数据回放方法及系统、服务器和介质与流程

本技术涉及数据回放的，具体提供一种数据回放方法及系统、服务器和介质。

背景技术：

1、在自动驾驶系统的研发和实际应用过程中，通常会利用安装有自动驾驶系统的智能设备收集的一些数据，以便基于收集的数据执行相应的操作得到输出数据后，基于输出数据对自动驾驶系统作出相应的调整策略等。

2、然而，智能设备收集的一些数据，在服务器对这些数据进行回放时，经常因为智能设备与服务器之间的硬件不同、操作系统不同、机器负载不同等，导致服务器输出的结果与智能设备的输出结果不一致。

技术实现思路

1、为了克服上述缺陷，提出了本技术，以提供解决或至少部分地解决服务器输出的结果与智能设备不一致，的技术问题的数据回放方法及系统、服务器和介质。

2、在第一方面，本技术提供一种数据回放方法，应用于服务器，该数据回放方法包括：

3、响应于数据回放请求，获取时序控制信息；所述时序控制信息包括智能设备输入数据的时间戳和智能设备输出数据的时间戳；

4、基于所述时序控制信息，获取与所述时序控制信息对应的智能设备输入数据；所述智能设备输入数据基于所述智能设备的传感器采集的感知数据得到；所述感知数据包括图像数据、激光雷达数据或毫米波雷达数据中至少一种；

5、基于所述智能设备输入数据，执行服务器数据处理操作，得到服务器输出数据；

6、基于所述智能设备输出数据的时间戳，为所述服务器输出数据添加服务器输出数据的时间戳，以得到与所述智能设备输出数据的时间戳一致的服务器待回放数据；

7、基于所述服务器输出数据的时间戳，对所述服务器待回放数据进行数据回放。

8、在第二方面，本技术提供数据回放方法，应用于智能设备，所述智能设备包括传感器，该数据回放方法包括：

9、响应于数据处理请求，基于智能设备的传感器采集的感知数据，得到智能设备输入数据，所述感知数据包括图像数据、激光雷达数据或毫米波雷达数据中至少一种；

10、对所述智能设备输入数据进行数据处理，得到智能设备输出数据、与所述智能设备输出数据以及所述智能设备输入数据对应的时序控制信息；其中，所述时序控制信息包括智能设备输入数据的时间戳和智能设备输出数据的时间戳；

11、将所述智能设备输入数据、所述智能设备输出数据和所述时序控制信息发送给服务器，以使得所述服务器在响应数据回放请求时，基于获取的时序控制信息，得到与所述智能设备输出数据的时间戳一致的服务器待回放数据，并基于所述服务器输出数据的时间戳，对所述服务器待回放数据进行数据回放。

12、在第三方面，提供一种数据回放方法，应用于包括智能设备和服务器的数据回放系统，所述智能设备和服务器之间进行信息交互，该数据回放方法包括：

13、智能设备响应于数据处理请求，基于智能设备的传感器采集的感知数据，得到智能设备输入数据；对所述智能设备输入数据进行数据处理，得到智能设备输出数据、与所述智能设备输出数据以及所述智能设备输入数据对应的时序控制信息；将所述智能设备输入数据、所述智能设备输出数据和所述时序控制信息发送给服务器；其中，所述感知数据包括图像数据、激光雷达数据或毫米波雷达数据中至少一种；所述时序控制信息包括智能设备输入数据的时间戳和智能设备输出数据的时间戳；

14、服务器响应于数据回放请求，获取时序控制信息；基于所述时序控制信，获取与所述时序控制信息对应的智能设备输入数据；基于所述时序控制信息，获取与所述时序控制信息对应的智能设备输入数据；基于所述智能设备输出数据的时间戳，为所述服务器输出数据添加服务器输出数据的时间戳，以得到与所述智能设备输出数据的时间戳一致的服务器待回放数据；基于所述服务器输出数据的时间戳，对所述服务器待回放数据进行数据回放；其中，所述时序控制信息包括智能设备输入数据的时间戳和智能设备输出数据的时间戳；所述智能设备输入数据基于所述智能设备的传感器采集的感知数据得到；所述感知数据包括图像数据、激光雷达数据或毫米波雷达数据中至少一种。

