车辆路径评估的制作方法
【专利摘要】本发明涉及车辆路径评估。多种变化形式包括车辆路径评估系统。
【专利说明】车辆路径评估
【技术领域】
[0001]本公开大体涉及的领域包括车辆路径评估系统。
【背景技术】
[0002]传统的车辆路径评估系统将每一个场景作为一个新事件，并且使用通用规则进行风险评估。这可能需要很贵的设备，但尽管如此也可能只是基于粗略近似法。
【发明内容】
[0003]多种变化形式可包括一种方法，其包括:确定物体是否位于车辆路径中，包括:产生区域的第一图像和/或第一数量的图像数据中的至少一种；确定车辆路径并且将其覆盖在至少一个第一图像上和/或将其表征在第一数量的图像数据中；产生所述区域的第二图像和/或第二数量的图像数据中的至少一种；使用至少一个第一图像和/或第一数量的图像数据，并且将其与至少一个第二图像和/或第二数量的图像数据相关联，以确定至少一个第二图像和/或第二数量的图像数据中能被移位的物体；确定被移位的物体是否位于车辆路径中；基于确定被移位的物体是否位于车辆路径中的结果，经由有能力的硬件产生物体在车辆路径中的通知。
[0004]本发明包括以下方案:
1、一种方法，其包括:
确定物体是否位于车辆路径中，包括:
Ca)产生区域的第一图像和/或第一数量的图像数据中的至少一种；
(b)确定车辆路径，并且将其覆盖在至少一个第一图像上和/或将其表征在第一数量的图像数据中；
(c)产生所述区域的第二图像和/或第二数量的图像数据中的至少一种；
(d)使用至少一个第一图像和/或第一数量的图像数据，并且将其与至少一个第二图像和/或第二数量的图像数据相关联，以确定至少一个第二图像和/或第二数量的图像数据中能被移位的物体；
(e)确定被移位的物体是否位于车辆路径中；
(f)基于确定被移位的物体是否位于车辆路径中的结果，经由有能力的硬件产生物体在车辆路径中的通知。
[0005]2、根据方案I所述的方法，其中，所述第一图像或第一数量的图像数据存储在能存储至少一个图像或图像数据的存储装置中。
[0006]3、根据方案I所述的方法，其中，所述第二图像或第二数量的图像数据存储在能存储至少一个图像或图像数据的存储装置中。
[0007]4、根据方案I所述的方法，其中，步骤a由车辆相对于所述区域的位置触发。
[0008]5、根据方案I所述的方法，其中，步骤a由车辆相对于所述区域的移动触发。
[0009]6、根据方案I所述的方法，其中，步骤c由车辆相对于所述区域的位置触发。
[0010]7、根据方案I所述的方法，其中，步骤c由车辆相对于所述区域的移动触发。
[0011]8、根据方案I所述的方法，其中，步骤f的产生通知涉及使用车辆上装载的硬件。
[0012]9、根据方案I所述的方法，其中，至少一个第一图像和/或至少一个第二图像上具有覆盖其上的深度数据。
[0013]10、根据方案I所述的方法，其中，所述第一数量的图像数据和/或第二数量的图像数据具有表征在其中的深度数据。
[0014]11、根据方案2所述的方法，其中，所述车辆的位置由全球定位卫星确定。
[0015]12、根据方案4所述的方法，其中，所述车辆的位置由全球定位卫星确定。
[0016]13、一种方法，其包括:
提供车辆；
提供成像硬件；
提供能存储至少一个图像或图像数据的存储装置；
提供用于将图像或图像数据相关联或进行比较的控制器；
将车辆定位在区域中，从而使成像硬件能创建图像和/或图像数据，所述图像和/或图像数据与车辆的位置相关，并且，在车辆相对于所述区域处于适度相似位置时，如果成像硬件要执行图像和/或图像数据创建，那么所述图像和/或图像数据能充分再现；
使用成像硬件创建至少一个第一图像或图像数据；
使用成像硬件创建至少一个第二图像或图像数据；
使用控制器将至少一个第一图像或图像数据与至少一个第二图像或图像数据相关联或进行比较，以检测至少一个第一图像或图像数据和至少一个第二图像或图像数据之间的差异;
基于至少一个第一图像或图像数据和至少一个第二图像或图像数据之间的差异检测，经由有能力的硬件产生物体在车辆路径中的感官通知。
[0017]14、根据方案13所述的方法，其中，所述第一图像或图像数据存储在能存储至少一个图像或图像数据的存储装置中。
[0018]15、根据方案13所述的方法，其中，所述第二图像或图像数据存储在能存储至少一个图像或图像数据的存储装置中。
[0019]16、根据方案13所述的方法，其中，所述成像硬件根据车辆位置或移动或位置数据或移动数据中的至少一个引发来创建图像或图像数据。
[0020]17、根据方案13所述的方法，其中，所述成像硬件装载在车辆上。
