自动停车系统的制作方法

本公开的示例性实施例涉及可以用于例如机动车辆(包括电动车辆)的自动停车系统。

背景技术：

车辆驾驶员花费数不清的时间在拥挤区域寻找停车位。这可能是令人沮丧而又耗时的，并且(在极端情况下)甚至可能导致谁有权进入开放停车位的争端。

当车辆离开停车位、行人在移动的汽车后面或前面行走以及驾驶员在停车场超过安全驾驶速度时，停车场还可能对驾驶员和行人带来危险。

技术实现要素：

本公开的示例性实施例可以解决至少一些以上指出的问题。例如，根据本公开的第一方面，可以提供系统，这些系统使用户能够使用图形用户界面来搜索并选择附近可用的停车位，并且将汽车自动停在所选择的停车位和/或停车场。

自动停车系统可以包括以下各项中的一个或多个：定位系统，所述定位系统被配置成用于确定车辆的位置；通信接口，所述通信接口被配置成用于接收可用停车位信息和导向信息；用户界面，所述用户界面被配置成使用户能够选择可用停车场或可用停车地点中的至少一者；和/或导向系统，所述导向系统被配置成用于将所述车辆驾驶到经由所述用户界面选择的停车场或停车地点。

在实施例中，所述通信接口可以被进一步配置成用于接收包括所述车辆的位置信息的停车请求。

在实施例中，所述导向系统可以包括以下各项中的一项或多项：运动传感器、多个摄像头和/或被配置成用于检测声波、无线电波或不可见光波中的至少一者的传感器。

在实施例中，所述导向系统可以被配置成用于至少例如针对道路驾驶在第一模式下运行以及例如针对在停车设施中驾驶和/或停车在第二模式下运行。

在实施例中，所述第二模式可以包括解释在所述第一模式中没有使用的数据类别。

在实施例中，所述导向系统可以被配置成用于在所述用户从所述车辆下来之后将所述车辆驾驶到所述停车场或停车地点。

根据本公开的另外的方面，自动停车系统可以包括以下各项中的一项或多项：通信接口，所述通信接口被配置成用于接收来自用户的停车请求，所述停车请求包括位置信息；停车位可用性模块，所述停车位可用性模块包括用于接收与停车地点可用性相关联的信息的输入端；以及处理器，用于至少部分基于所述位置信息和与停车地点可用性相关联的信息来识别可用停车地点。在实施例中，所述系统可以被进一步配置成用于：将与所述可用停车地点相关联的信息发送至所述用户；从所述用户接收对于所选择的停车地点的停车确认信息；将所选择的停车地点的状态改变为不可用；和/或发送导向信息以便至少部分地自动将车辆驾驶到所选择的停车地点。

在实施例中，与所述与停车地点可用性相关联的信息可以包括以下各项中的至少一项：指示停车位中有无车辆的图像、声波、无线电波和/或不可见光波。

在实施例中，所述系统可以被配置成用于发送与多个可用停车位或设施相关联的信息，并且从所述用户接收对所述多个可用停车位或设施中的一个的选择。

在实施例中，所述导向信息允许车辆在第一模式下自动驾驶到靠近所选择的停车地点的预定位置。

在实施例中，所述系统可以被进一步配置成用于支持将所述车辆的终点导向至所述停车地点的第二驾驶模式。

在实施例中，所述第二驾驶模式可以包括与所述可用停车地点相关联的预定导向标志或信号的识别。

在实施例中，所述第一驾驶模式可以将所述车辆引导到停车场入口，而所述第二驾驶模式可以在所述停车场内将所述车辆导航至所选择的停车地点。

根据本发明的第三方面，提供一种自动停车系统，其特征在于，所述自动停车系统包括：

定位系统，所述定位系统被配置成确定车辆的位置；

通信接口，所述通信接口被配置成接收可用停车位信息和用于由车辆执行的导向信息，其中所述导向信息配置成协助车辆自行停放在由可用停车位信息指示的可用停车位，而无需用户干预；

用户界面，所述用户界面被配置成使用户能够选择所述可用停车位中的至少一个；以及

导向系统，所述导向系统被配置成基于接收到的导向信息将所述车辆驾驶到经由所述用户界面选择的可用停车位。

在实施例中，所述自动停车系统被配置成：产生导向信息以将车辆自动驾驶到经由用户界面选择的停车位，其中，所述导向信息配置成协助车辆自行停放在所选择的停车位，而无需用户干预；从车辆接收停车线信息，其中，所述停车线信息包括关于可用停车位的侧边线的信息；确定车辆已经到达预定的地点，以使得车辆可进入可用停车位；产生由车辆执行的、指令车辆进入可用停车位的指令；从车辆接收更新的停车线信息；基于更新的停车线信息确定车辆已经停放在了可用停车位，其中基于更新的停车线信息确定车辆已经停放在了可用停车位包括：基于右轮中心线和可用停车位的侧边线之间的长度来确定右轮中心线和可用停车位的侧边线之间的最大角度；以及确定车辆的右后轮的最近一次的转向点。

