定位公交专用道的方法
【专利摘要】本发明公开了一种定位公交专用道的方法，包括读取解析定位信息，处理定位信息，预估定位信息，判断专用道，抓拍图片，黄线识别，获取两条公交专用道黄线的首末坐标点等步骤，本发明能够抑制GPS零速度螺旋漂移现象，改善个别点GPS信号无效、短时间隧道无GPS信号导致的误抓拍及漏抓拍，改善定位模块精度不够引起的无专用道双黄线误抓拍现象，且能将道判断放在前端处理，降低后台工作负荷。
【专利说明】定位公交专用道的方法
【技术领域】
[0001]本发明属于城市交通管理领域，特别是一种定位公交专用道的方法。
【背景技术】
[0002]目前，我国大中型城市目前都面临着城市交通拥堵的压力，被赋予行驶专用道的公交车平均速度也仅在10 - 15公里/小时之间，社会车辆非法长时间占用公交车道，造成“公交专用道不专用”现象，是限制公交速度和运力的主要障碍。监控公交车专用道，处罚违法占道行为，以提高公交资源利用率势在必行。
[0003]基于此背景，苏科畅联科技有限公司特研发MTCP-2000系统，系统能够有效的监控公交专用道，能够对违法车辆进行有效取证。
[0004]然而在监控取证过程中，定位模块的定位精度不够，分辨不了只有一个车道宽的公交专用道，而取证要求中规定证据图片中必须反映公交专用道黄线。司机是否将车开在公交专用道上，公交专用道地面是否有黄线，直接影响了取证的有效率。目前只能依靠执法人员再一次审核取证信息，无效取证信息的误传也造成了通信资费的浪费。
[0005]定位模块同时还会出现零速度漂移现象、行驶在隧道无定位信号，此时无法判断当前行驶位置。
[0006]目前判断违章地点的手段是将违章地点的定位信息上传给后台中心，让后台中心来判断违章地点在和如何路段。这样做虽然可行但是随着设备量的增多会给后台带来负担。
【发明内容】
[0007]本发明的目的在于提供一种能够抑制GPS零速度螺旋漂移现象，改善个别点GPS信号无效、短时间隧道无GPS信号导致的误抓拍及漏抓拍，改善定位模块精度不够引起的无专用道双黄线误抓拍现象，且能将道判断放在前端处理，降低后台工作负荷的定位公交专用道的方法。
[0008]实现本发明目的的技术解决方案为:
[0009]一种定位公交专用道的方法，包括以下步骤:
[0010]步骤一:获取以及解析定位装置信息，包括纬度值、速度、角度信息，将其放入缓冲区xn，
[0011 ] Xn= {Sn (xn, yn), νη, Θ J，
[0012]其中η为第η个点，S(x，y)为纬度值，V为速度，Θ为角度，角度信息指当前行驶方向与正北方向的角度；
[0013]步骤二:如果缓冲区中的中连续N个速度值大于阈值VT，则进行下一步，如果缓冲区中连续N个速度值小于阈值Vt，则舍去定位值，继续判断，其中，2≤N≤10,0km/h ≤ Vt ≤ 2km/h,
[0014]Xn={Sn(xn, yn), νη, Θ J (νη > VT);[0015]步骤三:对速度Vn求差分，得加速度α，
[0016]a n=Vn-Vn-l ；
[0017]步骤四:将缓冲区中角度θη求差分，得角速度0，
[0018]0η=θη-θη_1;
[0019]步骤五:预判断下一个点的经纬度与当前点偏移，单位为度，Λ\为预估点与当前点的纬度偏移度数，Δ Yn为预估点与当前点的经度偏移度数，
【权利要求】
1.一种定位公交专用道的方法，其特征在于:包括以下步骤: 步骤一:获取以及解析定位装置信息，包括纬度值、速度、角度信息，将其放入缓冲区xn，
Xn_{Sn(Xn，yn)，νη, θ η}， 其中η为第η个点，S(x，y)为纬度值，V为速度，0为角度，角度信息指当前行驶方向与正北方向的角度； 步骤二:如果缓冲区中的中连续N个速度值大于阈值VT，则进行下一步，如果缓冲区中连续N个速度值小于阈值VT，则舍去定位值，继续判断，其中，10，Okm/h ^ Vt ^ 2km/h,
Xn={Sn(xn, yn)，vn, Θ J (vn > VT); 步骤三:对速度vn求差分，得加速度α，
Q n=Vn_Vn-l ； 步骤四:将缓冲区中角度θη求差分，得角速度O，
0 η= θ η_ θ η-1 ; 步骤五:预判断下一个点的经纬度与当前点偏移，单位为度，Λχη为预估点与当前点的纬度偏移度数，Δ yn为预估点与当前点的经度偏移度数，
2.根据权利要求1所述的一种定位公交专用道的方法，其特征在于:步骤一中所述的定位装置是指GPS卫星定位装置或者北斗卫星定位装置。
3.根据权利要求1所述的一种定位公交专用道的方法，其特征在于:步骤九中的预设范围是指像素值误差在正负20之间。
【文档编号】G08G1/01GK103606275SQ201310469755
【公开日】2014年2月26日 申请日期:2013年10月10日 优先权日:2013年10月10日
【发明者】糜长军, 曾一军, 高峰, 张戎, 贾飞, 陈琛, 李舒 申请人:江苏苏科畅联科技有限公司