例如，在一些实施例中，第一限位件3-1-1和第二限位件3-1-2的高度不超过待规整物体a的厚度的一半，第一限位件3-1-1和第二限位件3-1-2在直线轨道部p1的距离d3略大于待规整物体a的长度。
113.例如，图19示出了规整装置的另一侧面示意图，如图19所示，在一些实施例中，规整装置还包括第一规整支架3-2，第一规整支架3-2设置在直线轨道部p1的第一限位件3-1-1的远离第二限位件3-1-2的一侧，规整器件包括设置在第一规整支架3-2上的第一下压伸缩器件3-3，第一下压伸缩器件3-3包括第一伸缩端3-5以及设置在第一伸缩端3-5的第一压轮3-4，第一压轮3-4配置为在第一伸缩端3-5的带动下能够沿直线轨道部p1中的待规整物体a的表面滚动，以规整例如待规整物体a的包装袋。
114.例如，第一下压伸缩器件3-3具有与第一伸缩端3-5相对的第一固定端3-6，第一固定端3-6铰接在第一规整支架3-2上，以使得第一固定端3-6相对于第一规整支架3-2可转动，如图20所示，从而第一压轮3-4可以在第一伸缩端3-5的带动下能够沿待规整物体a的表面滚动。
115.例如，在一些实施例中，第一下压伸缩器件3-3包括气缸或者电缸等伸缩驱动器件。
116.例如，在一些实施例中，规整装置还包括第二规整支架3-6，第二规整支架3-6设置在直线轨道部p1的第二限位件3-1-2的远离第一限位件3-1-1的一侧，规整器件还包括设置在第二规整支架3-6上的第二下压伸缩器件3-7，第二下压伸缩器件3-7包括第二伸缩端3-8以及设置在第二伸缩端3-8的第二压轮3-9，第二压轮3-9配置为在第二伸缩端3-8的带动下能够沿直线轨道部p1中的待规整物体a的表面滚动，以规整例如待规整物体a的包装袋。
117.例如，第二下压伸缩器件3-7具有与第二伸缩端3-8相对的第二固定端3-10，第二固定端3-10铰接在第二规整支架3-6上，以使得第二固定端3-10相对于第二规整支架3-6可转动，例如进行如图21所示的转动。
118.例如，在一些实施例中，第一规整支架3-2和第二规整支架3-6对称设置，第一下压伸缩器件3-3和第二下压伸缩器件3-6对称设置。由此，规整装置可以在待规整物体a的相对两侧实现对待规整物体a的规整作用。
119.例如，第二下压伸缩器件3-6与第一下压伸缩器件3-3的结构相同，为气缸或者电缸等伸缩驱动器件。
120.例如，图22示出了一种包装袋的平面示意图，如图22所示，处于规整状态的包装袋的中间部分a1覆盖了食品，中间部分a1的两侧具有横封a2。在一些实施例中，包装袋可能具有不规则形态，例如，如图23所示，包装袋两侧的横封a2出现褶皱，该情况下，如果直接对这样的包装袋进行切袋操作可能会导致切袋异常，包装袋中的食品仍然难以掉出。
121.在上述情况下，本公开实施例提供的规整装置可以对图23所示的不规则形态的包
装袋进行充分的规整，以使其具有基本如图22所示的状态。例如，在使用规整装置时，参考图18，包装袋两侧的横封a2沿第一限位件3-1-1和第二限位件3-1-2从开口in进入渐变轨道部p2，在第一限位件3-1-1和第二限位件3-1-2的导向下，包装袋逐步进入直线轨道部p1，此时，包装袋的位置归正，之后，开启第一限位件3-1-1和第二限位件3-1-2上方的规整器件，以使得第一下压伸缩器件3-3的第一伸缩端3-5带动第一压轮3-4在待规整物体a的表面滚动至该侧的横封a2，从而规整该侧横封a2的形态，同时，第二下压伸缩器件3-7的第二伸缩端3-8带动第二压轮3-9配置为在第二伸缩端3-8的沿待规整物体a的表面滚动至另一侧的横封a2，从而规整该侧横封a2的形态，由此使包装袋的位置以及形态规整，以便于后续进行准确切袋等操作。