在实施例中，所述通信接口被进一步配置成用于接收包括所述车辆的位置信息的停车请求。

在实施例中，所述导向系统包括运动传感器、多个摄像头以及被配置成用于检测声波、无线电波或不可见光波中的至少一者的传感器。

在实施例中，所述导向系统被配置成至少在针对道路驾驶的第一模式和针对在停车设施中驾驶的第二模式下运行。

在实施例中，所述第二模式包括解释在所述第一模式中未被使用的数据类别。

在实施例中，将所述车辆驾驶到所述可用停车位包括：基于所述导向信息确定所述车辆靠近所述可用停车位，以及响应于确定所述车辆靠近所述可用停车位而启动车辆的摄像头，使得所述车辆基于所述车辆的摄像头所捕获的图像进一步被驾驶。

根据本发明的第四方面，提供一种自动停车系统，其特征在于，所述自动停车系统包括：

通信接口，所述通信接口被配置成用于接收来自用户的停车请求，所述停车请求包括位置信息；以及

停车位可用性模块，所述停车位可用性模块包括用于接收与停车地点可用性相关联的信息的输入端以及用于至少部分基于所述位置信息和与停车地点可用性相关联的信息识别可用停车地点的处理器；

其中，所述系统被进一步配置成：将与所述可用停车地点相关联的信息发送至所述用户；从所述用户接收针对选择的停车地点的停车确认；将所选择的停车地点的状态改变为不可用；并且产生导向信息以便自动将车辆驾驶到所选择的停车地点，其中所述导向信息配置成协助所述车辆自行停放在所选择的停车地点，而无需用户的干预。

在实施例中，所述与停车地点可用性相关联的信息包括以下各项中的至少一项：指示停车位中存在或不存在车辆的图像、声波、无线电波或不可见光波。

在实施例中，所述系统被进一步配置成：从车辆接收停车线信息，其中，所述停车线信息包括关于可用停车位的侧边线的信息；确定车辆已经到达预定的地点，以使得车辆可进入可用停车位；产生由车辆执行的、指令车辆进入可用停车位的指令；从车辆接收更新的停车线信息；基于更新的停车线信息确定车辆已经停放在了可用停车位，其中基于更新的停车线信息确定车辆已经停放在了可用停车位包括：基于右轮中心线和可用停车位的侧边线之间的长度来确定右轮中心线和可用停车位的侧边线之间的最大角度；以及确定车辆的右后轮的最近一次的转向点。

在实施例中，所述导向信息配置成允许车辆在第一模式下自动驾驶到靠近所选择的停车地点的预定位置，并且所述系统被进一步配置成支持用于将所述车辆的终点导向至所述停车地点的第二驾驶模式。

在实施例中，所述第二驾驶模式包括识别与所述可用停车地点相关联的预定导向标志或信号；并且其中，更新的停车线信息接收自在第二驾驶模式下的车辆，并且包括指示右后轮中心线和可用停车位的侧边线之间的长度的信息。

本实用新型减少了车辆驾驶员寻找车位的时间，并且避免了多个驾驶员同时试图停入同一个车位的争端并能将汽车自动停在所选择的停车位和/或停车场。

本实用新型的附加特征、优点和实施例可以从以下详细说明、附图和权利要求书的考虑中进行阐述或变得明显。而且，应理解的是，前述实用新型内容和以下详细说明都是示例性的并且旨在提供进一步解释，但不限制所要求的本实用新型的范围。然而，详细说明和特定实例仅表明本实用新型的优选实施例。从这个详细说明中，在本实用新型的精神和范围内的不同变化和修改对于本领域技术人员而言将变得显而易见。

附图说明

结合在本说明书内的附图(被包括用于提供对本实用新型的进一步理解) 组成了本说明书的一部分，图示了本实用新型的实施例，并且与详细说明一起用于解释本实用新型的原理。与基本理解所本实用新型可能所需的且以实践其可能所用的各种方式相比，没有尝试以更多详情示出本实用新型的结构细节。在附图中：

图1是根据本公开的示例性实施例可以在自动化停车系统中使用的各种元件的示意图。

图2是根据本公开的另一个示例性实施例的一个流程图，其描绘了自动化停车方法的多个方面。

图3是根据本公开的另一个示例性实施例另一个流程图，其描绘了从控制服务器角度看的自动化停车方法的多个方面。

图4是根据本公开的另一个示例性实施例另一个流程图，其描绘了从用户设备和/或车辆系统角度看的自动化停车方法的多个方面。

图5是根据本公开的另一个示例性实施例的包括可以在自动化停车系统中使用的各种传感器元件的车辆的简图。

图6A-6D描述了根据本公开的另一个示例性实施例的通过自动化停车系统停放车辆的过程。

图7是根据本公开的另一个示例性实施例的一个简图，其示出了可以由自动化停车系统使用的示例性控制条件。

图8是根据本公开的另一个示例性实施例的用于自动化停车系统的示例性图形用户界面，其可在地图上示出可用停车设施。

图9是根据本公开的另一个示例性实施例的用于自动化停车系统的另一个示例性图形用户界面，其可在地图上示出可用停车位。

具体实施方式

以下参照构成本说明的一部分的附图描述本公开的各个示例性实施例。应理解的是，尽管本公开中使用表示方向的词语，如“前”、“后”、“上”、“下”、“左”、“右”等等，来描述本公开的多种示例性结构部件和元件，但这些词语在本文中仅用于方便解释的目的，并且基于附图中所示的示例性取向来确定。由于本公开所公开的实施例可以根据不同的方向来安排，所以表示方向的这些词语仅用于说明而不应被视为是限制性的。在任何可能的情况下，本公开中所使用的相同或相似的附图标记指代相同的部件。

