一种自动驾驶车辆路测事件的识别方法和系统与流程

本发明涉及数据处理，特别涉及一种自动驾驶车辆路测事件的识别方法和系统。

背景技术：

1、自动驾驶车辆在投入运营前需要进行大量路测，在路测过程中若因测试车辆自身缺陷(或故障)和/或车辆驾乘人员的误操作导致发生了道路交通事故、交通违规行为、车辆技术故障等问题，则需及时根据当前问题的相关数据进行路测事件分析并基于分析结果对路测事件的严重等级进行设定，后期会基于事件定级信息对测试车辆或测试车辆的所属单位进行不同程度的整改处置要求。目前，在大多数的路测过程中都由跟随路测的路测员完成上述事件分析和定级工作。而我们通过实践发现这种常规处理方式对路测员的个人处理经验依赖性较大，不同经验水平的路测员输出的事件识别准确度存在明显差异，这会对整体路测质量的稳定性造成不良影响。

技术实现思路

1、本发明的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供一种自动驾驶车辆路测事件的识别方法和系统。本发明预先为每个进入测试的自动驾驶车辆配置一个对应的路测数据采集设备；并在任意自动驾驶车辆的路测起始时间点，由路测数据采集设备对车辆基础配置信息进行采集并将采集数据向事件分析服务器发送；并在路测过程中未发生任何道路交通事故、交通违规行为或车辆技术故障的时段里由路测数据采集设备定期对车辆运动轨迹信息进行采集并将采集数据向事件分析服务器发送；并在路测过程中发生了道路交通事故、交通违规行为或车辆技术故障的时候由路测数据采集设备对路测员的人工录入数据进行采集并将采集数据向事件分析服务器发送；并由事件分析服务器根据当次接收到的采集数据(车辆基础配置、车辆轨迹或人工录入数据)进行事件识别，并根据识别出的事件进行等级识别，并根据当次接收到的采集数据、事件和事件等级进行对应的事件记录存储和预警通知处理。本发明对人工录入数据的数据格式进行了标准化处理，这样可以提高人工录入数据中各项特征数据的数据准确度、可以降低由路测员的不同经验水平产生的数据准确度差异，进而也就可以提高最终事件的识别准确度；本发明另外增加了两项采集数据(车辆基础配置、车辆运动轨迹)并为这两项采集数据分别配置了一套违规事件识别处理机制，这样就可以对路测员依靠人工经验不能准确定位的、与基础配置和车辆运动状态相关的系列违规事件进行准确识别，进而也就可以提高最终事件的识别准确度。通过本发明可以降低对路测员的个人处理经验的依赖度、可以提高事件识别准确度、可以提高整体路测质量的稳定性。

2、为实现上述目的，本发明实施例第一方面提供了一种自动驾驶车辆路测事件的识别方法，所述方法包括：

3、预先为每个进入测试的自动驾驶车辆配置一个对应的路测数据采集设备；所述路测数据采集设备的设备类型包括车载设备和手持设备两种；所述路测数据采集设备提供人工数据录入界面；所述路测数据采集设备与对应的所述自动驾驶车辆的车载系统连接，还与远程的事件分析服务器连接；

4、在任意所述自动驾驶车辆的路测起始时间点，由对应的所述路测数据采集设备通过对应的所述车载系统对车辆基础配置信息进行获取生成对应的第一车辆基础配置向所述事件分析服务器发送；

5、在任意所述自动驾驶车辆的路测过程中，在当前所述自动驾驶车辆未发生任何道路交通事故、交通违规行为或车辆技术故障时由对应的所述路测数据采集设备按预设的第一采样频率定期通过对应的所述车载系统对当前时刻之前一段指定时间长度的车辆运动轨迹信息进行获取生成对应的第一车辆轨迹向所述事件分析服务器发送；

6、在任意所述自动驾驶车辆的路测过程中，若当前所述自动驾驶车辆发生了道路交通事故、交通违规行为或车辆技术故障，则由对应的所述路测数据采集设备提醒当前所述自动驾驶车辆的路测员通过所述人工数据录入界面对当前现场问题进行人工数据录入，并将所述路测员的录入数据作为对应的第一人工录入数据向所述事件分析服务器发送；

