专利名称：交叉路口的行进道路规则信息生成装置及其方法、用于生成交叉路口的行进道路规则信 ...的制作方法
技术领域：
本发明涉及交叉路口的行进道路规则信息生成装置及其方法，更详细地，本发明 涉及适于判定作为导航系统等用的道路地图的内容的特定交叉路口是否可右转和/或可 横穿直行的技术。
背景技术：
以往，导航装置所利用的道路地图的内容(道路、交叉路口、信号机等)通过实地 调查取得并被更新。例如，按每个地域分配负责人，通过负责人巡视该地区，来确认道路地 图的内容信息的内容(道路信息)。对于交叉路口而言，当搜索路径时，把赋予了道路信息(行进道路规则信息等) 的交叉路口(在该说明书中叫做“基准交叉路口”)与上位级的区域数据建立关联，并优先 地选择该交叉路口，由此，实现了搜索效率的提高及路径引导安全性的提高。在此，作为行 进道路规则信息，可以列举指定方向以外行进禁止、按行进方向不同的通行区划、进入禁止 等。而且，为使导航系统工作而利用这些道路信息。但是，若把全部交叉路口作为基准交叉 路口而设为实地调查的对象，则由于期限及成本庞大而不实际。因此，需要个别地设定基准 来限定成为调查对象的交叉路口。此外，通过人工进行这样的道路信息的更新，而需要花费极大的时间和成本。为了省力，专利文献1 3介绍了自动提取应该更新的对象的技术。在该技术中， 使用探测车来收集道路信息。专利文献1 日本特开2005-267470号公报专利文献2 日本特开2005-267471号公报专利文献3 日本特开2005-267472号公报专利文献4 日本特开2003-207355号公报最近的导航装置被要求进行更详细的引导，当目的地面临窄马路等时，如以往那 样将干线道路的交叉路口优先的路径搜索功能是不充分的。因此本发明者们，为了实现详细的路径搜索、引导，对于窄马路交叉的交叉路口， 重复进行深入的研究，以自动设定行进道路规则信息。其结果是，发现了下面的课题。对于窄马路和窄马路进行交叉的交叉路口，在没有单向通行和指定方向以外行进 禁止的交通规则的情况下，例如，即使把该交叉路口设为可向所有方向行进(即，无行进道 路规则)，也没有大的影响。因为这样的交叉路口，交通量比较小，所以即使选定了不能说是 最佳的交叉路口，也不会对驾驶者产生大的压力。另一方面，在干线道路和窄马路的交叉路口(在该说明书中叫做“特定交叉路 口”)，干线道路的交通量多，所以从安全行车的观点来看，特别地对于右转、干线道路的横 穿直行之类的行进道路方向，需要细心的注意。
因此，可以认为对于这样的特定交叉路口处的右转、横穿直行之类的行进道路方 向，将其完全限制。但是，若把这样的行进道路规则信息一律地赋予了该特定交叉路口，则 特别地当目的地和出发地面临靠近干线道路的窄马路等时，则要沿着干线道路而绕远儿行 驶，所以有时所引导的路径与驾驶的现场感觉产生了偏离。作为公开了与本发明关联的技术的文献，可以列举专利文献4。
发明内容
本发明的目的在于，提供为了能对导航用的道路地图赋予这样的行进道路规则信 息，能够自动地判定实际的交叉路口处的右转、横穿直行的可能性的装置及其方法。本发明的目的是解决上述课题。由导航装置提供的路径是以遵守交通规则并安全第一为前提的。因此，关于特定 交叉路口，首先设为禁止右转和横穿直行。在此基础上，当可以充分确认在该特定交叉路口 允许右转和横穿直行时，解除该方向的行进道路规则。也就是说，本发明的第1方面以如下的方式被规定。是交叉路口行进道路规则信息生成装置，其特征在于，具备第1存储器部，保存关于交叉路口的第1行进道路规则信息；探测信息处理判定单元，其对探测信息进行处理、判定；探测判定信息保存部，保存由上述探测信息处理判定单元所取得的探测判定信 息；判定对象交叉路口指定单元，在道路地图信息中指定判定对象交叉路口 ；判定对象交叉路口选择单元，针对所指定的上述判定对象交叉路口，参照上述第1 存储器部，选择未赋予任何上述第1行进道路规则信息的上述判定对象交叉路口 ；第2行进道路规则信息赋予单元，对所选择的上述判定对象交叉路口中的干线道 路和窄马路交叉的特定交叉路口，全部赋予设为禁止右转和禁止横穿直行的第2行进道路 规则信息；行进道路规则信息验证修正单元，基于上述探测判定信息，验证对上述特定交叉 路口赋予的上述第2行进道路规则信息，并基于该验证结果，修正上述第2行进道路规则信 息；第3行进道路规则信息生成单元，基于上述行进道路规则信息验证修正单元的验 证修正结果，生成第3行进道路规则信息；和第3存储器部，将上述第3行进道路规则信息以与上述特定交叉路口建立关联的 方式进行保存。根据这样规定的行进道路规则信息生成装置，能够确保安全性并且对特定交叉路 口自动地赋予行进道路规则信息(第3行进道路规则信息)。通过利用针对特定交叉路口 的第3行进道路规则信息，导航装置能够实现更详细的路径搜索及引导。本发明的第2方面以如下的方式被规定。也就是说，在由第1方面所规定的行进道路规则信息生成装置的基础上，上述探测信息处理 判定单元还具备探测信息存储器部，保存上述探测信息；
第1提取区域存储器部，保存第1提取区域，该第1提取区域是用于提取推定为在上述特定交叉路口进行了右转的车辆的上述探测信息的区域；第1探测信息提取单元，从自上述探测信息存储器部读出的探测信息中的、上述第1提取区域内的上述探测信息的行驶履历中，提取具有判定为在上述特定交叉路口进行 了右转的第1行驶履历的探测信息；第1计数单元，按每个上述特定交叉路口对该第1探测信息提取单元提取出的上述第1行驶履历的数量进行计数；和第1判定单元，将由该第1计数单元所计数的第1计数数在第1阈值以上的特定 交叉路口，判定为能够右转。根据这样规定的第2方面的行进道路规则信息生成装置，对于设定于该特定交叉 路口的第1提取区域，在探测车的行驶履历之中存在多数(第1阈值以上)具有判定为在 该特定交叉路口进行了右转的第1行驶履历的探测信息时，认为能够确认在该特定交叉路 口多数的车辆进行了右转的事实，判定为该特定交叉路口是能够右转的。本发明的第3方面以如下的方式被规定。也就是说，在第1或第2方面所规定的行进道路规则信息生成装置的基础上，上述探测信息 处理判定单元还具备第2提取区域存储器部，保存第2提取区域，该第2提取区域是用于提取推定为在 上述特定交叉路口进行了横穿直行的车辆的上述探测信息的区域；第2探测信息提取单元，从自上述探测信息存储器部读出的探测信息中的、上述 第2提取区域内的上述探测信息的行驶履历中，提取具有判定为在上述特定交叉路口进行 了横穿直行的第2行驶履历的探测信息；第2计数单元，按每个上述特定交叉路口对该第2探测信息提取单元提取出的上 述第2行驶履历的数量进行计数；和第2判定单元，将由该第2计数单元所计数的第2计数数在第2阈值以上的特定 交叉路口，判定为能够横穿直行。根据这样规定的第3方面的行进道路规则信息生成装置，对于设定于该特定交叉 路口的第2提取区域，在探测车的行驶履历之中存在多数(第2阈值以上)具有判定为在 该特定交叉路口进行了横穿直行的第2行驶履历的探测信息时，认为能够确认在该特定交 叉路口多数的车辆进行了横穿直行的事实，判定为该特定交叉路口是能够横穿直行的。本发明的第4方面以如下的方式被规定。也就是说，在第2方面所规定的行进道路规则信息生成装置的基础上，上述第1计数单元还按每个所指定的条件对上述第1探测信息提取单元提取出的上述第1行驶履历的数量进行计数，上述第1判定单元，按每个上述所指定的条件，对按每个上述所指定的条件进行了计数的上述第1行驶履历进行上述判定，上述第3存储器部，按每个上述所指定的条件将上述第3行进道路规则信息以与上述特定交叉路口建立关联的方式进行保存。根据这样规定的第4方面的行进道路规则信息生成装置，可以判定每个所指定的条件的右转可能性。