除非以其他方式被定义，否则本文中使用的所有技术词语具有与本实用新型所属领域的普通技术人员普遍理解的含义相同的含义。参考附图中所描述和/ 或图示的和以下说明中详述的非限制性实施例和实例，更全面地解释了本实用新型的实施例及其各种特征和有利细节。应注意的是，附图中图示的特征不一定是按比例绘制的，并且如本领域技术人员将认识到的那样，一个实施例中的特征可以用于其他实施例，即使本文中未明确阐述。可以省略对公知部件和处理技术的说明，以便不必要地使本实用新型的实施例变得晦涩难懂。本文中所使用的实例仅旨在方便理解本实用新型可以被实践的方式，并且进一步使本领域的技术人员能够实践本实用新型的实施例。因此，本文中的实例和实施例不应被解释为限制本实用新型的范围，本实用新型的范围仅由所附的权利要求书和适用法律限定。而且，应指出的是，相同的附图标记在整个附图中的若干视图中指代相似的部件。

图1是根据本公开的示例性实施例可以在自动化停车系统中使用的各种元件的示意图。如图1中所示，一辆或多辆汽车110可以例如经由蓝牙或驾驶员 120的便携式计算设备与其各自的汽车110的导航、娱乐和/或控制系统之间的其他连接来与驾驶员120相联系。在某些实施例中，驾驶员120和/或汽车110 可以与呼叫中心/数据中心130通信，该呼叫中心/数据中心作为中枢运行，用于处理自动化停车的请求。

呼叫中心/数据中心130可以包括通信接口，例如，被配置成用于和驾驶员 120、汽车110、停车设施140、GPS卫星150或/和任何其他导航或位置检测系统交换信息的蜂窝连接、互联网连接或其他网络连接。呼叫中心/数据中心130 可以包括具有相关联CPU、输入/输出设备、内存和存储器的一个或多个计算机服务器。可以经由在内存中运行并且访问内存中的不同内容的服务器接口来提供不同的应用程序(如本文中所讨论的自动化停车程序)。在不同的实施例中，呼叫中心/数据中心130可以是服务提供商、市政当局、机场、停车场等所拥有或运营的计算机系统或其他系统。在一些情况下，呼叫中心/数据中心130 可以与不同的市政实体和/或商业实体(一般以停车设施140为代表)交互，以便为用户确定给定区域中的可用停车选项，并且可以协调必要的信息交换、预订停车位、引导车辆至预订地点、开始停车费支付、确认车辆已经停在预订的地点等。

本领域的技术人员将认识到，与驾驶员120、汽车110(例如，娱乐系统、导航系统和/或控制系统)和呼叫中心/数据中心130(例如，计算机服务器、存储器、数据库等)相关联的计算设备(例如，智能电话、平板计算机、车辆控制器等)仅是说明性的，并且不旨在限制本主题的范围。这类计算系统可以连接至没有图示的其他设备，包括通过一个或多个网络(如互联网)或经由网络连接。更普遍地，“计算设备”可以包括可以用指定的方式交互的硬件或软件的任意组合，包括计算机、网络设备、互联网设备、个人数字助理、无线电话、寻呼机、电子记事簿以及包括互通信能力的各种其他消费产品。此外，由图示的系统部件提供的功能在一些实施例中可以组合在更少的部件中或者分布在额外的部件中。类似地，在一些实施例中，可能没有提供图示的部件中的一些部件的功能，和/或其他附加功能可能是可用的。

呼叫中心/数据中心130可以被配置成从用户(如驾驶员120)或经由汽车 110接收停车请求。该停车请求可以包括驾驶员120或汽车110的位置信息，该位置信息可以根据从GPS卫星150接收的GPS信号信息、或以本领域中已知的任何其他方式(如三角测量、近场通信等)来计算。

呼叫中心/数据中心130可以包括应用程序、硬件和/或软件模块，其被配置成用于基于来自停车设施140或其他信息源(如市政摄像头)的输入以及其他传感器数据来确定停车位可用性。所接收到的信息可以不同的方式与停车地点可用性相关联、或用于确定停车地点可用性。例如，来自摄像头的图像数据可以与参考图像进行比较，以确定车辆是否在一个或多个停车位，可使用无线电、声音和/或不可见光确定物体(即，车辆)是否在停车地点，重量传感器可以检测超过阈值的重量，从而表明车辆存在等。

