车辆和计测方法与流程

本公开涉及进行基础设施构造物的信息的计测的车辆等。

背景技术：

隧道、道路以及桥梁等基础设施构造物不断老化，在这样的不断老化的基础设施构造物中，要求以高频度且低成本的方式进行检查。通过检查提早发现基础设施构造物的异常，从而能够防止重大事故。

此外，近年来，开始在车辆中安装辅助驾驶员驾驶车辆的功能(以下，称为驾驶辅助功能)。在专利文献1中公开了如下方法：由于在具有驾驶辅助功能的车辆中搭载了用于计测外部状态的传感器，所以使用该传感器，得到用于检查基础设施构造物的数据。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007-212309号公报

技术实现要素：

发明要解决的问题

然而，在上述以往的技术中，由于用驾驶辅助用传感器计测基础设施构造物，所以驾驶辅助能力有时会降低。例如，在由用于为了防止碰撞而拍摄前方障碍物的摄像头拍摄了隧道的壁面的情况下，导致对前方障碍物的碰撞防止能力会降低。这样，由于担心驾驶辅助能力的降低，所以导致参加到基础设施构造物的计测中的车辆受到限制。

因此，本公开提供一种能够抑制车辆的驾驶辅助能力降低，并能够为了检查基础设施构造物而计测基础设施构造物的信息的车辆等。

用于解决问题的手段

本公开的一个技术方案涉及的车辆是一种具有驾驶辅助功能的车辆，具备：计测部，计测所述车辆正在利用的基础设施构造物的信息和在所述车辆的驾驶辅助中使用的第一驾驶辅助信息；发送部，在所述计测部计测到所述基础设施构造物的信息时，将所述基础设施构造物的信息发送给基础设施检查装置；接收部，从所述基础设施检查装置接收在所述车辆的驾驶辅助中使用的第二驾驶辅助信息；以及驾驶辅助部，(i)在所述计测部计测到所述第一驾驶辅助信息时，至少基于所述计测部计测到的所述第一驾驶辅助信息进行所述车辆的驾驶辅助，(ii)在所述计测部计测到所述基础设施构造物的信息时，至少基于所述接收部接收到的所述第二驾驶辅助信息进行所述车辆的驾驶辅助。

此外，这些总括或具体的技术方案既可以用系统、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读取的cd-rom等记录介质来实现，也可以用系统、方法、集成电路、计算机程序或记录介质的任意组合来实现。

发明的效果

本公开的一个技术方案涉及的车辆能够抑制车辆中的驾驶辅助能力降低，并且能够为了检查基础设施构造物而计测基础设施构造物的信息。

附图说明

图1是实施方式中的基础设施检查系统的概略图。

图2是表示实施方式中的基础设施检查系统的功能构成的框图。

图3是实施方式中的基础设施检查系统的时序图。

图4是表示实施方式中的车辆的工作的流程图。

图5是表示实施方式中的基础设施检查装置的工作的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，并具体地说明实施方式。

此外，以下说明的实施方式均为示出总括或具体的例子的实施方式。在以下的实施方式中所示的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置以及连接方式、步骤、步骤的顺序等均为一个例子，并不意在限定权利要求的范围。另外，关于以下实施方式的构成要素中、在表示最上位概念的独立权利要求中没有记载的构成要素，作为任意的构成要素进行说明。

另外，各图为示意图，并不是严格地进行了图示的图。

(实施方式)

[基础设施检查系统的构成]

首先，参照图1，说明基础设施检查系统的构成。图1是实施方式中的基础设施检查系统的概略图。在图1中，对象车辆10a在行驶于隧道30期间，使用传感器11计测隧道30的壁面31，并将计测结果发送给服务器20。另一方面，设置在隧道30中的传感器21计测正在隧道30中行驶的多个车辆10(对象车辆10a、前方车辆10b、后方车辆10c)的信息。传感器21的计测结果被发送给对象车辆10a。