7、所述事件分析服务器每接收到一个所述第一车辆基础配置、所述第一车辆轨迹或所述第一人工录入数据时，就将当次接收到的所述第一车辆基础配置、所述第一车辆轨迹或所述第一人工录入数据作为对应的当前车辆路测数据；并根据所述当前车辆路测数据进行事件识别处理得到对应的第一路测事件；并根据所述第一路测事件进行事件等级识别处理得到对应的第一事件级别；并根据所述当前车辆路测数据、所述第一路测事件和所述第一事件级别进行事件记录存储处理和事件通知处理。

8、优选的，所述第一车辆基础配置包括第一车辆标识、第一时间戳、第一车辆类型、第一车辆名称、第一车辆牌照和第一车辆路测有效期；所述第一车辆类型包括非运营车辆和运营车辆；

9、所述第一车辆轨迹包括第二车辆标识和多个第一车辆轨迹点；所述第一车辆轨迹点包括第一轨迹点时间、第一轨迹点位置和第一轨迹点运动数据；所述第一轨迹点运动状态包括速度、加速度；

10、所述第一人工录入数据包括第三车辆标识、第二时间戳、第二车辆类型、第一问题类型和第一问题描述；所述第二车辆类型包括非运营车辆和运营车辆；所述第一问题类型包括道路交通事故类型、交通违规行为类型和车辆技术故障类型；

11、所述第一问题类型为道路交通事故类型时，对应的所述第一问题描述包括第一事故类型、第一责任类型、第一人员伤亡类型和第一财产损失类型；所述第一事故类型包括多种交通事故类型；所述第一责任类型包括主要责任、同等责任和次要责任；所述第一事故人员伤亡等级包括无伤亡、轻伤、重伤、死亡；所述第一财产损失类型包括低于x万、高于x万，x为大于0的整数；

12、所述第一问题类型为交通违规行为类型时，对应的所述第一问题描述包括第一违规类型；所述第一违规类型包括重大违规、严重违规、中等违规和一般违规；

13、所述第一问题类型为车辆技术故障类型时，对应的所述第一问题描述包括第一故障类型；所述第一故障类型包括感知故障类型、规划故障类型、制动故障类型、通信故障类型、存储故障类型；

14、所述第一路测事件包括重大事故事件、严重事故事件、中等事故事件、一般事故事件、重大违规事件、严重违规事件、中等违规事件、一般违规事件、严重故障事件、普通故障事件和正常事件；

15、所述第一事件级别包括第一、第二、第三、第四、第五和第六级别；所述第一、第二、第三、第四、第五和第六级别的等级严重性逐级降低。

16、优选的，所述根据所述当前车辆路测数据进行事件识别处理得到对应的第一路测事件，具体包括：

17、对所述当前车辆路测数据是一个车辆基础配置、车辆轨迹还是人工录入数据进行识别；

18、若所述当前车辆路测数据是一个车辆基础配置，则根据所述当前车辆路测数据对应的所述第一车辆基础配置进行违规事件识别处理得到对应的所述第一路测事件；

19、若所述当前车辆路测数据是一个车辆轨迹，则根据所述当前车辆路测数据对应的所述第一车辆轨迹进行违规事件识别处理得到对应的所述第一路测事件；

20、若所述当前车辆路测数据是一个人工录入数据，则根据所述当前车辆路测数据对应的所述第一人工录入数据进行事故、违规和故障事件识别处理得到对应的所述第一路测事件；

21、并将得到的所述第一路测事件作为本次识别处理的处理结果输出。

22、进一步的，所述根据所述当前车辆路测数据对应的所述第一车辆基础配置进行违规事件识别处理得到对应的所述第一路测事件，具体包括：

23、将所述第一车辆基础配置的所述第一车辆标识、所述第一车辆类型、所述第一车辆名称、所述第一车辆牌照和所述第一车辆路测有效期提取出来作为对应的当前车辆标识、当前车辆类型、当前车辆名称、当前车辆牌照和当前车辆路测有效期；