呼叫中心/数据中心130可以包括一个或多个处理器和/或软件指令，所述处理器和/或软件指令至少部分基于与停车请求相关联的位置信息(例如，发出请求的蜂窝电话、车辆导航系统等的位置)以及与特定停车地点可用性相关联的信息(如一个或多个停车设施的位置信息和直接或间接地指示给定停车位是空着的信息)来识别可用停车地点。在实施例中，与停车地点可用性相关联的信息可以包括以下各项中的至少一项：指示停车位中存在或不存在车辆的图像、声波、无线电波和/或不可见光波。

在一些实例中，停车设施可以独立确定某些停车位是可用的，并且在例行或触发的基础上、或响应于针对给定停车请求产生的特定请求将识别信息发送至呼叫中心/数据中心130。例如，呼叫中心/数据中心130可以基于来自所有停车设施的周期性更新和/或触发的更新来保持可用停车位的持续记录，从而允许快速确定停车位可用性，或者呼叫中心/数据中心130可以基于给定请求来确定适当的区域，并且询问在发出请求的用户的位置的预定距离内的任何设施。呼叫中心/数据中心130也可以分析原始数据，例如，视频或其他传感器反馈，以独立地确定某一区域中的停车位可用性。

在实施例中，呼叫中心/数据中心130可以被进一步配置成用于将与可用停车位相关联的信息发送至发出请求的用户。这可以经由多种通信协议来完成，例如，经由在用户设备和/或车辆系统上运行的应用程序，并且可以包括不同的数据，如位置信息、价格信息、距离信息、运营小时数以及用户在确定哪里停车时觉得有帮助的、关于停车地点/设施的任何其他信息。

在实施例中，用户和/或车辆设备可以基于从呼叫中心/数据中心130接收到的、与可用停车位相关联的信息来为用户显示停车选项。这可以包括例如具有可用停车位和/或设施的地图、具有可用停车设施的地图以及按距离、价格或其他要素等分类的可用停车位的列表。

在实施例中，呼叫中心/数据中心130可以被进一步配置成用于从驾驶员 120和/或汽车110接收所选择的停车地点的停车信息。这可基于用户经由用户设备和/或车辆设备上的界面对给定停车地点和/或设施的选择。呼叫中心/数据中心130还可以将所选择的停车地点的状态变为不可用，这可以包括对标志置位或以其他方式改变其自身数据库中的数据字段和/或将这类信息通信至停车设施140。在一些实例中，停车地点“预订”在时间上是有限制的，由此如果车辆在给定时间段之后未占用停车位则取消预订并且取消或中断可操作用于将车辆引导至车位的任何指令。

在实施例中，呼叫中心/数据中心130可以被进一步配置成发送导向信息，所述导向信息用于至少部分地自动将车辆驾驶至所选择的停车地点。这可以包括例如发送GPS坐标并且持续在所识别的道路上导航，车辆的自动导航可以使用这些GPS坐标以在使用第一组传感器的第一模式下驾驶到停车设施入口处。应认识到，此信息可以被发送至发出请求的用户的个人设备，并且由用户下载到车辆导航系统上。此信息还可以包括系统提供给发出请求的用户的加密密钥或其他密钥，这些密钥可以被传输到车辆并且由该车辆使用以结合停车设施 140中的本地系统进行认证。

应认识到，上述不同的请求、分析和响应可以用无数种方式分布在图1中所描绘的部件当中，而不脱离本公开的范围。例如，当智能电话和/或车辆控制系统取得更大的计算和通信能力时，所描述的在呼叫中心/数据中心130中发生的不同功能可以被卸载到客户端设备，然后，这些客户端设备可以直接与本地系统(如个人智能停车计时器)交互。

图2至图4描述了根据本公开的自动化停车方法的多个方面的不同处理流程。其中描述的每项操作可以表示可以硬件实施的一系列操作或可以硬件实施的计算机指令。在计算机指令的背景下，这些操作表示一个或多个计算机可读存储介质上存储的计算机可执行指令，当被一个或多个物理处理器执行时，这些指令执行所述的操作。通常，计算机可执行指令包括例程、程序、对象、组件、以及执行具体功能或实现具体数据类型的类似物。描述这些操作的顺序不旨在被解释为限制性的，并且可以用任何顺序和/或并行地组合任何数量的所述操作以实施这些过程。此外，对能够以不同顺序执行的一项或多项操作的任何具体引用不应被理解为表示其他操作不可以按另一个顺序执行。

图2是描述了根据本公开的另一个示例性实施例的自动化停车方法的多个方面的处理流程。如图2中所示，处理流程200可以从用户在210发起自动停车过程开始。这可以包括例如激活个人计算设备上的应用程序、激活被纳入车辆中的停车系统、或甚至使用包括在车辆钥匙或其他控制设备中的自动停车功能。在一些实例中，210可以包括将请求发送至数据中心，例如图1中所示的呼叫中心/数据中心130。该请求可以包括用户和/或车辆标识符以及用户和/或车辆的位置信息。在一些实例中，用户偏好可以体现在停车请求中和/或由呼叫中心/数据中心130存储在用户偏好文件中，诸如此类。这类偏好可以包括例如安全要求、进入黑名单的停车设施和/或区域、价格上限、或用户在预筛选停车选项时觉得有用的任何其他偏好。