本发明的第5方面以如下的方式被规定。也就是说，在第3方面所规定的行进道路规则信息生成装置的基础上，上述第2计数单元还按每个所指定的条件对上述第2探测信息提取单元提取出的 上述第2行驶履历的数量进行计数，上述第2判定单元，按每个上述所指定的条件，对按每个上述所指定的条件进行 了计数的上述第2行驶履历进行上述判定，上述第3存储器部，按每个上述所指定的条件将上述第3行进道路规则信息以与 上述特定交叉路口建立关联的方式进行保存。根据这样规定的第5方面的行进道路规则信息生成装置，可以判定每个所指定的 条件的横穿直行可能性。本发明的第6及第7方面，在第4及第5规定的方面的基础上，可以把上述所指定的条件设定为时间段、星期几和/或在上述特定交叉路口进行 右转和横穿直行所需要的时间。另外，本发明的第8方面以如下的方式被规定。也就是说，是交叉路口行进道路规 则信息生成方法，其特征在于，具备探测信息处理判定步骤，对探测信息进行处理、判定；判定对象交叉路口指定步骤，在道路地图信息中指定判定对象交叉路口 ；判定对象交叉路口选择步骤，针对所指定的上述判定对象交叉路口，参照保存第1 行进道路规则信息的第1存储器部，选择未赋予任何上述第1行进道路规则信息的上述判 定对象交叉路口；第2行进道路规则信息赋予步骤，对所选择的上述判定对象交叉路口中的干线道 路和窄马路交叉的特定交叉路口，全部赋予设为禁止右转和禁止横穿直行的第2行进道路 规则信息；行进道路规则信息验证修正步骤，基于由上述探测信息处理判定步骤所得到的探 测判定信息，验证对上述特定交叉路口赋予的上述第2行进道路规则信息，并基于该验证 结果，修正上述第2行进道路规则信息；和第3行进道路规则信息生成步骤，基于上述行进道路规则信息验证修正步骤中的 验证修正结果，生成第3行进道路规则信息。根据这样所规定的第8方面中规定的行进道路规则信息生成方法，起到与第1方 面同等的作用。本发明的第9方面以如下的方式被规定。也就是说，在第8方面的基础上，上述探测信息处理判定步骤还具备第1提取区域设定步骤，设定第1提取区域，作为用于提取推定为在上述特定交叉 路口进行了右转的车辆的上述探测信息的区域；第1探测信息提取步骤，从自保存上述探测信息的探测信息存储器部读出的探测 信息中的、上述第1提取区域内的上述探测信息的行驶履历中，提取具有判定为在上述特 定交叉路口进行了右转的第1行驶履历的探测信息；第1计数步骤，按每个上述特定交叉路口对在该第1探测信息提取步骤中提取出 的上述第1行驶履历的数量进行计数；和
第1判定步骤，将在该第1计数步骤中所计数的第1计数数在第1阈值以上的特 定交叉路口，判定为能够右转。根据这样规定的第9方面中规定的行进道路规则信息生成方法，起到与第2方面 同等的作用。本发明的第10方面以如下的方式被规定。也就是说，在第8或第9方面的基础上，上述探测信息处理判定步骤还具备第2提取区域设定步骤，设定第2提取区域，作为用于提取推定为在上述特定交叉 路口进行了横穿直行的车辆的上述探测信息的区域；第2探测信息提取步骤，从自上述探测信息存储器部读出的探测信息中的、上述 第2提取区域内的上述探测信息的行驶履历中，提取具有判定为在上述特定交叉路口进行 了横穿直行的第2行驶履历的探测信息；第2计数步骤，按每个上述特定交叉路口对该第2探测信息提取步骤提取出的上 述第2行驶履历的数量进行计数；和第2判定步骤，将由该第2计数步骤所计数的第2计数数在第2阈值以上的特定 交叉路口，判定为能够横穿直行。根据这样规定的第10方面中规定的行进道路规则信息生成方法，起到与第3方面 同等的作用。本发明的第11方面以如下的方式被规定。也就是说，在第9方面的基础上，上述第1计数步骤还按每个所指定的条件对上述第1探测 信息提取步骤提取出的上述第1行驶履历的数量进行计数，上述第1判定步骤，按每个上述所指定的条件对按每个上述所指定的条件进行了 计数的上述第1行驶履历进行上述判定。根据这样规定的第11方面中规定的行进道路规则信息生成方法，起到与第4方面 同等的作用。本发明的第12方面以如下的方式被规定。也就是说，在第10方面的基础上，上述第2计数步骤还按每个所指定的条件对上述第2探测 信息提取步骤提取出的上述第2行驶履历的数量进行计数，上述第2判定步骤，按每个上述所指定的条件对按每个上述所指定的条件进行了 计数的上述第2行驶履历进行上述判定。根据这样规定的第12方面中规定的行进道路规则信息生成方法，起到与第5方面 同等的作用。本发明的第13及第14方面，在第11及第12规定的方面的基础上，以把上述所指定的条件设定为时间段、星期几和/或在上述特定交叉路口进行右 转和横穿直行所需要的时间。此外，本发明的第15方面以如下的方式被规定。也就是说，是计算机程序，其特征 在于，是用于生成交叉路口的行进道路规则信息的计算机程序，使计算机作为如下的单元 而发挥功能探测信息处理判定单元，其对探测信息进行处理、判定；判定对象交叉路口指定单元，在道路地图信息中指定判定对象交叉路口 ；
判定对象交叉路口选择单元，针对所指定的上述判定对象交叉路口，参照保存关 于交叉路口的第1行进道路规则信息的第1存储器部，选择未赋予任何上述第1行进道路 规则信息的上述判定对象交叉路口；第2行进道路规则信息赋予单元，对所选择的上述判定对象交叉路口中的干线道 路和窄马路交叉的特定交叉路口，全部赋予设定为禁止右转和禁止横穿直行的第2行进道 路规则信息；行进道路规则信息验证修正单元，基于上述探测信息处理判定单元所取得的探测 判定信息，验证对上述特定交叉路口赋予的上述第2行进道路规则信息，并基于该验证结 果，修正上述第2行进道路规则信息；和第3行进道路规则信息生成单元，基于上述行进道路规则信息验证修正单元的验 证修正结果，生成第3行进道路规则信息。根据这样规定的第15方面中规定的计算机程序，起到与第1方面同等的作用。本发明的第16方面以如下的方式被规定。也就是说，在第15方面的基础上，还使 上述计算机作为上述探测信息处理判定单元中的如下单元而发挥功能第1提取区域设定单元，设定第1提取区域，作为用于提取推定为在上述特定交叉 路口进行了右转的车辆的上述探测信息的区域；第1探测信息提取单元，从自保存上述探测信息的探测信息存储器部读出的探测 信息中的、上述第1提取区域内的上述探测信息的行驶履历中，提取具有判定为在上述特 定交叉路口进行了右转的第1行驶履历的探测信息；第1计数单元，按每个上述特定交叉路口对该第1探测信息提取单元提取出的上 述第1行驶履历的数量进行计数；和第1判定单元，将由该第1计数单元所计数的第1计数数在第1阈值以上的特定 交叉路口，判定为能够右转。根据这样规定的第16方面中规定的计算机程序，起到与第2方面同等的作用。本发明的第17方面以如下的方式被规定。也就是说，在第15或第16方面的基础 上，还使上述计算机作为上述探测信息处理判定单元中的如下单元而发挥功能第2提取区域设定单元，设定第2提取区域，作为用于提取推定为在上述特定交叉 路口进行了横穿直行的车辆的上述探测信息的区域；第2探测信息提取单元，从自上述探测信息存储器部读出的探测信息之中的、上 述第2提取区域内的上述探测信息的行驶履历中，提取具有判定为在上述特定交叉路口进 行了横穿直行的第2行驶履历的探测信息；第2计数单元，按每个上述特定交叉路口对该第2探测信息提取单元提取出的上 述第2行驶履历的数量进行计数；和第2判定单元，将由该第2计数单元所计数的第2计数数在第2阈值以上的特定 交叉路口，判定为能够横穿直行。根据这样规定的第17方面中规定的计算机程序，起到与第3方面同等的作用。本发明的第18方面以如下的方式被规定。也就是说，在第16方面的基础上，上述 第1计数单元，还按每个所指定的条件对上述第1探测信息提取单元提取出的上述第1行 驶履历的数量进行计数，