24、并将预设的第一车辆路测资格列表中，第一车辆标识字段与所述当前车辆标识匹配、且第一车辆类型字段与所述当前车辆类型匹配、且第一车辆名称字段与所述当前车辆名称匹配、且第一车辆牌照字段与所述当前车辆牌照、且第一车辆路测有效期字段与所述当前车辆路测有效期匹配的第一车辆路测资格记录作为对应的匹配记录；所述第一车辆路测资格列表包括多个所述第一车辆路测资格记录；所述第一车辆路测资格记录包括所述第一车辆标识字段、所述第一车辆类型字段、所述第一车辆名称字段、所述第一车辆牌照字段、所述第一车辆路测有效期字段；所述第一车辆类型字段包括非运营车辆和运营车辆；

25、并对所述匹配记录是否为空进行识别；若所述匹配记录为空，则设置对应的所述第一路测事件为严重违规事件；若所述匹配记录不为空，则对所述第一车辆基础配置的所述第一时间戳是否满足所述当前车辆路测有效期进行识别，若满足则设置对应的所述第一路测事件为正常事件，若不满足则设置对应的所述第一路测事件为一般违规事件。

26、进一步的，所述根据所述当前车辆路测数据对应的所述第一车辆轨迹进行违规事件识别处理得到对应的所述第一路测事件，具体包括：

27、对预设的第一电子围栏配置中的第一围栏顶点坐标集的多个第一顶点坐标进行顺次直连得到对应的第一电子围栏多边形区域；并对所述第一车辆轨迹的各个所述第一车辆轨迹点的所述第一轨迹点位置是否都在所述第一电子围栏多边形区域以内进行识别；若是，则设置对应的第一状态为正常状态；若否，则设置对应的所述第一状态为异常状态；所述第一电子围栏配置包括所述第一围栏顶点坐标集和第一区域限制集；所述第一围栏顶点坐标集由多个所述第一顶点坐标组成；所述第一区域限制集包括多个第一区域限制配置；所述第一区域限制配置包括第一区域顶点坐标集、第一区域限行时段和第一区域限速范围；所述第一区域顶点坐标集由多个第二顶点坐标组成；所述第一区域限行时段包括第一起始时间和第一结束时间，所述第一起始时间和所述第一结束时间相同时对应的所述第一区域限行时段为无效限行时段；所述第一区域限速范围包括第一最低速度阈值和第一最高速度阈值，所述第一最低速度阈值和所述第一最高速度阈值相同时对应的所述第一区域限速范围为无效限速范围；

28、对所述第一电子围栏配置中各个所述第一区域限制配置的所述第一区域顶点坐标集的多个所述第二顶点坐标进行顺次直连得到对应的第一多边形区域；并将所述第一车辆轨迹中落入各个所述第一多边形区域的所述第一车辆轨迹点聚为一类组成对应的第一区域轨迹点集合；

29、对各个所述第一区域轨迹点集合的所有所述第一车辆轨迹点的所述第一轨迹点运动状态的速度是否都满足对应的所述第一多边形区域对应的所述第一区域限制配置的所述第一区域限速范围进行识别；若是，则设置对应的第二一状态为正常状态；若否，则设置对应的所述第二一状态为异常状态；并对得到的所有所述第二一状态是否都为正常状态进行识别；若是，则设置对应的第二状态为正常状态；若否，则设置对应的所述第二状态为异常状态；

30、对各个所述第一区域轨迹点集合的所有所述第一车辆轨迹点的所述第一轨迹点时间是否都满足对应的所述第一多边形区域对应的所述第一区域限制配置的所述第一区域限行时段进行识别；若是，则设置对应的第三一状态为正常状态；若否，则设置对应的所述第三一状态为异常状态；并对得到的所有所述第三一状态是否都为正常状态进行识别；若是，则设置对应的第三状态为正常状态；若否，则设置对应的所述第三状态为异常状态；