[0021]18、根据方案13所述的方法，其中，用于产生感官通知的硬件装载在车辆上。
[0022]19、根据方案13所述的方法，其中，所述控制器装载在车辆上。
[0023]20、根据方案13所述的方法，其中，所述存储装置装载在车辆上。
[0024]本发明范围内的其它说明性变化形式将从下文提供的详细说明中变得显而易见。应理解，在公开本发明范围内的可选变化形式的同时，详细说明和具体示例的目的仅在于说明，而不旨在限制本发明的范围。
【专利附图】
【附图说明】
[0025]在本发明范围内的变化形式的所选示例将从详细说明和附图中得到更充分地理解，其中:
图1a图示了从熟悉的停车空间离开的具有成像硬件的车辆。
[0026]图1b图示了倒进熟悉的停车空间的具有成像硬件的车辆。
[0027]图2a图示了覆盖在图像上的车辆路径。
[0028]图2b图示了位于覆盖在图像上的车辆路径中的物体。
[0029]图2c图示了位于覆盖在图像上的车辆路径中的物体，该物体在图像中高亮表示。
[0030]图3图示了覆盖在图像上的深度图。
【具体实施方式】
[0031]以下对本发明范围内的变化形式的说明本质上仅为说明性的，而不旨在限制本发明的范围、其申请或使用。
[0032]多个说明性变化形式在图la、lb、2a、2b和2c中得到了完整地或部分地图示。多个变化形式可涉及如下情形:其中车辆12已经离开了其先前倒进并且停放的熟悉的停车空间10足够距离，例如，如图1a的非限制性图示所示。通过成像硬件11创建熟悉的停车空间的第一图像20，并且将车辆12倒车之后预期占用的空间覆盖到第一图像20上。出于说明变化形式之目的，该覆盖图称为车辆路径13。然后，将该第一图像20存储在存储装置16中。当车辆要返回倒进其之前的熟悉的停车空间10时，成像硬件11再次创建熟悉的停车空间10的图像，从而使第一图像和第二图像的透视图足够用于比较，例如，如图1b的非限制性图示所示。然后，将该第二图像30与第一图像20进行匹配，从而使覆盖在第一图像20上的车辆路径13可以与第二图片合理地相关联。然后，可以装载在车辆上的控制器14将第二图像30与第一图像20进行比较，以便确定车辆路径13中是否存在物体15。如果车辆路径13中存在至少一个物体15，那么由车辆产生通知17。
[0033]在另一说明性变化形式中，还涉及如下情形:其中车辆12已经离开了其先前倒进并且停放的熟悉的停车空间10 (诸如，房主车库)足够距离。随着车辆12从熟悉的停车空间10移走，通过车辆装载的成像硬件11从多个角度和距离创建熟悉的停车空间10的多个第一图像20，从而获得具有熟悉的停车空间10的多种透视图的多个第一图像20。使可以将车辆停放在熟悉空间内的空间覆盖在各个第一图像20上，例如，如图2a所图示。出于该说明性变化形式之目的，这些覆盖图称为车辆路径13。然后，将至少一个第一图像20存储在可以装载在车辆12上的存储装置16中。可选地，可以将第一图像20存储在位于远程位置的(诸如但不限于)可通过车辆装载的远程通信装置访问的云服务器。当车辆的位置和移动指示车辆12正倒进熟悉的停车空间10内或者车辆12处于与创建第一图像20的位置大体上相同的位置时，车辆12装载的成像硬件11自动并且连续地创建熟悉的停车空间10的一组第二图像30，例如，如图2b所图示。然后，将这些第二图像30连续地与第一图像20相关联并且对位移进行校正，从而使已经覆盖在至少一个第一图像20上的车辆路径13可以与至少一个第二图像30合理地相关联。控制器14主动将第二图像30与第一图像20进行比较，以便确定车辆路径13中是否存在物体15。如果车辆路径13中存在至少一个物体15并且存在与控制器14通信的显示屏，那么可以将该至少一个物体15高亮表示在显示屏上从而显示给车辆12的驾驶员，并且可以伴随有该物体的可听见的、物理的或其它感官通知17，例如，如图2c所图示。在多个说明性变化形式中，可以产生第一和/或第二数量的图像数据来代替第一和/或第二图像，或者，除了第一和/或第二图像之外还可以产生第一和/或第二数量的图像数据。车辆路径13可以表征在第一和/或第二数量的图像数据以及第一和/或第二图像中。
[0034]在多个说明性变化形式中，成像硬件11可以根据车辆12位置和/或移动和/或位置数据和/或移动数据被引发以创建图像和/或图像数据。成像硬件11可包括但不限于:利用雷达、超声成像、光探测和测距、摄影和本领域熟知的其它类型的光学传感和声学传感的装置。所有这些成像硬件装置可以用于立体或更高多重性，也可以作为用于成像和传感的单独装置。这些装置可以产生图像和/或图像数据，包括但不限于:图像深度信息、颜色、和/或热量信息。光敏成像硬件也可以使用夜视技术和/或其它视觉辅助或放大装置。可以通过控制器14对成像硬件11产生的任何图像或图像数据进行任何类型的过滤和/或处理和/或修改。