对象车辆10a具有驾驶辅助功能。对象车辆10a例如具有碰撞防止(自动制动)、等速行驶(自动巡航)、车道保持辅助以及完全自动驾驶等功能。

传感器11是搭载在对象车辆10a上、并用于计测外部状态的传感器。具体而言，传感器11例如是立体摄像头(stereocamera)、激光距离计以及声纳等。例如，传感器11检测位于对象车辆10a附近的前方车辆10b或后方车辆10c与对象车辆10a的距离。另外，例如，传感器11拍摄隧道30内的壁面、路面或设备(例如灯、送风机等)的图像。

服务器20是进行隧道30的检查的信息处理装置。具体而言，服务器20例如是云服务器。服务器20经由通信网络与对象车辆10a和传感器21连接。

传感器21设置在隧道30中，并计测正在隧道30中行驶的多个车辆10的信息。具体而言，传感器21例如是检测车辆的速度的速度传感器和拍摄车辆的号牌的摄像头。

隧道30是基础设施构造物的一例，是车辆利用的基础设施。具体而言，隧道30是在土中穿过的构造物，车辆在其内部行驶。

[基础设施检查系统的功能构成]

接着，参照图2，说明基础设施检查系统的功能构成。图2所示的基础设施检查系统1000具备车辆100和基础设施检查装置200。以下，说明基础设施检查系统1000所包含的各装置的详细构成。

[车辆的构成]

首先，说明车辆100的构成。车辆100是具有驾驶辅助功能的车辆，相当于图1中的对象车辆10a。车辆100具备接收部101、判定部102、计测部103、发送部104以及驾驶辅助部105。

接收部101例如由无线通信适配器构成，并利用无线通信(例如无线lan(localareanetwork：局域网))从基础设施检查装置200接收各种信息。在后述的计测部103计测到基础设施构造物的信息的情况下，接收部101从基础设施检查装置200接收在车辆100的驾驶辅助中使用的驾驶辅助信息(第二驾驶辅助信息)。另外，接收部101也可以从基础设施检查装置200接收计测基础设施构造物的信息的计测位置的指示。

驾驶辅助信息例如包括正在利用基础设施构造物的一个以上车辆各自的位置信息和速度信息中的至少一方。驾驶辅助信息还可以包括一个以上车辆各自的识别信息。另外，驾驶辅助信息也可以包括车道的边界线的位置信息、地图信息以及交通规制信息。

判定部102判定是否许可基础设施构造物的信息的计测。具体而言，判定部102例如基于来自车辆100的驾驶员的输入，判定是否许可基础设施构造物的信息的计测。例如，在驾驶员触摸了显示在搭载于车辆的触摸屏(未图示)上的许可按钮的情况下，判定部102判定为许可基础设施构造物的信息的计测。另外，也可以是，判定部102基于计测部103的能力，判定是否许可基础设施构造物的信息的计测。具体而言，判定部102可以在计测部103具有计测基础设施构造物的能力的情况下，许可基础设施构造物的信息的计测，在计测部103没有计测基础设施构造物的能力的情况下，禁止基础设施构造物的信息的计测。

另外，也可以是，判定部102基于从基础设施检查装置200接收到的驾驶辅助信息，判定是否许可基础设施构造物的信息的计测。具体而言，判定部102可以在从基础设施检查装置200接收到的第二驾驶辅助信息能够代替由计测部103计测的第一驾驶辅助信息的情况下，许可基础设施构造物的信息的计测；在第二驾驶辅助信息不能代替第一驾驶辅助信息的情况下，禁止基础设施构造物的信息的计测。也就是说，可以在车辆100的驾驶辅助能力不会降低的情况下，许可基础设施构造物的信息的计测。

另外，也可以是，在车辆100加入用于计测基础设施构造物的服务的情况下，判定部102许可基础设施构造物的信息的计测。在该服务中，例如，作为对计测基础设施构造物的奖励，提供高速公路的利用费用的折扣。

计测部103相当于图1中的传感器11，计测车辆100正在利用的基础设施构造物的信息和在车辆100的驾驶辅助中使用的驾驶辅助信息。也就是说，计测部103选择性地执行多个计测模式，所述多个计测模式包括用于计测驾驶辅助信息的第一计测模式和用于计测基础设施构造物的信息的第二计测模式。第一计测模式是用于驾驶辅助的通常计测模式，第二计测模式是用于检查基础设施构造物的特别计测模式。此外，在第二计测模式中，也可以是，除了基础设施构造物的信息，也计测驾驶辅助信息。另外，多个计测模式也可以包括第一计测模式和第二计测模式以外的计测模式。例如，多个计测模式也可以包括用于完全自动驾驶的计测模式和用于碰撞防止的计测模式等与驾驶辅助对应的计测模式。