31、当所述第一、第二、第三状态都为正常状态时，设置对应的所述第一路测事件为正常事件；

32、当所述第二、第三状态为正常状态但所述第一状态为异常状态时，设置对应的所述第一路测事件为一般违规事件；

33、当所述第一、第二状态为正常状态但所述第三状态为异常状态时，设置对应的所述第一路测事件为中等违规事件；

34、当所述第二状态为正常状态但所述第一、第三状态为异常状态时，设置对应的所述第一路测事件为严重违规事件；

35、当所述第二状态为异常状态时，设置对应的所述第一路测事件为重大违规事件。

36、进一步的，所述根据所述当前车辆路测数据对应的所述第一人工录入数据进行事故、违规和故障事件识别处理得到对应的所述第一路测事件，具体包括：

37、将所述第一人工录入数据的所述第二车辆类型、所述第一问题类型和所述第一问题描述提取出来作为对应的当前车辆类型、当前问题类型和当前问题描述；并对所述当前问题类型进行识别；

38、若所述当前问题类型为道路交通事故类型，则从所述当前问题描述中提取出对应的所述第一事故类型、所述第一责任类型、所述第一人员伤亡类型和所述第一财产损失类型；并将预设的第一事故事件规则表中，第一车辆类型字段、第一事故类型字段、第一责任类型字段、第一人员伤亡类型字段和第一财产损失类型字段分别与所述当前车辆类型、所述第一事故类型、所述第一责任类型、所述第一人员伤亡类型和所述第一财产损失类型匹配的第一事故事件规则记录作为对应的当前匹配记录；并将所述当前匹配记录的第一事故事件字段提取出来作为对应的所述第一路测事件；所述第一事故事件规则表包括多个所述第一事故事件规则记录；所述第一事故事件规则记录包括所述第一车辆类型字段、所述第一事故类型字段、所述第一责任类型字段、所述第一人员伤亡类型字段、所述第一财产损失类型字段和所述第一事故事件字段；所述第一事故事件字段包括重大事故事件、严重事故事件、中等事故事件、一般事故事件和正常事件；

39、若所述当前问题类型为交通违规行为类型，则从所述当前问题描述中提取出对应的所述第一违规类型；并将对应的所述第一路测事件设为与所述第一违规类型对应的重大违规事件、严重违规事件、中等违规事件或一般违规事件；

40、若所述当前问题类型为车辆技术故障类型，则从所述当前问题描述中提取出对应的所述第一故障类型；并将预设的第一故障事件规则表中，第一故障类型字段与所述第一故障类型匹配的所述第一故障事件规则记录作为对应的当前匹配记录；并将所述当前匹配记录的第一故障事件字段提取出来作为对应的所述第一路测事件；所述第一故障事件规则表包括多个所述第一故障事件规则记录；所述第一故障事件规则记录包括所述第一故障类型字段和所述第一故障事件字段；所述第一故障事件字段包括严重故障事件和普通故障事件。

41、优选的，所述根据所述第一路测事件进行事件等级识别处理得到对应的第一事件级别，具体包括：

42、将预设的第一事件等级规则表中第一路测事件字段与所述第一路测事件匹配的第一事件等级规则记录的第一事件等级字段提取出来作为对应的所述第一事件级别；所述第一事件等级规则表包括多个所述第一事件等级规则记录；所述第一事件等级规则记录包括所述第一路测事件字段和所述第一事件等级字段；所述第一路测事件字段包括重大事故事件、严重事故事件、中等事故事件、一般事故事件、重大违规事件、严重违规事件、中等违规事件、一般违规事件、严重故障事件、普通故障事件和正常事件；所述第一事件等级字段包括第一、第二、第三、第四、第五和第六级别。

43、优选的，所述根据所述当前车辆路测数据、所述第一路测事件和所述第一事件级别进行事件记录存储处理和事件通知处理，具体包括：

44、由所述当前车辆路测数据、所述第一路测事件和所述第一事件级别组成一个对应的第一车辆历史事件记录并保存；并将所述第一车辆历史事件记录带入与所述第一事件级别对应的事件预警模板进行预警信息封装得到对应的第一事件预警信息；并在所述第一事件预警信息不为空时，将所述第一事件预警信息向所述当前车辆路测数据对应的所述自动驾驶车辆对应的测试联系人接口发送。