15、在第四方面，提供一种服务器，该服务器包括处理器和存储器，所述存储器适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行上述任一项所述的数据回放方法。

16、在第五方面，提供一种智能设备，该智能设备包括处理器和存储器，所述存储器适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行上述任一项所述的数据回放方法。

17、在第六方面，提供一种数据回放系统，该数据回放系统包括智能设备和服务器；

18、所述智能设备被配置为执行上述应用于智能设备的数据回放方法；

19、所述服务器被配置为执行上述应用于服务器的数据回放方法。

20、在第七方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行上述任一项所述的数据回放方法。

21、1.一种数据回放方法，其特征在于，应用于服务器，所述数据回放方法包括：

22、响应于数据回放请求，获取时序控制信息；所述时序控制信息包括智能设备输入数据的时间戳和智能设备输出数据的时间戳；

23、基于所述时序控制信息，获取与所述时序控制信息对应的智能设备输入数据；所述智能设备输入数据基于所述智能设备的传感器采集的感知数据得到；所述感知数据包括图像数据、激光雷达数据或毫米波雷达数据中至少一种；

24、基于所述智能设备输入数据，执行服务器数据处理操作，得到服务器输出数据；

25、基于所述智能设备输出数据的时间戳，为所述服务器输出数据添加服务器输出数据的时间戳，以得到与所述智能设备输出数据的时间戳一致的服务器待回放数据；

26、基于所述服务器输出数据的时间戳，对所述服务器待回放数据进行数据回放。

27、方案2.根据方案1所述的数据回放方法，其特征在于，所述时序控制信息还包括智能设备进程信息；

28、所述方法还包括：

29、若存在多个待获取的时序控制信息，则所述获取时序控制信息包括：

30、基于所述多个待获取的时序控制信息各自对应的智能设备进程信息，确定所述多个待获取的时序控制信息的获取顺序；

31、基于所述获取顺序，依次获取所述多个待获取的时序控制信息中的一个作为所述时序控制信息。

32、方案3.根据方案2所述的数据回放方法，其特征在于，基于所述多个待获取的时序控制信息各自对应的智能设备进程信息，确定所述多个时序控制信息的获取顺序，包括：

33、若所述多个待获取的时序控制信息均基于同一类设备数据处理操作获得，则根据所述智能设备进程信息中的执行次序，按照次序由小到大的顺序，确定所述获取顺序；

34、其中，所述设备数据处理操作包括对来自同一类型传感器的感知数据进行数据处理得到该类型的传感器感知结果的操作，或者，对不同类型的传感器感知结果进行融合，得到融合感知结果的操作。

35、方案4.根据方案2所述的数据回放方法，其特征在于，基于所述多个待获取的时序控制信息各自对应的智能设备进程信息，确定所述多个时序控制信息的获取顺序，包括：

36、若所述多个待获取的时序控制信息分别基于不同类的设备数据处理操作获得，根据所述智能设备进程信息中的起始时间，按照时间由前到后的顺序，确定所述获取顺序；

37、其中，所述设备数据处理操作包括对来自同一类型传感器的感知数据进行数据处理得到该类型的传感器感知结果的操作，或者，对不同类型的传感器感知结果进行融合，得到融合感知结果的操作。

38、方案5.根据方案1所述的数据回放方法，其特征在于，基于所述多个待获取的时序控制信息各自对应的智能设备进程信息，确定所述多个时序控制信息的获取顺序，包括：

39、若所述多个待获取的时序控制信息中一部分待获取的时序控制信息基于同一类设备数据处理操作获得，其余待获取的时序控制信息分别基于不同类设备数据处理操作获得，则根据所述智能设备进程信息中的起始时间和执行次序，确定所述获取次序；

40、其中，所述设备数据处理操作包括对来自同一类型传感器的感知数据进行数据处理得到该类型的传感器感知结果的操作，或者，对不同类型的传感器感知结果进行融合，得到融合感知结果的操作。