[0035]在多个非限制性的说明性变化形式中，可以将深度图与图像相关联，如图3所示。
[0036]多个说明性变化形式包括可以装载在车辆12上并且能够存储至少一个图像和/或图像数据的存储装置16。该存储装置16可以将图像和/或图像数据存储在磁类、光学类、半导体类和/或本领域熟知的其它类型的存储介质上。
[0037]在多个说明性变化形式中，包括一种用于表示能够被感知到的通知17的方法。该通知17可以是可视类型、可听见类型、物理类型和/或任何可以由生物体或无生命的传感器感知到的类型。该通知17可以根据其感官焦点通过显示屏、扬声器、旋转或振动电机或许多可以用于产生可以被感知到的输出的方法和/或产品表示。
[0038]下面的变化形式的说明仅是为了对视作本发明范围内的部件、元件、动作、产品和方法进行说明，而不旨在通过具体公开的或者未明确提出的内容来限制该范围。除了本文明确说明之外，本文所述的部件、元件、动作、产品和方法可以组合并且重新设置，并且也视作处于本发明的范围内。
[0039]变化形式I可包括一种方法，其包括:确定物体是否位于车辆路径中，包括:
Ca)产生区域的第一图像和/或第一数量的图像数据中的至少一种；(b)确定车辆路径，并且将其覆盖在至少一个第一图像上和/或将其表征在第一数量的图像数据中；(C)产生所述区域的第二图像和/或第二数量的图像数据中的至少一种；(d)使用至少一个第一图像和/或第一数量的图像数据，并且将其与至少一个第二图像和/或第二数量的图像数据相关联，以确定至少一个第二图像和/或第二数量的图像数据中能被移位的物体；(e)确定被移位的物体是否位于车辆路径中；(f )基于确定被移位的物体是否位于车辆路径中的结果，经由有能力的硬件产生物体在车辆路径中的通知。
[0040]变化形式2可包括如变化形式I所述的方法，其中，所述第一图像或第一数量的图像数据存储在能存储至少一个图像或图像数据的存储装置中。
[0041]变化形式3可包括如变化形式I至2中任一变化形式所述的方法，其中，所述第二图像或第二数量的图像数据存储在能存储至少一个图像或图像数据的存储装置中。
[0042]变化形式4可包括如变化形式I至3中任一变化形式所述的方法，其中，Ca)由车辆相对于所述区域的位置触发。
[0043]变化形式5可包括如变化形式I至4中任一变化形式所述的方法，其中，步骤a由车辆相对于所述区域的移动触发。
[0044]变化形式6可包括如变化形式I至5中任一变化形式所述的方法，其中，步骤c由车辆相对于所述区域的位置触发。
[0045]变化形式7可包括如变化形式I至6中任一变化形式所述的方法，其中，步骤c由车辆相对于所述区域的移动触发。
[0046]变化形式8可包括如变化形式I至7中任一变化形式所述的方法，其中，步骤f的产生通知涉及使用车辆上装载的硬件。
[0047]变化形式9可包括如变化形式I至8中任一变化形式所述的方法，其中，至少一个第一图像和/或至少一个第二图像上具有覆盖其上的深度数据。
[0048]变化形式10可包括如变化形式I至9中任一变化形式所述的方法，其中，所述第一数量的图像数据和/或第二数量的图像数据具有表征在其中的深度数据。
[0049]变化形式11可包括如变化形式2中任一变化形式所述的方法，其中，所述车辆的位置由全球定位卫星确定。
[0050]变化形式12可包括如变化形式4中任一变化形式所述的方法，其中，车辆的位置由全球定位卫星确定。
[0051]变化形式13可包括一种方法，其包括:提供车辆；提供成像硬件；提供能存储至少一个图像或图像数据的存储装置；提供用于将图像或图像数据相关联或进行比较的控制器；
将车辆定位在区域中，从而使成像硬件能创建图像和/或图像数据，所述图像和/或图像数据与车辆的位置相关，并且，在车辆相对于所述区域处于适度相似位置时，如果成像硬件要执行图像和/或图像数据创建，那么所述图像和/或图像数据能充分再现；使用成像硬件创建至少一个第一图像或图像数据；使用成像硬件创建至少一个第二图像或图像数据；使用控制器将至少一个第一图像或图像数据与至少一个第二图像或图像数据相关联或进行比较，以检测至少一个第一图像或图像数据和至少一个第二图像或图像数据之间的差异；基于至少一个第一图像或图像数据和至少一个第二图像或图像数据之间的差异检测，经由有能力的硬件产生物体在车辆路径中的感官通知。