该流程可以继续进行212，其中数据中心例如基于用户位置和任何其他相关参数确定任何可用的车位，并且将与可用地点/设施相关的信息发送至发出请求的用户。这可以包括例如位置信息、价格信息、距离信息、运营小时数、图像/视频信息、以及用户在决定在哪儿停车时觉得有用的、关于停车地点/设施的任何其他信息。此信息可以由在客户端设备上运行的应用程序解释，并且以不同的方式(如地图、分类列表等)呈现给用户。

该流程可以继续到判决点214，在该判决点214，判断用户是否已经允准 (例如，选择)给定停车位和/或设施。在一些情况下，可仅为用户呈现可用设施的列表/地图，而不要求用户在那个设施中选择具体地点。在这类情况下，该系统可以自动分配所选择的结构中的某一地点。在其他情况下，可以给予用户使他们能够选择特定停车位的界面，该界面可以包括一个或多个可用地点的图像和/或地图数据。

如果214指示尚未接收到允准，则该流程可以返回到212并且该系统可以等待响应，并基于所接收到的新的可用性信息推荐其他可能的替代方案和/或更新停车位可用性。如此，可以给予用户在给定区域变得可用的停车位的虚拟实时图，并且当这类车位变得可用时可以预订它们以供自动停车。

如果214指示已经接收到允准，则该流程可以继续到216，在216中，数据中心为发出请求的用户和/或相关联的车辆提供所选择的停车位/设施的位置信息。这可以包括从基本的GPS坐标到详细路线和停车指令的不同的数据组合。例如，在车辆的车载导航系统被配置成引导车辆到某一GPS坐标的情况下，可以适当限制该信息。然而，在其他情况下，如在车辆需要路线信息或者存在专门针对停车位/设施的、且为了停车需要导航的信息时，在216可以发送更健全的信息包。

该流程可以继续到218，在218中，将车辆自动驾驶到并且停在所选择的停车位。可以用不同的方式检测自动化停车过程的成功完成，例如停车位中的摄像头或其他传感器、车辆的GPS或其他位置计算以及以上的组合。如本文中进一步描述的，自动化停车过程的成功完成还可以触发不同的动作，例如给发出请求的用户发送确认消息和/或照片、对发出请求的用户收取停车费等。

图3是另一个处理流程，描述了根据本公开的另一个示例性实施例的从控制服务器角度看的自动化停车方法的多个方面。如图3中所示，一旦例如在呼叫中心/数据中心130接收停车请求，处理流程300可以开始。该请求可以包括用户和/或车辆标识符以及用户和/或车辆的位置信息。

该流程可以继续到312，在312中，数据中心例如基于用户位置和任何其他相关参数确定任何可用的车位和/或停车设施。

该流程继续到314，在314中，数据中心将与可用地点/设施相关的信息发送至发出请求的用户。这可以包括例如位置信息、价格信息、距离信息、运营小时数、图像/视频信息以及用户在确定在哪里停车时觉得有帮助的、关于停车地点/结构的任何其他信息。

该流程可以继续到316，在316中，接收对所选择的车位和/或停车设施的确认。

该流程可以继续到318，在318中，所选择的停车位的状态可以变为不可用。这可以由数据中心在本地完成，例如，如果数据中心具有在给定设施中的自动化停车的独占控制权，或者状态信息可与停车场或可以访问停车场的任何其他实体基本上实时地被共享。

该流程可以继续到320，在320中，可以将导向信息发送至发出请求的用户和/或相关车辆。如前所述，这些信息可以包括从基本的GPS坐标到详细路线和停车指令的不同的数据组合。在一些实例中，这可以包括足以将车辆导航至多层停车设施中的具体地点的信息，或者其可以受到更多限制，例如，将车辆引导至“交接”点，在那里采用本地化终点导航协议。

在一些实例中，系统可以被配置成分析停车位和周围环境的实际图片，并且基于该分析确定导向信息的至少一部分，例如，进入停车地点的路线、在任一侧上的间隙等。

该流程可以继续到322，在322中，识别车辆的信息可以发送至所选择的停车设施和/或停车导航辅助设备。例如，当所选择的停车位和/或设施具有将会与车辆的自动导航系统同步以便停车的本地化终点导航系统时，则可以使用这个。例如，所选择的停车位和/或结构可以具有一个或多个传感器和/或信标，当即将停车时，这些传感器和/或信标可以被打开和/或调整以便例如通过近场通信、对预定信令的响应等来与车辆进行通信。为了实现这类过程，停车设施和/或停车导航辅助设备具有车辆的识别信息是有益的。在一些实例中，这可以包括下列一项或多项：与车辆相关联的网络地址、与车辆相关联的传输代码、与车辆相关联的加密密钥或其他密钥，等等。