上述第1判定单元，按每个上述所指定的条件对按每个上述所指定的条件进行了 计数的上述第1行驶履历进行上述判定。根据这样规定的第18方面中规定的计算机程序，起到与第4方面同等的作用。本发明的第19方面以如下的方式被规定。也就是说，在第17方面的基础上，上述 第2计数单元还按每个所指定的条件对上述第2探测信息提取单元提取出的上述第2行驶 履历的数量进行计数，上述第2判定单元，按每个上述所指定的条件对按每个上述所指定的条件进行了 计数的上述第2行驶履历进行上述判定。根据这样规定的第19方面中规定的计算机程序，起到与第5方面同等的作用。本发明的第20及第21方面，在第18及第19规定的方面的基础上，可以把上述所指定的条件设定为时间段、星期几和/或在上述特定交叉路口进行 右转和横穿直行所需要的时间。记录第15 第21方面所规定的计算机程序的记录介质作为第22方面而被规定。
图1是表示本发明的实施例的行进道路规则信息生成装置的构成的方框图。图2是表示本发明的实施例的方式的探测信息处理判定装置的构成的方框图。图3表示构成实施例的行进道路规则信息生成装置的计算机系统。图4是说明判定为在特定交叉路口进行了右转的行驶履历的提取方法的示意图。图5是说明判定为在特定交叉路口进行了横穿直行的行驶履历的提取方法的示 意图。图6是表示实施例的行进道路规则信息生成装置的动作的流程图。图7是表示实施例的探测信息处理判定装置的动作的流程图。图8是表示图7的步骤31的处理的流程图。图9是表示图7的步骤31的处理的流程图。图10是表示本发明的其他实施例的行进道路规则信息生成装置的构成的方框 图。
具体实施例方式以下，说明本发明的实施方式。图1是本发明的实施例的行进道路规则信息生成装置1的功能方框图。作为行进道路规则信息生成装置1的构成部件的一个的道路数据存储器3具有道 路地图信息存储器部4、路段部信息存储器部5及节点部信息存储器部6。该道路数据存储 器3所保存的数据被利用于在导航装置中进行路径搜索。在道路地图信息存储器部4中例如作为数字数据保存了日本全国的道路地图。在 路段部信息存储器部5中与该道路地图的各道路相关联，保存了各种道路信息(车道数、车 道宽度、道路种类等)。在节点部信息存储器部6中与道路地图的交叉路口相关联，保存了 各种道路信息(行进道路规则信息、信号机的有无等)。在该节点部信息存储器部6中具备 第1存储器部7和第3存储器部8。第1存储器部7被赋予了与交叉路口相关联的行进道
13路规则信息。第1存储器部7的行进道路规则信息可通过实地调查获得(第1行进道路规 则信息)。如后述那样，在第3存储器部8中保存了第3行进道路规则信息。第1存储器部7中保存的第1行进道路规则信息和第3存储器部8中保存的第3 行进道路规则信息都存在于节点部信息存储器部6中。通过采用这样的数据的保存构造， 在导航装置中容易处理第1及第3行进道路规则信息。在此，与比较上位级的区域数据建 立关联的第1行进道路规则信息相比，第3行进道路规则信息与比较下位级的区域数据建 立了关联。由此，第3行进道路规则信息被有效地利用于出发地点和目的地的近邻周边的 窄马路的搜索中。交叉路口指定部9在道路地图上以网格为单位(例如，1kmXlkm)依次选择应该处 理的区域，指定该区域中包含的全部的交叉路口。交叉路口选择部10，参照第1存储器部7的内容，选择由交叉路口指定部9所指定 的交叉路口之中未被赋予第1行进道路规则信息的交叉路口。特定交叉路口提取部11，参照路段部信息存储器部5，提取由交叉路口选择部10 所选择的交叉路口之中的、干线道路和窄马路的交叉路口(特定交叉路口)。第2行进道路规则信息赋予部12，对由特定交叉路口提取部11所提取的特定交叉 路口，赋予右转及横穿直行都禁止的第2行进道路规则信息，并将其保存在第2行进道路规 则信息存储器13中。本发明的实施例的行进道路信息规则装置1，具有探测信息处理判定装置15，把 通过对探测车的探测信息进行处理判定而得到的探测判定信息向后述的验证修正部14发送。在本发明中，探测车的探测信息中至少包含其坐标信息(纬度及经度)和在该坐 标存在探测车时的方位信息。如果是具有GPS等位置检测功能的车辆，则可以确定这些信 息。另外，例如如日本特开2002-150495号公报中记载的那样，在车辆的导航系统和基站之 间进行双方向的信息传递的系统是周知的。从而，如果利用该信息传递系统则可以把装备 了导航系统的一般车辆作为探测车来使用。当然，不排除使用搭载了用于收集道路信息的 专用装置的探测车。作为探测信息，除了上述坐标信息和方位信息以外，也可以使用与探测车的车辆 状况有关的信息。作为与探测车的车辆状况有关的信息，可以列举与探测车的时间信息、方 向指示灯、方向盘、制动器、照明及速度等有关的信息。更具体地说，对于方向指示灯、制动 器、照明，检测它们的接通(ON)关闭(OFF)，对于方向盘，检测其旋转角度，对于速度，检测 速度计的数值。作为探测信息，还可以具备确定探测车的ID信息、高度信息、油门开度、发 动机转速、前后加速度、横摆率、停车灯、ABS警示灯、燃料消耗量、电力剩余容量、换挡杆信息等。此外，也可以将车辆的起步和停止的信息作为探测信息来使用。作为探测信息，也可以使用通过映射匹配等修正后的信息。由此，可以减少探测信 息包含的误差。在此，所谓映射匹配是如下的技术在车载导航系统中，使探测车的位置不从地图 信息的道路上偏离的技术，由此，探测车的位置总是存在于道路上。为了进行映射匹配，在 车载导航系统中根据探测车的坐标信息、方位信息、移动距离等形成行驶轨迹，并将该行驶轨迹与存在于地图信息的道路形状数据进行对照。因为道路形状数据存在多个，所以按照 规定的优先级来进行加权，选择一个道路。而且，把探测车的坐标向该道路上的坐标变更。详细了解以上内容，请参照车载导航系统(公开型数据构造KIWI及其利用方法)， 第4章，共立出版等。另外，也可以在从探测车接受了探测信息的基站侧来进行该映射匹配。在本发明中，基于其行驶履历提取与成为是否能够进行右转和/或能够进行横穿 直行的判定对象的交叉路口相关联的探测信息。在设定于特定交叉路口的第1提取区域内，在探测信息的行驶履历中进行查找， 提取判定为出现进行了右转行驶的车辆的第1行驶履历。该第1行驶履历是实际上在特定 交叉路口进行了右转的探测车生成的行驶履历。同样地，在设定于特定交叉路口的第2提取区域内，在探测信息的行驶履历中进 行查找，提取判定为出现进行了横断直行的车辆的第2行驶履历。该第2行驶履历是实际 上在特定交叉路口进行了横穿直行的探测车生成的行驶履历。如图4所示那样，对特定交叉路口 100以及在该特定交叉路口交叉的窄马路101 及干线道路102，设定第1提取区域110。