122.例如，在一些实施例中，食品加工设备还可以包括切袋及移载装置。例如，图24示出了切袋及移载装置的侧面示意图，图25示出了切袋及移载装置的俯视示意图。如图24和图25所示，切袋及移载装置的切袋部分包括支架7-1、夹爪7-3(例如一对夹爪)、夹爪驱动缸7-2、切刀7-5、切刀驱动缸7-4以及固定托板7-6等结构。
123.例如，固定托板7-6固定在支架7-1上，用于承载带有包装袋的食品，切刀驱动缸7-4用于驱动切刀7-5对食品包装袋的例如横封以内的位置进行切袋等操作，以且掉横封，使食品暴露，夹爪驱动缸7-2驱动夹爪7-3进行开合，以实现夹取或松开食品包装袋的功能。
124.例如，切袋及移载装置的移载部分包括支架8-1、夹爪8-3、夹爪驱动缸8-2、翻板8-5、翻板驱动缸8-4、移载滑轨8-6以及移载驱动缸8-7等结构。
125.例如，翻板8-5固定在支架8-1上，用于与固定托板7-6一起承载带有包装袋的食品，并且在必要时倾翻食品，以让食品掉落在预定位置。夹爪8-3例如为两个，用于与夹爪7-3一起夹取包装袋，例如夹取包装袋的四个角，以便于切刀7-5的切袋操作；夹爪驱动缸8-2配置为驱动夹爪8-3进行开合，以实现夹取或松开食品包装袋的功能；翻板8-5配置为在移载驱动缸8-7的驱动下可沿移载滑轨8-6移动，以将切袋后的食品送到指定位置。
126.例如，在具体操作过程中，在规整装置规整好食品的包装袋后，规整好的包装袋被例如采用抓取装置送到翻板8-5和固定托板7-6上，例如，翻板8-5的承载面积大于固定托板7-6的承载面积，从而食品主要承载在翻板8-5上。当带有包装袋的食品被放到翻板8-5和固定托板7-6上后，采用夹爪7-3和夹爪8-3分别夹取包装袋的四个角，以稳定包装袋的位置和形态，然后采用切刀驱动缸7-4驱动切刀7-5对包装袋进行切袋操作，例如，在切刀7-5所在的一侧切掉包装袋的横封。此时，夹爪8-3始终夹取食品的包装袋。例如，可以利用移载驱动缸8-7驱动翻板8-5沿移载滑轨8-6移动到指定位置，例如加工食品所用的锅所在的位置，然后利用翻板驱动缸8-4驱动翻板8-5翻转，如图26所示，以使得包装袋里的食品可以依靠重力掉入锅中，从而进行食品蒸煮等加工操作。
127.例如，滑轨8-6的一端设置有垃圾桶，在食品掉入锅中后，可以利用移载驱动缸8-7驱动翻板8-5沿移载滑轨8-6移动到垃圾桶所在的位置，之后采用夹爪驱动缸8-2驱动夹爪8-3打开，以使食品包装袋掉入到垃圾桶内。
128.例如，在一些实施例中，当切袋失败，包装袋的横封没有被完全切除时，食品不会掉落到锅中，此时，翻板8-5沿移载滑轨8-6移动到垃圾桶所在的位置，食品连同包装袋一起掉入到垃圾桶内。
129.例如，在一些实施例中，垃圾桶的桶口可以设置一组光电开关，如因开袋失败，食
品无法投放，翻板8-5会将食品随包装带入回收桶，由此光电开关触发，通知后道机构停止下一个动作，等待再次投料。
130.例如，在本公开的实施例中，夹爪驱动缸7-2、切刀驱动缸7-4、夹爪驱动缸8-2、翻板驱动缸8-4以及移载驱动缸8-7等均可以采用气缸或者电缸等驱动装置，并且均可以与控制器连接，以实现自动操作。
131.例如，蒸煮好的食品可以被装入一次性碗中，并从食品加工设备的出货口输出，以提供给使用者。
132.在本公开的实施例中，由于规整装置可以规整食品的包装袋，由此可以大大提高切袋成功的概率，避免食品浪费，并使自动售卖过程顺利进行，提高用户体验。