该流程可以继续到324，在324中，可以确定自动化停车过程的成功完成。这可以用不同的方式来确定，例如使用停车位中的摄像头或其他传感器、车辆的GPS或其他位置计算以及以上的组合。应指出的是，在一些实例中，停车设施可以控制入口，由此仅允许登记过的车辆进入，从而将在车辆到达之前有人占用所选择的停车位的可能性降至最低或消除这种可能性。然而，在一些实例中，例如，在监管较松的区域(如道路或公共付费停车区域)，存在所选择的地点在车辆到达之前被占用的可能性。因此，本文中所描述的系统和方法还可以提供重选路线功能，由此如果所选择的停车位被其他人占用，则可以在途中对车辆进行重新导向。这可以用不同的方式实施，包括监视车辆的位置和所选择的停车位的状态。如果停车位的状态在用户的车辆到达停车地点和/或停车设施之前变成被占用，例如，基于检测到另一辆车辆在该车位，则该系统可以计算最近的可用车位并且发送新的导向信息至车辆，如在320完成的那样。在一些实例中，可以给用户发送更新，提醒他们这种变化，或者可以为用户呈现新的选择界面来挑选替代的停车位。在一些实例中，“等待模式”命令可以被发送至车辆，例如，让该车辆在指定的环路上驾驶来闲逛，直到新的导向信息到达为止。

该流程可以继续到326，在326中，可以针对停车服务对用户收费。如上所述，在此方面描述的过程和本公开中所包括的其他流程不一定需要每个步骤，并且不需要特定的完成顺序。关于在针对停车服务向用户收费的时间点来说尤其如此。在一些实例中，单独的供应商可以设定对用户收费的时间点，或者当确认停车位预订时、当车辆停在停车位时和/或当车辆离开停车位时，对用户收费。

该流程可以继续到328，在328中，确定车辆离开车位。可以基于和在确定车辆成功停在车位时使用的那些因素相似的因素来做出这种确定，并且这种确定可以用于不同的目的，例如计算总的停车费用、将停车位的状态变回“可用”等。

图4是另一个处理流程，其描述了根据本公开的另一个示例性实施例的从用户设备和/或车辆系统角度看的自动化停车方法的多个方面。如图4中所示，一旦从例如用户或车辆设备向呼叫中心/数据中心130发送停车请求，处理流程 400可以开始。该请求可以包括用户和/或车辆标识符以及用户和/或车辆的位置信息，该位置信息可以由GPS或任何其他自动化位置确定方法来确定。

该流程可继续到412，在412中，由发出请求的用户接收与可用地点/设施相关的信息。这可以包括例如位置信息、价格信息、距离信息、运营小时数、图像/视频信息以及用户在决定在哪儿停车时觉得有用的、关于停车地点/设施的任何其他信息。

该流程可继续到414，在414中，显示用于选择所需停车设施的界面。这可以包括例如地图(如图8中所示)、分类列表、或允许用户查看关于停车设施的信息并选择所需位置的任何其他显示。在一些实例中，该显示可以包括停车设施信息、价格信息、距离信息、可用时间信息等中的一项或多项。

该流程可以继续到416，在416中，可以接收对具体停车设施的选择。这可以用不同的方式完成，例如用户按压触摸屏显示器的与停车设施相对应的部分、与所需停车设施对应的硬键的选择、识别停车设施的语音命令等。在一些实例中，用户可能仅能够基于对一个或多个特定标准(如“挑选1英里内最便宜的停车场”或“挑选最近的停车场”)的用户偏好和/或语音命令来强制选择。在用户仅需要选择停车场所而不挑选特定停车位的情况下，该流程可以简单地跳过418-420，并且继续在422发送设施选择。然而，在一些情况下，可以允许用户选择特定停车位，这可以通过继续进行418来完成。

在418，可以显示用于选择特定车位的界面(如图9中所示)。在一些实例中，该界面可以包括道路视图或多层停车设施的3维示图，其中突出显示可用的停车位。在一些实例中，该界面可以包括从停车位位置捕捉的实际图像，从而使用户能够更好地理解停车地点的状况。在一些实例中，该界面可以包括具有相关信息(如费用、距离等)的分类或未分类的可用车位列表。

该流程可以继续到420，在420中，接收对所选择的车位的确认。这可以用不同的方式完成，例如用户按压触摸屏显示器的与停车位相对应的部分、与所需停车位相对应的硬键的选择、识别停车位的语音命令等。在一些实例中，用户可以仅能够基于对一个或多个特定标准(如“挑选1英里内最便宜的车位”或“挑选最近的车位”)的用户偏好和/或语音命令来强制选择。

该流程可以继续到422，在422中，可以将设施和/或车位选择发送至例如呼叫中心/数据中心130。

该流程可以继续到422，在422中，发出请求的用户和/或相关联车辆可以接收导向信息。如前所述，这些信息可以包括从基本的GPS坐标到详细路线和停车指令的不同的数据组合。在一些实例中，这可以包括足以将车辆导航至多层停车设施中的具体地点的信息，或者其可以受到更多限制，例如，将车辆引导至“交接”点，在那里采用本地化终点导航协议。