提取该第1提取区域110内存在的探测信息，并 在该行驶履历中进行查找。如图4所示那样，通过如下方式规定该第1提取区域110 以与窄马路101相对 应的路段103为中心给出第1宽度，对于干线道路102，给出由路段104的道路信息规定的 宽度(当没有与宽度有关的道路信息时，给出第2宽度(比窄马路101的第1宽度宽的宽 度)。)。此外，把从与特定交叉路口 100相对应的节点105起的规定距离(例如50m)设为 提取区域110的外周边。图4表示与右转行驶相对应的第1行驶履历I的例II、12。行驶履历Il是由探 测信息ill il5形成的第1行驶履历。也就是说，行驶履历Il由如下的探测车具有的探 测信息所形成，即，在第1提取区域110内，在窄马路101上沿着路段10 行驶，并在特定 交叉路口 100右转之后，沿着路段104b在干线道路102行驶的探测车。同样地，由探测信息i21 i25形成的行驶履历12由如下的探测车具有的探测信 息所形成，即，在提取区域Iio内，在干线道路102上沿着路段104b行驶，并在特定交叉路 口 100右转之后，沿着路段103a在窄马路101行驶的探测车。对于该特定交叉路口 100，从路段103a向路段10 右转的行驶履历、从路段10 向路段10 右转的行驶履历也成为第1行驶履历。当根据探测信息的轨迹判定是否进行了右转时，可以参照方向指示灯信息和方向 盘角度信息等。按每个特定交叉路口对该第1提取区域110中存在的第1行驶履历I进行计数， 并基于该计数数来判定在特定交叉路口是否能够右转。例如，如果在第1提取区域110内存在充分的数量(第1阈值以上例如100以 上)的第1行驶履历I，则成为多数的探测车实际上在该特定交叉路口进行了右转。因此， 判定为在该特定交叉路口能够右转是妥当的。对于第1提取区域110中的第1行驶履历I的数量为零的特定交叉路口，应该判断 为不能右转，另外，即使在第1行驶履历I的数量是数个的情况下，考虑误差的危险性，也不能判断为能够右转。此外，关于在特定交叉路口第1行驶履历I的数量为零的信息，可以对 没有与有无中央隔离带有关的信息的特定交叉路口赋予对该特定交叉路口推定为存在中 央隔离带的信息，能够把此信息作为取代通过现场调查所得到的信息的信息而加以利用。另一方面，当在第1提取区域110内存在小于第1阈值数但在相当数(第2阈值 数例如，数十个)以上的第1行驶履历I时，每当判定该特定交叉路口 100处的右转的可 能性时，参照附随于特定交叉路口的节点105、路段103及路段104的道路信息。作为路段 的道路信息，例如，当道路宽度较宽时(表示单侧多个车道)，由于相向行驶车辆较多而使 右转困难，成为否定右转的可能性的信息。如图5所示那样，针对特定交叉路口 100以及在该特定交叉路口交叉的窄马路101 及干线道路102而设定了第2提取区域111。在图5中，对于表示与图4同样的部件的部件 赋予同样的符号，并省略其说明。提取在该第2提取区域111内存在的探测信息，并在其行 驶履历中进行查找。如图5所示那样，以如下方式规定了该第2提取区域111 以与窄马路101相对应 的路段103a为中心而赋予第1宽度，把从与特定交叉路口 100相对应的节点105起的规定 距离(例如20m)设为第2提取区域111的外周边。图5表示与干线道路的横穿直行相对应的第2行驶履历H的例Hl及H2。行驶履 历Hl是由探测信息hll hl5所形成的行驶履历。也就是说，行驶履历Hl由如下探测车 具有的探测信息所形成，即，在第2提取区域111内，在窄马路101上沿着路段103a行驶， 在特定交叉路口 100横穿直行，照原样在窄马路101上沿着路段10 行驶的探测车。同样 地，行驶履历H2由探测信息h21 h25所形成。按每个特定交叉路口对在该第2提取区域111中存在的第2行驶履历H进行计 数，基于该计数数，利用与上述的右转可能性的判定方法同样的方法，判定该特定交叉路口 是否能够横穿直行。图2表示探测信息处理判定装置15的功能方框图。探测车P1、P2... Rii的计算机以无线方式与互联网等网络N连结。探测车以规定的 间隔发送探测信息。该探测信息中包含该探测车的当前的坐标信息(X，Y)、方位信息(D)、 时间(T)及其他的信息。该探测信息通过网络N被向中央控制装置20传递，并保存于其探 测信息存储器部21。传递探测信息的方法不限定于经由上述网络的方法，也可以在探测车内的存储器 暂时保存，并从该存储器以直接或经由有线的方式向探测信息存储器部21提供探测信息。探测信息处理判定装置15，为了确定成为判定对象的交叉路口而具备特定交叉路 口坐标赋予装置(未图示)。若在该装置中操作者指定了特定的交叉路口，则从存储器(未 图示)读出该交叉路口的节点105，如图4及图5所示那样，以节点105为中心自动地指定 提取区域110、111。若确定了第1提取区域110及第2提取区域111，则分别保存在提取区 域存储器部60内的第1提取区域存储器部601、第2提取区域存储器部602。由探测信息读出装置23来读出探测信息存储器部21所保存的探测信息，还可从 第1提取区域存储器部601读出第1提取区域，在第1探测信息提取装置301中，将由各探 测信息所形成的行驶履历和第1提取区域110进行比较。在第1探测信息提取装置301中，从第1提取区域110内存在的行驶履历中提取第1行驶履历，按每个特定交叉路口向第1计数器装置401发送。该第1计数器装置401 对由第1探测信息提取装置301发送来的第1行驶履历的数量进行计数，并把该第1计数 数保存在第1计数器存储器部402。该第1计数数是指在图4中在第1提取区域110内有 效地存在的第1行驶履历的数量。在第1探测信息判定装置501中将第1计数数和规定阈值进行比较。也就是说， 当第1计数数在第1阈值以上时，判定为能够右转。判定结果被保存于第1探测判定信息 保存部502。也与上述方法同样地进行是否能够横穿直行的判定。也就是说通过如下方式来进 行判定在第2探测信息提取装置302中，从在第2提取区域111内存在的行驶履历中提取 第2行驶履历，并按每个特定交叉路口向第2计数器装置403发送，在第2探测信息判定装 置503中将保存于第2计数器存储器部404的第2行驶履历的第2计数数和规定阈值进行 比较。该第2计数数是指在图5中在第2提取区域111内有效地存在的第2行驶履历的数 量。因此，当第2计数数在第2阈值以上时，判定为能够横穿直行，并将判定结果保存于第 2探测判定信息保存部504。返回图1，在该实施例中，设置了保存交通规则数据的交通规则数据存储器部16。 对于与交叉路口相关的交通规则数据，可以列举信号机的有无、指定方向以外行进禁止、按 行进方向不同的通行区划等。验证修正部14，从第2行进道路规则信息存储器部13读出特定交叉路口，并且参 照探测信息处理判定装置15来验证该特定交叉路口的探测判定信息。在探测判定信息是 能够右转、能够横穿直行的情况下，验证修正部14将赋予给该特定交叉路口的第2行进道 路规则信息分别修正为能够右转、能够横穿直行。对于除此以外的探测判定信息，照原样维 持特定交叉路口的第2行进道路规则信息(禁止右转及禁止横穿直行)。在该实施例中，验 证修正部14还参照交通规则数据存储器部16来进行验证。能够任意地设定验证的规则， 但在该例中，当特定交叉路口存在信号机时，设为在该特定交叉路口所有方向的通行都可 以。