133.本公开至少一实施例还提供一种食品加工设备的驱动方法，该驱动方法包括：将取物装置的夹取器移动到食品储藏装置的箱体的取货开口的上方，采用驱动组件驱动夹取器沿所述第一方向朝向箱体移动，并将夹取器伸入到箱体内，驱动夹取器抓取箱体内的食品，以及采用驱动组件驱动夹取器从箱体伸出，以将食品取出。
134.例如，本公开实施例采用的驱动方法均可采用控制器执行，从而实现全自动操作。
135.例如，在上述驱动过程中，将取物装置的夹取器移动到食品储藏装置的箱体的取货开口的上方后，可以采用盖体驱动部4打开食品储藏装置1的盖体1-2，然后采用驱动组件驱动夹取器2-15沿第一方向r1朝向箱体1-1移动，并将夹取器2-15伸入到箱体1-1内，当夹取器2-15的物体感测元件2-5-4感测到触碰食品包装袋后，驱动夹取器2-15进行夹取操作，然后驱动夹取器2-15从箱体1-1伸出，并将食品送入到规整装置的入口in。
136.例如，可以采用夹取器2-15推动食品沿规整装置的渐变轨道部p2进入到直线轨道部p1，然后控制规整器件规整进入到直线轨道部p1的食品的包装袋，规整操作完成后，例如采用夹取器2-15将食品放入到翻板8-5和固定托板7-6上，然后控制切袋及移载装置完成切袋、移载、烹饪、出货等操作。
137.综上，在本公开的实施例中，受制于有限的竖直方向移动空间，取物装置采用m形软性(例如链式)驱动组件，其具有可单向弯曲的两根链条背靠背以被驱动，m形软性驱动组件的中间部分为直线部分，作用为硬杆的形式以保证后面工序的精准度，此设计可以在相对精准的条件下解决空间限度问题；另外，取物装置的夹取器可根据待夹取物品的形状调换夹具，以满足夹取不同物品的需求。
138.另一方面，在本公开的实施例中，因待夹取物品例如食品在包装中存在一定的自由移动空间，包装袋本身也会发生扭曲，从而在开袋时，需要确保切刀动作有效，不能切到食品上，也不能切到横封上，二者均为开袋失败，通过设置规整装置，可以使得保障带具有预设的位置和形态，从而便于切刀进行切袋操作。例如，通过将规整装置的入口设置为渐变轨道部，也即喇叭口，利用夹取器推动包装物沿延喇叭口进入直线轨道部，由于夹取器中的检测杆压在包装袋上，因此靠摩擦力可减缓归正过程中包装袋受侧向推力而位移，如果食品不居中在包装袋中，食品会受到偏移力向直线轨道部挤压，进而向包装袋中心移动，达到食品归正而包装袋基本不移动的效果。另外，通过规整器件下压包装袋的同时向两外侧推，实现对横封挤压舒展，保证横封相对平整的效果。
139.由此，本公开实施例提供的食品加工设备可以全自动、准确地实现食品抓取、投放、烹饪、出货等操作，提升了用户体验。
140.还有以下几点需要说明：
141.(1)本公开实施例附图只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计。
142.(2)为了清晰起见，在用于描述本公开的实施例的附图中，层或区域的厚度被放大或缩小，即这些附图并非按照实际的比例绘制。可以理解，当一个元件被称作位于另一元件“上”或“下”时，该元件可以“直接”位于另一元件“上”或“下”或者可以存在中间元件。
143.(3)在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合以得到新的实施例。
144.以上，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，本公开的保护范围应以权利要求的保护范围为准。