45、本发明实施例第二方面提供了一种用于实现上述第一方面所述的自动驾驶车辆路测事件的识别方法的系统,所述系统包括：自动驾驶车辆、路测数据采集设备和事件分析服务器；

46、每个进入测试的所述自动驾驶车辆配置一个对应的所述路测数据采集设备；所述路测数据采集设备的设备类型包括车载设备和手持设备两种；所述路测数据采集设备提供人工数据录入界面；所述路测数据采集设备与对应的所述自动驾驶车辆的车载系统连接，还与远程的所述事件分析服务器连接；

47、所述路测数据采集设备用于在对应的所述自动驾驶车辆的路测起始时间点，通过所述车载系统对车辆基础配置信息进行获取生成对应的第一车辆基础配置向所述事件分析服务器发送；

48、所述路测数据采集设备还用于在对应的所述自动驾驶车辆的路测过程中，在所述自动驾驶车辆未发生任何道路交通事故、交通违规行为或车辆技术故障时按预设的第一采样频率定期通过所述车载系统对当前时刻之前一段指定时间长度的车辆运动轨迹信息进行获取生成对应的第一车辆轨迹向所述事件分析服务器发送；

49、所述路测数据采集设备还用于在对应的所述自动驾驶车辆的路测过程中，在所述自动驾驶车辆发生了道路交通事故、交通违规行为或车辆技术故障时，提醒所述自动驾驶车辆的路测员通过所述人工数据录入界面对当前现场问题进行人工数据录入，并将所述路测员的录入数据作为对应的第一人工录入数据向所述事件分析服务器发送；

50、所述事件分析服务器用于在每接收到一个所述第一车辆基础配置、所述第一车辆轨迹或所述第一人工录入数据时，就将当次接收到的所述第一车辆基础配置、所述第一车辆轨迹或所述第一人工录入数据作为对应的当前车辆路测数据；并根据所述当前车辆路测数据进行事件识别处理得到对应的第一路测事件；并根据所述第一路测事件进行事件等级识别处理得到对应的第一事件级别；并根据所述当前车辆路测数据、所述第一路测事件和所述第一事件级别进行事件记录存储处理和事件通知处理。

51、本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆路测事件的识别方法和系统；由上述
技术实现要素：
可知，本发明预先为每个进入测试的自动驾驶车辆配置一个对应的路测数据采集设备；并在任意自动驾驶车辆的路测起始时间点，由路测数据采集设备对车辆基础配置信息进行采集并将采集数据向事件分析服务器发送；并在路测过程中未发生任何道路交通事故、交通违规行为或车辆技术故障的时段里由路测数据采集设备定期对车辆运动轨迹信息进行采集并将采集数据向事件分析服务器发送；并在路测过程中发生了道路交通事故、交通违规行为或车辆技术故障的时候由路测数据采集设备对路测员的人工录入数据进行采集并将采集数据向事件分析服务器发送；并由事件分析服务器根据当次接收到的采集数据(车辆基础配置、车辆轨迹或人工录入数据)进行事件识别，并根据识别出的事件进行等级识别，并根据当次接收到的采集数据、事件和事件等级进行对应的事件记录存储和预警通知处理。本发明对人工录入数据的数据格式进行了标准化处理，这样可以提高人工录入数据中各项特征数据的数据准确度、可以降低由路测员的不同经验水平产生的数据准确度差异，进而也就提高了最终事件的识别准确度；本发明另外增加了两项采集数据(车辆基础配置、车辆运动轨迹)并为这两项采集数据分别配置了一套违规事件识别处理机制，这样可以对路测员依靠人工经验不能准确定位的、与基础配置和车辆运动状态相关的系列违规事件进行准确识别，进而也就提高了最终事件的识别准确度。通过本发明降低了对路测员的个人处理经验的依赖度、提高了事件识别准确度、提高了整体路测质量的稳定性。