另外，即使存在在特定交叉路口禁止向指定方向以外行进的交通规则数据的情况下，对 于针对该特定交叉路口的行进方向，在该交通规则中有能够右转的交通规则的情况下或者 有能够横穿直行的交通规则的情况下，对该特定交叉路口设为该右转或横穿直行可以。对 于除此以外的交通规则数据，照原样维持特定交叉路口的第2行进道路规则信息(禁止右 转及禁止横穿直行)。在验证修正部14中验证及修正的特定交叉路口的行进道路规则信息，作为第3行 进道路规则信息，被保存于节点部信息存储器部6的第3存储器部8。在此，验证修正部14，只是在得到了判定为探测判定信息及交通规则数据都是能 够右转、能够横穿直行的判定结果的情况下，可以将第2行进道路规则信息修正为能够右 转、能够横穿直行。图3是表示行进道路规则信息生成装置1的硬件构成的方框图。该装置1的硬件构成是如下的构成与一般的计算机系统同样地，各种部件通过 系统总线72与中央控制装置20结合起来。中央控制装置20包含通用的CPU、存储器控制装置、总线控制装置、中断控制装 置以及DMA(直接存储器访问)装置，系统总线72也包含数据线、地址线、控制线。由RAM(随机访问存储器)73、非易失性存储器(R0M74，CM0S-RAM75等)构成的存储器电路与系统总 线72连接。RAM73所保存的数据由中央控制装置20和其他的硬件部件来进行读取，或进行 改写。非易失性存储器的数据是读取专用的，即使关闭了装置也不会丢失那里的数据。控 制该硬件的系统程序被保存于硬盘装置77，另外，被保存于RAM73，通过磁盘驱动控制装置 76，适当地由中央控制装置20读入并使用。在该硬盘装置77中确保了保存用于使通用的构成的计算机系统作为行进道路规 则信息生成装置1动作的计算机程序的区域。在该硬盘装置77的规定的区域保存了地图信息及道路信息。地图信息包含用于 指定道路的节点和路段，道路信息包含道路种类、限制速度、路宽、中央隔离带的有无、各种 规则信息(单向通行规则等)。硬盘装置77的其他的区域中保存了探测判定信息。另外，作为图1所示的道路数据存储器3 (包含第1存储器部7、第3存储器部8)、 利用探测信息处理判定装置15得到的判定信息保存部及交通规则数据存储器部16而发挥 功能的区域也包含于硬盘装置77。例如，可借助于网络N下载探测判定信息及/或交通规 则数据。对软盘82进行数据的读入及写入的软盘驱动器控制装置81、还有对小型磁盘84 进行数据的读取的CD/DVD控制装置83与系统总线72连接。在该实施例中使打印机接口 86连接了打印机87。键盘、鼠标控制装置91与系统总线72连接，能够从键盘92及鼠标93进行数据输 入。监视器95借助于监视器控制装置94与系统总线72连接。对于监视器95，可以利用 CRT型、液晶型、等离子显示器型等。准备了用于能够增设各种部件(调制解调器等)的空插槽96。实施例的系统借助于网络适配器97与网络N连接。探测车与该网络(互联网)N 连结。为了使该由计算机系统构成的行进道路规则信息生威装置1工作而需要的程序 (OS程序、应用程序(也包含本发明的程序)。)，借助于各种记录介质而被安装在系统之中。 例如，也能够利用非写入记录介质(⑶-ROM、ROM卡等)，可写入记录介质(FD、DVD等)，还有 网络N，以通信介质的形式进行安装。当然，也可以预先在非易失性存储器74、75和硬盘装 置77中写入这些程序。根据这样的计算机系统，来自探测车的探测信息全部借助于网络适配器97而收 进系统内，暂时保存于硬盘77的规定的文件夹。接着，从硬盘77所保存的全部探测信息中 提取规定的探测信息。所提取的探测信息被暂时保存于RAM73。接着，中央控制装置20按着硬盘77所保存的规定的程序，基于RAM73的探测信 息，判定特定交叉路口的右转的可能性和/或横穿直行的可能性。接着，说明本发明的实施例的行进道路规则信息生成装置1的动作(参照图6的 流程图)。在步骤1中，指定成为判定对象的交叉路口。更具体地说，从由硬盘装置77所保 存的道路地图数据中以网格为单位读出道路地图的区域。中央控制装置20，作为交叉路口 指定部9，指定在所读出的区域内存在的交叉路口。
在步骤3中，中央控制装置20作为交叉路口选择部10，参照第1存储器部7，从在 步骤1中所指定的交叉路口中将被赋予了第1行进道路规则信息的基准交叉路口排除。因 为，该第1行进道路规则信息是通过实地调查确定的信息，没有进行修正的必要。由此，选 择了除了基准交叉路口以外的交叉路口(未被赋予第1行进道路规则信息的交叉路口)。在步骤5中，中央控制装置20，作为特定交叉路口提取部11，参照路段部信息存储 器部5，从在步骤3所选择的除了基准交叉路口以外的交叉路口之中提取特定交叉路口。在 此，特定交叉路口是指干线道和窄马路交叉的交叉路口。在步骤7中，中央控制装置20作为第2行进道路规则信息赋予部12，对在步骤5 确定的全部特定交叉路口赋予第2行进道路规则信息，并保存在作为第2行进道路规则信 息存储器部13的硬盘装置77。该第2行进道路规则信息是禁止右转且禁止横穿直行。在 此，禁止右转是禁止从干线道路向窄马路的右转并且也禁止从窄马路向干线道路的右转。 禁止横穿直行是禁止干线道路的横穿直行。在步骤9中，中央控制装置20作为验证修正部14，参照第2行进道路规则信息存 储器部13所保存的第2行进道路规则信息和探测判定信息，验证各特定交叉路口的行进道 路规则信息。此时，优选除了参照探测判定信息以外，还参照交通规则数据存储器部16。这 是因为，能够生成更高精度的行进道路规则信息。在该实施例中，(1)在存在信号机的情况下、或者( 根据探测判定信息判定为能 够右转和/或能够横穿直行的情况下、( 当存在禁止向指定方向以外行进的交通规则数 据时，在针对该特定交叉路口的行进方向中有能够右转和/或能够横穿直行的情况下，把 该特定交叉路口设为能够右转和/或能够横穿直行。也就是说，解除在第2行进道路规则 信息中赋予的禁止右转和禁止横穿直行。由此，对该特定交叉路口赋予能够右转和/或能 够横穿直行的行进道路规则信息(第3行进道路规则信息)。在其他情况下，维持第2行进 道路规则信息的内容。由此，对全部的特定交叉路口，确定了其行进道路规则信息(第3行进道路规则信 息)(步骤11)。将在步骤11中确定的第3行进道路规则信息向第3存储器部8写入、保存。在此，因为第3行进道路规则信息是规定窄马路进行交叉的特定交叉路口的行进 道路规则的信息，所以用于需要详细的道路地图的出发地附近或目的地附近的路径搜索。 也就是，将第3行进道路规则信息与比较低等级的区域数据建立关联。换言之，将与比较低 等级的区域数据建立关联那样的标志附加给第3行进道路规则信息。也就是说，在利用这样对特定交叉路口附加了能够右转信息和能够横穿直行信息 而得到的节点部信息的导航装置中，当根据驾驶者指定的条件由路径运算部执行直到目的 地为止的路径搜索时，通过参照该右转可能性信息和横穿直行可能性信息，增加了路径选 项，从而对驾驶者来说能够采用更合适的路径。以下，说明实施例的探测信息处理判定装置15的动作(参照图7的流程图)。在步骤21中，读出在步骤5提取出的特定交叉路口，中央控制装置20，如图4所示 那样，从硬盘装置77中指定对应的节点105。接着在步骤23中，作为特定交叉路口提取区域赋予装置(未图示)，确定第1提取 区域110(或第2提取区域111)。