41、方案6.根据方案1所述的数据回放方法，其特征在于，还包括：

42、将所述服务器待回放数据存储至所述数据信息库。

43、方案7.根据方案1所述的数据回放方法，其特征在于，所述时序控制信息还包括帧间排序信息，所述帧间排序信息包括对来自同一类型传感器的多个感知数据进行数据处理得到该类型的感知结果时，所述多个感知数据的第一帧间排序信息，和/或，对不同类型传感器的感知结果进行融合，得到融合感知结果时，所述多个感知结果的第二帧间排序信息；

44、基于所述时序控制信息，获取所述智能设备输入数据，包括：

45、按照所述智能设备输入数据的时间戳和所述帧间排序信息，依次获取与所述时间戳以及所述帧间排序信息对应的多个智能设备输入数据。

46、方案8.一种数据回放方法，其特征在于，应用于智能设备，所述智能设备包括传感器，所述方法包括：

47、响应于数据处理请求，基于智能设备的传感器采集的感知数据，得到智能设备输入数据，所述感知数据包括图像数据、激光雷达数据或毫米波雷达数据中至少一种；

48、对所述智能设备输入数据进行数据处理，得到智能设备输出数据、与所述智能设备输出数据以及所述智能设备输入数据对应的时序控制信息；其中，所述时序控制信息包括智能设备输入数据的时间戳和智能设备输出数据的时间戳；

49、将所述智能设备输入数据、所述智能设备输出数据和所述时序控制信息发送给服务器，以使得所述服务器在响应数据回放请求时，基于获取的时序控制信息，得到与所述智能设备输出数据的时间戳一致的服务器待回放数据，并基于所述服务器输出数据的时间戳，对所述服务器待回放数据进行数据回放。

50、方案9.一种数据回放方法，其特征在于，应用于包括智能设备和服务器的数据回放系统，所述智能设备和服务器之间进行信息交互，所述方法包括：

51、智能设备响应于数据处理请求，基于智能设备的传感器采集的感知数据，得到智能设备输入数据；对所述智能设备输入数据进行数据处理，得到智能设备输出数据、与所述智能设备输出数据以及所述智能设备输入数据对应的时序控制信息；将所述智能设备输入数据、所述智能设备输出数据和所述时序控制信息发送给服务器；其中，所述感知数据包括图像数据、激光雷达数据或毫米波雷达数据中至少一种；所述时序控制信息包括智能设备输入数据的时间戳和智能设备输出数据的时间戳；

52、服务器响应于数据回放请求，获取时序控制信息；基于所述时序控制信，获取与所述时序控制信息对应的智能设备输入数据；基于所述时序控制信息，获取与所述时序控制信息对应的智能设备输入数据；基于所述智能设备输出数据的时间戳，为所述服务器输出数据添加服务器输出数据的时间戳，以得到与所述智能设备输出数据的时间戳一致的服务器待回放数据；基于所述服务器输出数据的时间戳，对所述服务器待回放数据进行数据回放；其中，所述时序控制信息包括智能设备输入数据的时间戳和智能设备输出数据的时间戳；所述智能设备输入数据基于所述智能设备的传感器采集的感知数据得到；所述感知数据包括图像数据、激光雷达数据或毫米波雷达数据中至少一种。

53、方案10.一种服务器，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行方案1至7中任一项所述的数据回放方法。

54、方案11.一种智能设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行方案8所述的数据回放方法。

55、方案12.一种数据回放系统，其特征在于，包括智能设备和服务器；

56、所述智能设备被配置为执行方案8所述的数据回放方法；

57、所述服务器被配置为执行方案1至7中任一项所述的数据回放方法。

58、方案13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行方案1至9中任一项所述的数据回放方法。

59、本技术上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种有益效果：

60、在实施本技术的技术方案中，由服务器响应于数据回放请求，获取时序控制信息，基于所述时序控制信息，获取与所述时序控制信息对应的智能设备输入数据；基于所述智能设备输入数据，执行服务器数据处理操作，得到服务器输出数据；基于所述智能设备输出数据的时间戳，为所述服务器输出数据添加服务器输出数据的时间戳，以得到与所述智能设备输出数据的时间戳一致的服务器待回放数据；基于所述服务器输出数据的时间戳，对所述服务器待回放数据进行数据回放，实现了服务器严格按照智能设备执行每个数据操作的时序进行回放，保证了服务器输出数据与智能设备输出数据一致，以便于准确地对自动驾驶系统作出相应的调整策略。