该流程可以继续到426，在426中，车辆发起第一自动导航模式。在一些实例中，车辆用户可以设定能够发起自动导航的一个或多个参数。例如，可以要求用户经由其智能电话或其他控制设备(如车钥匙)上的应用程序来确认发起。可以使用自动化线索，如在所有乘员从车辆下来之后开始自动导航，诸如此类。在一些实例中，第一自动导航模式可以使用第一组传感器经由已知的道路将车辆导航到达靠近所选择的停车位/设施的位置。这些可以包括例如GPS、接近传感器、摄像头或用于车辆自动驾驶的其他传感器。

该流程可以继续到428，在428中，车辆发起第二自动导航模式。在一些实例中，导致第二自动导航模式发起的参数可以被包括在当车辆到达所选择的停车位/设施附近的位置时该车辆接收到的导向信息或其他信息中。例如，停车场系统可以在车辆到达停车场入口时对车辆进行认证，并且将用于导航至所选择的停车位的终点导航信息传递至车辆。在一些实例中，第二自动导航模式可以使用与第一自动导航模式所使用的不同的第二组传感器或不同的传感器标准来导航车辆。例如，无线电接收器可以被调谐到与所选择的停车位相关联的特定无线电信标，摄像头感测可以被调谐到停车场中所使用的特定划线颜色，不可见光传感器可以被调谐到特殊的闪烁模式和/或频率等。在一些实例中，第二自动导航模式可以用于将车辆停在特定停车位。

图5是根据本公开的另一个示例性实施例的包括可以在自动化停车系统中使用的各种传感器元件的车辆的简图。如图5中所示，车辆500可以包括多个传感器，例如包括摄像头510、512的发送器和/或收发器型传感器、接近传感器(诸如激光雷达收发器520、522)和/或超声波收发器530。车辆500还可以包括任何方式的网络收发器和/或发送器(未示出)，例如，用于与用户设备通信和/或向本文中所描述的自动化停车系统识别车辆。图5中所示的任何传感器可以通信地联接至车辆500中所包括的自动化停车/导航系统的处理器。这类通信可以服务于多个目的，如当驾驶员操作车辆500时提供驾驶员辅助功能、接近警报、备用摄像头视图等以及当车辆由自动导航系统驾驶时协助车辆的自动化导航和停车。同样如图5中所示，每个传感器/收发器单元通常具有有效范围 (距离和/或角)。

图6A-6D描绘了通过根据本公开的另一示例性实施例的自动化停车系统停放车辆的过程。如图6A中所示，车辆500可能正在靠近所选择的停车位610。车位610、620、630可以位于道路上或位于多层停车场中。车位610、620、 630可以由线641-644界定，这些线可以是可见的涂漆线、可见和/或不可见的光线或任何其他可检测的线。每个车位610、620、630还具有一个或多个相应的传感器612、622、632，自动化停车系统可以使用该一个或多个传感器来辅助车辆500定位并停在所选择的停车位。

在一些实例中，可以在第一导航模式下，例如基于GPS和其他导航数据，将车辆500引导至靠近停车位610的位置。如图6A中所示，当车辆500靠近停车位610时，该车辆可以转变到第二导航模式并且使用例如摄像头(如图5中所示的510)来检测线641、642或其他可见的标记。停车设施还可以使用传感器612、622、632中的任何一个来识别车辆500和/或确认车辆在停车设施内的位置。例如，传感器612可以在车辆500经过时检测车辆500的可识别特征，或者可以使用各种近场询问技术来识别车辆500。在一些实例中，车辆500可以与终点导航系统通信以便将车辆停在所选择的车位。例如，当在图6A中所示的位置上检测到车辆500时，终点导航系统可以传递供车辆500执行的特定指令，包括传感器数据等。在其他实例中，车辆500的车载系统可以更加自主，并且可以被配置成用于在没有来自终点导航系统的特定导向的情况下执行必要的停车操纵。

车辆500可以经过线641、642并且过渡到图6B中所示的另一个位置。如图6B中所示，车辆500到达自动停车系统确定倒车移动应开始的点。这可以基于例如经过附加线641和/或例如经由摄像头成像和/或其他感测技术相对于特定线642来定位车辆500。在一些实例中，可以使用多余的传感器(如多个摄像头、GPS和摄像头或其他传感器数据、近场定位、激光雷达等)建立车辆位置信息，特别是在近距离操纵时的车辆位置信息。

车辆500可以继续倒车并且过渡到图6C中所示的另一个位置。如图6C中所示，车辆500开始转入车位610并且主动监视接近检测器，如超声波收发器 530和/或激光雷达522，并且也可以使用摄像头(如512)来辅助将车辆500 最终定位在车位610中。这可以基于例如监视车辆500的移动、监视线641、 642的相对变化、与传感器612交换的信息等。在一些实例中，超声波收发器 530(或类似传感器)可以用于确保即使车辆位于右侧位置也不会有意外的障碍物阻碍停车操纵。