第1提取区域110的提取区域，被保存于作为第1提取区域存储器部601的RAM73 中。同样地，第2提取区域111被保存于作为第2提取区域存储器部602的RAM73中。接着，在步骤25中，中央控制装置20作为探测信息读出装置23从探测信息存储 器部21读出探测信息。将这样读出的提取区域的信息，在第1探测信息提取装置301中，与通过执行步骤 33而保存在RAM73的第1提取区域进行比较。而且从存在于第1提取区域110的探测信息 中只提取具有与能够右转相对应的第1行驶履历的探测信息(步骤27)。也同样地从存在 于第2提取区域111的探测信息中提取具有与干线道路的横穿直行相对应的第2行驶履历 的探测信息。在步骤四中，中央控制装置20作为第1计数器装置401按每个在步骤21中所指 定的特定交叉路口对在步骤27中提取出的第1行驶履历的数量进行计数。将特定交叉路 口和与之相对应的行驶履历的数量制成表格，该表格数据被保存于硬盘装置77的规定的 区域。在步骤31中，中央控制装置20，作为作为判定装置的第1探测信息判定装置，基于 针对特定交叉路口的第1行驶履历的第1计数数kl进行判定处理。同样地，第2计数器装置403也进行动作，作为第2探测信息判定装置，基于针对 特定交叉路口的第2行驶履历的第2计数数k2进行判定处理。如图8所示那样，若第1计数数kl是在100以上(步骤111)，则判定为在对应的 特定交叉路口能够右转(步骤115)。当第1计数数kl小于40时(步骤112:否)，则判定 为在对应的特定交叉路口不能右转(步骤116)。在此，第1阈值(=100个)及第2阈值 (=40个)分别被保存于硬盘装置77，由中央控制装置20读出，并用于步骤111及步骤 112的处理。当第1计数数kl在40以上且小于100时，进入步骤113。在步骤113中，中央控 制装置20从交通规则数据存储器部16读出附随于特定交叉路口的交通规则数据，当其中 有主动地否定该交叉路口处的右转的信息(以下，有时叫做“妨碍右转交叉路口信息”)时， 进入步骤116，并判定为不可右转。当在步骤113中没有妨碍右转交叉路口信息时，进入步 骤114，与步骤113同样地读出交通规则数据，并验证有无主动地允许该交叉路口处的右转 的信息(以下，有时叫做“肯定右转交叉路口信息”)。当存在该肯定右转交叉路口信息时， 进入步骤115，并判定为能够右转。在此，作为肯定右转交叉路口信息，例如，有存在信号机，在禁止向指定方向以外 行进的交通规则中未禁止右转的情况。另一方面，作为妨碍右转交叉路口信息，例如，有根 据禁止向指定方向以外行进的交通规则禁止了右转的情况。当在步骤114中不能确认存在肯定右转交叉路口信息时，进入步骤117，将特定交 叉路口的右转可能性的判定定义为需要实地调查。在图8的流程中，关于kl ^ 100的情况，从提高可靠性的观点来看，也优选暂时通 向步骤113，进行与交通规则数据的核对。另外，同样地，根据基于第2计数数k2的处理结果来判定横穿直行的可能性，在验 证修正部14中进行验证修正(参照图9)。也就是说，若第2计数数k2是在100以上(步骤211)，则判定为在对应的特定交叉路口可横穿直行(步骤215)。当第2计数数k2小于40时(步骤212:否)，则判定为在 对应的特定交叉路口不可横穿直行(步骤216)。在此，第3阈值(=100个)及第4阈值 (=40个)被分别保存在硬盘装置77中，由中央控制装置20读出并用于步骤211及步骤 212的处理。当第2计数数k2在40以上而小于100时，进入步骤213。在步骤213中，中央控 制装置20从交通规则数据存储器部16读出附随于特定交叉路口的交通规则数据，当其中 有妨碍横穿直行交叉路口信息时，进入步骤216，判定为不可右转。当在步骤213中没有妨 碍横穿直行交叉路口信息时，进入步骤214，与步骤213同样地读出交通规则数据并验证有 无肯定横穿直行交叉路口信息。当存在该肯定横穿直行交叉路口信息时，进入步骤215并 判定为能够横穿直行。在此，所谓肯定横穿直行交叉路口信息，是指主动地允许该交叉路口处的横穿直 行的信息，例如，有存在信号机，在禁止向指定方向以外行进的交通规则中未禁止横穿直行 的情况。另一方面，妨碍横穿直行交叉路口信息是指主动地否定该交叉路口处的横穿直行 的信息，例如，有根据禁止向指定方向以外行进的交通规则禁止了横穿直行的情况。当在步骤214中不能确认存在肯定横穿直行交叉路口信息时，进入步骤217，将特 定交叉路口的横穿直行可能性的判定定义为需要实地调查。在图9的流程中，关于k2 ^ 100的情况下，从提高可靠性的观点来看，也优选暂且 通向步骤213，进行与交通规则数据的核对。另外，也可以，向附随于特定交叉路口的道路信息预先赋予右转可能性信赖度、横 穿直行可能性信赖度，当读出附随于特定交叉路口的交叉路口信息时，计算各交叉路口信 息的该各信赖度，通过将运算结果与预先决定的阈值进行比较，判定特定交叉路口的右转 可能性、横穿直行可能性。也就是说，也可以，针对各特定交叉路口，对行驶履历的数量进行计数，跟与右转 可能性信赖度和/或横穿直行可能性信赖度相对应的预先决定的阈值进行比较、判定，将 该判定结果作为右转可能性信赖度和/或横穿直行可能性信赖度，以与该特定交叉路口建 立关联的方式进行保存。这样，通过对特定交叉路口赋予右转可能性信赖度和/或横穿直行可能性信赖 度，在进行导航时，能够优先地引导容易右转或横穿直行的特定交叉路口，能够向使用者提 供更安全的路径。图10表示关于本发明的其他实施例的探测信息处理装置150的方框图。在图10 中对于与图2发挥同样的功能的部件赋予同样的符号，并省略其说明。探测信息处理装置 150的计数器装置40中的第1计数器装置401具有针对各特定交叉路口按每个所指定的条 件对从探测信息提取装置30所发送的行驶履历的数量进行计数的第1条件对应计数器装 置4011、4012. . . 401η，并将由该第1条件对应计数器装置计数得到的计数数保存在第1条 件对应计数器存储器部4021、4022. . . 402η。第1探测信息判定装置501，按每个由第1条 件对应计数器存储器部4021所保存的行驶履历进行判定，并将结果保存在第1探测判定信 息保存部502。验证修正部14，基于该第1探测判定信息保存部所保存的判定结果，按每个 所指定的条件，生成第3行进道路规则信息。该第3行进道路规则信息，按每个所指定的条 件与特定交叉路口建立关联，被保存于第3存储器部。例如，若设置了每个时间段的第1条件计数器装置，则可以判定每个时间段的右转可能性。同样地，对于第2计数器装置402，也 能够判定每个所指定的条件的横穿直行可能性。这样所得到的特定交叉路口的右转可能性及横穿直行可能性信息，作为道路信息 而被用于导航装置。在该导航装置中，如果这样针对特定交叉路口使用按条件分类的更详 细的道路信息(能够右转、能够横穿直行)，则由导航装置搜索出的路径成为对驾驶者来说 更优选的路径。以下，公开下面的事项。本发明的第4A方面以如下的方式被规定。也就是说，在已经叙述的第1 第3任 意方面所规定的行进道路规则道路生成装置的基础上，其特征在于，还具备保存上述特定交叉路口的交通规则数据的交通规则数据存储器部，上述行进道路规则信息验证修正单元，基于上述探测判定信息及上述交通规则数 据进行上述验证。根据这样规定的第4A方面的行进道路规则信息生成装置，基于探测判定信息及 交通规则数据，生成第3行进道路规则信息，所以提高了赋予特定交叉路口的行进道路信 息的信赖度。