[0052]变化形式14可包括如变化形式13所述的方法，其中，所述第一图像或图像数据存储在能存储至少一个图像或图像数据的存储装置中。
[0053]变化形式15可包括如变化形式13至14中任一变化形式所述的方法，其中，所述第二图像或图像数据存储在能存储至少一个图像或图像数据的存储装置中。
[0054]变化形式16可包括如变化形式13至15中任一变化形式所述的方法，其中，所述成像硬件根据车辆位置或移动或位置数据或移动数据中的至少一个引发来创建图像或图像数据。
[0055]变化形式17可包括如变化形式13至16中任一变化形式所述的方法，其中，所述成像硬件装载在车辆上。
[0056]变化形式18可包括如变化形式13至17中任一变化形式所述的方法，其中，用于产生感官通知的硬件装载在车辆上。
[0057]变化形式19可包括如变化形式13至18中任一变化形式所述的方法，其中，所述控制器装载在车辆上。
[0058]变化形式20可包括如变化形式13至19中任一变化形式所述的方法，其中，所述存储装置装载在车辆上。
[0059]以上对本发明范围内所选变化形式的描述本质上仅为说明性的，从而因此其变化形式或变型不视为脱离了本发明的精神和范围。
【权利要求】
1.一种方法，其包括: 确定物体是否位于车辆路径中，包括: Ca)产生区域的第一图像和/或第一数量的图像数据中的至少一种； (b)确定车辆路径，并且将其覆盖在至少一个第一图像上和/或将其表征在第一数量的图像数据中； (c)产生所述区域的第二图像和/或第二数量的图像数据中的至少一种； (d)使用至少一个第一图像和/或第一数量的图像数据，并且将其与至少一个第二图像和/或第二数量的图像数据相关联，以确定至少一个第二图像和/或第二数量的图像数据中能被移位的物体； (e)确定被移位的物体是否位于车辆路径中； (f)基于确定被移位的物体是否位于车辆路径中的结果，经由有能力的硬件产生物体在车辆路径中的通知。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一图像或第一数量的图像数据存储在能存储至少一个图像或图像数据的存储装置中。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二图像或第二数量的图像数据存储在能存储至少一个图像或图像数据的存储装置中。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，步骤a由车辆相对于所述区域的位置触发。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，步骤a由车辆相对于所述区域的移动触发。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，步骤c由车辆相对于所述区域的位置触发。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，步骤c由车辆相对于所述区域的移动触发。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，步骤f的产生通知涉及使用车辆上装载的硬件。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，至少一个第一图像和/或至少一个第二图像上具有覆盖其上的深度数据。
10.一种方法，其包括: 提供车辆； 提供成像硬件； 提供能存储至少一个图像或图像数据的存储装置； 提供用于将图像或图像数据相关联或进行比较的控制器； 将车辆定位在区域中，从而使成像硬件能创建图像和/或图像数据，所述图像和/或图像数据与车辆的位置相关，并且，在车辆相对于所述区域处于适度相似位置时，如果成像硬件要执行图像和/或图像数据创建，那么所述图像和/或图像数据能充分再现； 使用成像硬件创建至少一个第一图像或图像数据； 使用成像硬件创建至少一个第二图像或图像数据； 使用控制器将至少一个第一图像或图像数据与至少一个第二图像或图像数据相关联或进行比较，以检测至少一个第一图像或图像数据和至少一个第二图像或图像数据之间的差异; 基于至少一个第一图像或图像数据和至少一个第二图像或图像数据之间的差异检测，经由有能力的硬件产生物体在车辆路径中的感官通知。
【文档编号】G08G1/0962GK104346943SQ201410388176
【公开日】2015年2月11日 申请日期:2014年8月8日 优先权日:2013年8月9日
【发明者】F.W.亨茨克 申请人:通用汽车环球科技运作有限责任公司