车辆500可以继续倒车并且过渡到图6D中所示的另一个位置，在该位置上，停车操纵完成。如图6D中所示，车辆500到达车位610中的位置，在该位置上，不同的传感器用于确认其正确的对齐。例如，摄像头510可以将线 641、642的相对角度进行比较，激光雷达522可以检测至车位的后壁的接近度，超声波收发器530可以确保车辆已经适当避开任何临近的车辆或物体等。在一些实例中，一旦必要的确认完成(如还没有这样完成)，车位610的状态可以变为不可用。

图7是示出了自动化停车系统可以使用以实现如图6A-6D中所示的倒车操纵的示例性控制条件的简图。如图7中所示，用于终点导向至停车位的算法可以基于例如所需的停车轮中心线的位置、停车位的边线以及右轮中心线与停车位的边线之间的长度(Lrr)，并且可以用于确定停车轮中心线与倒车方向 (Rrr)之间的(除其他标准外)最大角度以及右后轮的最近一次转向点 (Prr)。

图8是根据本公开的另一个示例性实施例的用于自动化停车系统的示例性图形用户界面，其在地图上示出了可用停车设施。如图8中所示，作为自动化停车过程的一部分，可以为用户呈现界面800，该界面示出了车辆位置810、道路820和设施830、840、850、860。该界面基于可用停车位信息被修正以包括设施830和840具有可用停车位的标记，即，设施830中具备8个车位并且结构840中具备4个车位。界面800包括附加信息，如设施830、840中的停车价格和设施830的运营小时数。当然，各种相关信息可取决于例如针对不同的停车选项系统能够获得什么信息而被呈现。

在一些实例中，界面800可以呈现在用户设备上，如智能电话，或者界面 800可以呈现在车辆的系统上。在任何情况下，用户可以选择可用结构之一来确认和/或继续进行自动化停车程序。在一些实例中，如在用户不介意选择特定停车位时，或者当在给定设施中仅一个车位可用时，设施的选择(例如，830 或840)可以发起自动化停车过程。在其他实例中，设施的选择可以发起另一个界面，如图9中所示的界面。

图9是根据本公开的另一个示例性实施例的用于自动化停车系统的另一个示例性图形用户界面，其在地图上示出了可用停车位。图9描绘了可用停车位的具有“开放”标示的多层停车设施。用户可以例如通过按压触摸屏上的相应位置来选择特定停车位，并且发起将车辆停在所选择的停车位(或如下所述的替代车位)的自动停车程序。

在一些实例中，界面900可以呈现在用户设备上，如智能电话，或者界面 900可以呈现在车辆的系统上。在任何情况下，用户可以选择可用车位之一来确认自动化停车程序。尽管图8和图9描述了停车设施，但也可以例如通过停车计时器中的摄像头或其他传感器来识别可用道路停车位，并且将这些停车位呈现给用户以供选择。如上所述，在所选择的停车位的入口不受控制的情况下 (例如，公共道路停车)，示例性系统可以被配置成：如果在车辆在途中时有人占用了所选择的车位，则为车辆重选到达替代车位的路线。

在一些实例中，用户应用程序可以提供将用户引导至停放的车辆的导航应用程序。这可以基于例如停放的车辆位置和/或关于停车设施的信息。在一些实例中，用户界面可以使用户能够指令车辆离开停车设施并且返回到入口或用户的位置。在指令车辆返回到停车设施的入口的情况下，可以颠倒执行与用于停车的过程类似的过程，并且车辆可以自主地返回到入口。在指令车辆返回到用户位置的情况下，可以采用两步过程，其中(1)颠倒执行用于停车的过程，以及(2)在车辆返回到停车设施的入口之后，执行道路导航路线从而将车辆传送到用户的位置(由GPS或其他技术确定)。

正如考虑前述说明将能理解的那样，本主题允许车辆的全三维(3D)停车，由此驾驶员可以简单地在商店、餐厅或其他位置前面离开车辆，并且使车辆自己自动停车。尽管前述说明包括了示例性倒车进位程序，但同样应认识到本主题可以适合于不同的停车技术，包括S形停车操纵(如沿着路边平行停车)、或“前行入位”L形停车操纵。

在一些实例中，自动化停车过程所执行的所有逻辑可以由随机存取存储器 (RAM)执行，从而避免可能过度减慢该过程的访问数据库的需求。这在作出有效3D系统的背景下是特别有意义的，在前述3D系统中必须使用作决策/AI/逻辑并在不同的用户和/或停车设施之间基本上实时地协调/化解冲突。

尽管已参照图中示出的具体实施例描述了本公开，但应该理解到，本公开提供的轻型紧固方法可以具有多种变化，而不会脱离本公开的精神、范围和背景。以上给出的描述仅是说明性的并且不意味着是本公开的所有可能的实施例、应用或修改的穷举列表。本领域的普通技术人员仍然应该意识到本公开的实施例中的参数可以不同的方式变化，并且这些变化将适用于本公开和权利要求书的精神和范围。因此，在不背离本实用新型的范围和精神的情况下，所描述的本实用新型的方法和系统的各种修改和变化对于本领域技术人员而言将是显而易见的。