在上述中，作为交通规则数据，当前有98种类的规则。在这样的交通规则中，利用 了与特定交叉路口相关联的数据。这里，所谓与特定交叉路口相关联的数据，不限定于如有 无信号机那样与特定交叉路口直接关联的数据，为了确定行进道路方向，也利用以特定交 叉路口为中心的进入道路和离开道路的组合来构成与特定交叉路口相关联的数据。交通规则数据存储器部也可以只保存与特定交叉路口相关联的数据，也可以把全 部98种类的规则数据化并保存在交通规则数据存储器部。在后者的情况下，选择需要的数 据来使用。本发明的第5A方面以如下的方式被规定。也就是说，在第1 第3及第4A的任 一方面所规定的行进道路规则信息生成装置的基础上，上述行进道路规则信息验证修正单元，当上述第1判定单元的判定结果是能够右 转且上述交通规则数据是能够右转时，将上述所赋予的上述行进道路规则信息进行上述修 正，修正为能够右转。这样，根据所规定的第5A方面的行进道路规则信息生成装置，基于探测判定信息 及交通规则数据，当都是能够右转时，将行进道路规则信息设为能够右转，所以提高了赋予 给特定交叉路口的能够右转信息的信赖度。本发明的第6A方面以如下的方式被规定。也就是说，在第1 第3及第4A的任 一方面所规定的行进道路规则信息生成装置的基础上，上述行进道路规则信息验证修正单元，当上述第2判定单元的判定结果是能够横 穿直行且上述交通规则数据是能够横穿直行时，将上述所赋予的上述行进道路规则信息进 行上述修正，修正为能够横穿直行。这样，根据所规定的第6A方面的行进道路规则信息生成装置，基于探测判定信息 及交通规则数据，当都是能够横穿直行时，将行进道路规则信息设为能够横穿直行，所以提 高了赋予给特定交叉路口的能够横穿直行信息的信赖度。本发明丝毫不限定于上述发明的实施方式及实施例的说明。不脱离权利要求的描述，在本领域技术人员容易能够想到的范围内的各种变形方式，也包含于本发明。符号的说明1行进道路规则信息生成装置、7第1存储器部、8第3存储器部、9交叉路口指定 部、10交叉路口选择部、11特定交叉路口提取部、12第2行进道路规则信息赋予部、14验证 修正部、15探测信息处理判定装置、16交通规则数据存储器部、21探测信息存储器部、23探 测信息提取装置、40计数器装置、50探测信息判定装置、60提取区域存储器部、100特定交 叉路口、101、102路段、105节点、110、111提取区域。
权利要求
1.一种交叉路口行进道路规则信息生成装置，其特征在于，具备 第1存储器部，保存关于交叉路口的第1行进道路规则信息； 探测信息处理判定单元，其对探测信息进行处理、判定；探测判定信息保存部，保存由上述探测信息处理判定单元所取得的探测判定信息； 判定对象交叉路口指定单元，在道路地图信息中指定判定对象交叉路口 ； 判定对象交叉路口选择单元，针对所指定的上述判定对象交叉路口，参照上述第1存 储器部，选择未赋予任何上述第1行进道路规则信息的上述判定对象交叉路口 ；第2行进道路规则信息赋予单元，对所选择的上述判定对象交叉路口中的干线道路和 窄马路交叉的特定交叉路口，全部赋予设为禁止右转和禁止横穿直行的第2行进道路规则 fn息；行进道路规则信息验证修正单元，基于上述探测判定信息，验证对上述特定交叉路口 赋予的上述第2行进道路规则信息，并基于该验证结果，修正上述第2行进道路规则信息； 第3行进道路规则信息生成单元，基于上述行进道路规则信息验证修正单元的验证修 正结果，生成第3行进道路规则信息；和第3存储器部，将上述第3行进道路规则信息以与上述特定交叉路口建立关联的方式 进行保存。
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于， 上述探测信息处理判定单元还具备探测信息存储器部，保存上述探测信息；第1提取区域存储器部，保存第1提取区域，该第1提取区域是用于提取推定为在上述 特定交叉路口进行了右转的车辆的上述探测信息的区域；第1探测信息提取单元，从自上述探测信息存储器部读出的探测信息中的、上述第1提 取区域内的上述探测信息的行驶履历中，提取具有判定为在上述特定交叉路口进行了右转 的第1行驶履历的探测信息；第1计数单元，按每个上述特定交叉路口对该第1探测信息提取单元提取出的上述第 1行驶履历的数量进行计数；和第1判定单元，将由该第1计数单元所计数的第1计数数在第1阈值以上的特定交叉 路口，判定为能够右转。
3.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于， 上述探测信息处理判定单元还具备第2提取区域存储器部，保存第2提取区域，该第2提取区域是用于提取推定为在上述 特定交叉路口进行了横穿直行的车辆的上述探测信息的区域；第2探测信息提取单元，从自上述探测信息存储器部读出的探测信息中的、上述第2提 取区域内的上述探测信息的行驶履历中，提取具有判定为在上述特定交叉路口进行了横穿 直行的第2行驶履历的探测信息；第2计数单元，按每个上述特定交叉路口对该第2探测信息提取单元提取出的上述第 2行驶履历的数量进行计数；和第2判定单元，将由该第2计数单元所计数的第2计数数在第2阈值以上的特定交叉 路口，判定为能够横穿直行。
4.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，上述第1计数单元还按每个所指定的条件对上述第1探测信息提取单元提取出的上述 第1行驶履历的数量进行计数，上述第1判定单元，按每个上述所指定的条件，对按每个上述所指定的条件进行了计 数的上述第1行驶履历进行上述判定，上述第3存储器部，按每个上述所指定的条件将上述第3行进道路规则信息以与上述 特定交叉路口建立关联的方式进行保存。
5.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，上述第2计数单元还按每个所指定的条件对上述第2探测信息提取单元提取出的上述 第2行驶履历的数量进行计数，上述第2判定单元，按每个上述所指定的条件，对按每个上述所指定的条件进行了计 数的上述第2行驶履历进行上述判定，上述第3存储器部，按每个上述所指定的条件将上述第3行进道路规则信息以与上述 特定交叉路口建立关联的方式进行保存。
6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，上述所指定的条件是，时间段、星期几和/或在上述特定交叉路口进行右转所需要的 时间。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，上述所指定的条件是，时间段、星期几和/或在上述特定交叉路口进行横穿直行所需 要的时间。
8.一种交叉路口行进道路规则信息生成方法，其特征在于，具备 探测信息处理判定步骤，对探测信息进行处理、判定；判定对象交叉路口指定步骤，在道路地图信息中指定判定对象交叉路口 ； 判定对象交叉路口选择步骤，针对所指定的上述判定对象交叉路口，参照保存第1行 进道路规则信息的第1存储器部，选择未赋予任何上述第1行进道路规则信息的上述判定 对象交叉路口；第2行进道路规则信息赋予步骤，对所选择的上述判定对象交叉路口中的干线道路和 窄马路交叉的特定交叉路口，全部赋予设为禁止右转和禁止横穿直行的第2行进道路规则 fn息；行进道路规则信息验证修正步骤，基于由上述探测信息处理判定步骤所得到的探测判 定信息，验证对上述特定交叉路口赋予的上述第2行进道路规则信息，并基于该验证结果， 修正上述第2行进道路规则信息；和第3行进道路规则信息生成步骤，基于上述行进道路规则信息验证修正步骤中的验证 修正结果，生成第3行进道路规则信息。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于， 上述探测信息处理判定步骤还具备第1提取区域设定步骤，设定第1提取区域，作为用于提取推定为在上述特定交叉路口 进行了右转的车辆的上述探测信息的区域；第1探测信息提取步骤，从自保存上述探测信息的探测信息存储器部读出的探测信息中的、上述第1提取区域内的上述探测信息的行驶履历中，提取具有判定为在上述特定交 叉路口进行了右转的第1行驶履历的探测信息；第1计数步骤，按每个上述特定交叉路口对在该第1探测信息提取步骤中提取出的上 述第1行驶履历的数量进行计数；和第1判定步骤，将在该第1计数步骤中所计数的第1计数数在第1阈值以上的特定交 叉路口，判定为能够右转。
10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于， 上述探测信息处理判定步骤还具备第2提取区域设定步骤，设定第2提取区域，作为用于提取推定为在上述特定交叉路口 进行了横穿直行的车辆的上述探测信息的区域；第2探测信息提取步骤，从自上述探测信息存储器部读出的探测信息中的、上述第2提 取区域内的上述探测信息的行驶履历中，提取具有判定为在上述特定交叉路口进行了横穿 直行的第2行驶履历的探测信息；第2计数步骤，按每个上述特定交叉路口对该第2探测信息提取步骤提取出的上述第 2行驶履历的数量进行计数；和第2判定步骤，将由该第2计数步骤所计数的第2计数数在第2阈值以上的特定交叉 路口，判定为能够横穿直行。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，上述第1计数步骤还按每个所指定的条件对上述第1探测信息提取步骤提取出的上述 第1行驶履历的数量进行计数，上述第1判定步骤，按每个上述所指定的条件对按每个上述所指定的条件进行了计数 的上述第1行驶履历进行上述判定。
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，上述第2计数步骤还按每个所指定的条件对上述第2探测信息提取步骤提取出的上述 第2行驶履历的数量进行计数，上述第2判定步骤，按每个上述所指定的条件对按每个上述所指定的条件进行了计数 的上述第2行驶履历进行上述判定。
13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，上述所指定的条件是，时间段、星期和/或在上述特定交叉路口进行右转所需要的时间。
14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，上述所指定的条件是，时间段、星期和/或在上述特定交叉路口进行横穿直行所需要 的时间。
15.一种计算机程序，其特征在于，是用于生成交叉路口的行进道路规则信息的计算机程序，使计算机作为如下的单元而 发挥功能探测信息处理判定单元，其对探测信息进行处理、判定；判定对象交叉路口指定单元，在道路地图信息中指定判定对象交叉路口 ；判定对象交叉路口选择单元，针对所指定的上述判定对象交叉路口，参照保存关于交叉路口的第1行进道路规则信息的第1存储器部，选择未赋予任何上述第1行进道路规则 信息的上述判定对象交叉路口；第2行进道路规则信息赋予单元，对所选择的上述判定对象交叉路口中的干线道路和 窄马路交叉的特定交叉路口，全部赋予设定为禁止右转和禁止横穿直行的第2行进道路规 则信息；行进道路规则信息验证修正单元，基于上述探测信息处理判定单元所取得的探测判定 信息，验证对上述特定交叉路口赋予的上述第2行进道路规则信息，并基于该验证结果，修 正上述第2行进道路规则信息；和第3行进道路规则信息生成单元，基于上述行进道路规则信息验证修正单元的验证修 正结果，生成第3行进道路规则信息。
16.根据权利要求15所述的计算机程序，其特征在于，还使上述计算机作为上述探测信息处理判定单元中的如下单元而发挥功能 第1提取区域设定单元，设定第1提取区域，作为用于提取推定为在上述特定交叉路口 进行了右转的车辆的上述探测信息的区域；第1探测信息提取单元，从自保存上述探测信息的探测信息存储器部读出的探测信息 中的、上述第1提取区域内的上述探测信息的行驶履历中，提取具有判定为在上述特定交 叉路口进行了右转的第1行驶履历的探测信息；第1计数单元，按每个上述特定交叉路口对该第1探测信息提取单元提取出的上述第 1行驶履历的数量进行计数；和第1判定单元，将由该第1计数单元所计数的第1计数数在第1阈值以上的特定交叉 路口，判定为能够右转。
17.根据权利要求15或16所述的计算机程序，其特征在于，还使上述计算机作为上述探测信息处理判定单元中的如下单元而发挥功能 第2提取区域设定单元，设定第2提取区域，作为用于提取推定为在上述特定交叉路口 进行了横穿直行的车辆的上述探测信息的区域；第2探测信息提取单元，从自上述探测信息存储器部读出的探测信息之中的、上述第2 提取区域内的上述探测信息的行驶履历中，提取具有判定为在上述特定交叉路口进行了横 穿直行的第2行驶履历的探测信息；第2计数单元，按每个上述特定交叉路口对该第2探测信息提取单元提取出的上述第 2行驶履历的数量进行计数；和第2判定单元，将由该第2计数单元所计数的第2计数数在第2阈值以上的特定交叉 路口，判定为能够横穿直行。
18.根据权利要求16所述的计算机程序，其特征在于，上述第1计数单元，还按每个所指定的条件对上述第1探测信息提取单元提取出的上 述第1行驶履历的数量进行计数，上述第1判定单元，按每个上述所指定的条件对按每个上述所指定的条件进行了计数 的上述第1行驶履历进行上述判定。
19.根据权利要求17所述的计算机程序，其特征在于，上述第2计数单元还按每个所指定的条件对上述第2探测信息提取单元提取出的上述第2行驶履历的数量进行计数，上述第2判定单元，按每个上述所指定的条件对按每个上述所指定的条件进行了计数 的上述第2行驶履历进行上述判定。
20.根据权利要求18所述的计算机程序，其特征在于，上述所指定的条件是时间段、星期几和/或在上述特定交叉路口进行右转所需要的时间。
21.根据权利要求19所述的计算机程序，其特征在于，上述所指定的条件是时间段、星期几和/或在上述特定交叉路口进行横穿直行所需要 的时间。
22.一种记录介质，记录权利要求15 21的任意一项所述的计算机程序。
全文摘要
本发明提供自动生成干线道路和窄马路的交叉路口处的行进道路规则信息的装置及其方法。针对作为干线道路和窄马路的交叉路口的特定交叉路口，首先设为禁止右转和横穿直行。在此基础上，在使用外部信息能够充分地确认在该特定交叉路口允许右转和横穿直行时，解除该方向的行进道路规则。作为外部信息利用探测信息和交通规则数据。
文档编号G08G1/13GK102150188SQ20108000256
公开日2011年8月10日 申请日期2010年3月15日 优先权日2009年3月26日
发明者大崎新太郎, 山下由美子, 山田隆司, 李成 申请人:丰田博图导航信息技术有限公司