例如，在计测部103是为了碰撞防止而从车辆100起在预定方向范围内计测距离的距离计(例如激光距离计)的情况下，在第一计测模式中，使计测部103的计测方向范围(预定的方向范围)的中心方向与车辆100的正面大致一致，在第二计测模式中，将计测部103的计测方向范围的中心方向从车辆100的正面朝向基础设施构造物的方向。其结果，在第一计测模式中，计测位于车辆100的正面的物体与车辆100的距离，在第二计测模式中，主要计测车辆100与基础设施构造物的距离。车辆的正面是车辆前进且直行时的行进方向。

另外，例如，在计测部103是为了进行全自动驾驶而在车辆100的整个周围计测距离的距离计(例如激光距离计)的情况下，在第一计测模式中，在整个周围将计测精度设为大致均匀，在第二计测模式中，将基础设施构造物的方向上的计测精度设为比其他方向上的计测精度高。也就是说，在第二计测模式中，将基础设施构造物的方向上的计测精度设为细，将其他方向上的计测精度设为粗。

在由判定部102许可了基础设施构造物的信息的计测的情况下，计测部103计测基础设施构造物的信息。另一方面，在由判定部102没有许可基础设施构造物的信息的计测的情况下，计测部103计测在车辆100的驾驶辅助中使用的驾驶辅助信息(第一驾驶辅助信息)。也就是说，计测部103在由判定部102许可了基础设施构造物的信息的计测的情况下，执行第二计测模式，在由判定部102没有许可基础设施构造物的信息的计测的情况下，执行第一计测模式。

另外，在接收部101从基础设施检查装置200接受了计测位置的指示的情况下，计测部103计测该计测位置处的基础设施构造物的信息。例如，在指示了基础设施构造物内的某设备的位置作为计测位置的情况下，计测部103计测该计测位置处的该设备的信息。

发送部104例如由无线通信适配器构成，并通过无线通信向基础设施检查装置200发送各种信息。具体而言，发送部104在计测部103计测了基础设施构造物的信息的情况下，将该基础设施构造物的信息发送给基础设施检查装置200。此外，发送部104既可以在利用基础设施构造物期间将基础设施构造物的信息发送给基础设施检查装置200，也可以在利用基础设施构造物之后将基础设施构造物的信息发送给基础设施检查装置200。例如，发送部104既可以在车辆100行驶于隧道内期间发送信息，也可以在车辆100从隧道出来后发送信息。

在计测部103计测了驾驶辅助信息的情况下，驾驶辅助部105基于计测部103计测到的驾驶辅助信息(第一驾驶辅助信息)，进行车辆100的驾驶辅助。另外，在计测部103计测了基础设施构造物的信息的情况下，驾驶辅助部105基于接收部101接收到的驾驶辅助信息(第二驾驶辅助信息)，进行车辆100的驾驶辅助。此外，与基础设施构造物的信息一起，计测部103也计测了驾驶辅助信息(第一驾驶辅助信息)时，驾驶辅助部105可以基于计测部103计测到的第一驾驶辅助信息和接收部101接收到的第二驾驶辅助信息这两方，进行车辆100的驾驶辅助。

驾驶辅助是指通过自动控制车辆100的加速、转向以及制动中的至少一个，辅助由驾驶员进行的车辆100的驾驶。

此外，在接收部101从基础设施检查装置200接受了计测位置的指示的情况下，驾驶辅助部105可以基于该计测位置进行车辆100的驾驶辅助。也就是说，驾驶辅助部105可以进行车辆100的驾驶辅助，使车辆100到达与计测位置的信息的计测相适宜的位置。具体而言，例如在所指示的计测位置是车辆100当前行驶的第一车道的相邻的第二车道侧的壁面的情况下，驾驶辅助部105可以使车辆100从第一车道移动到第二车道。

[基础设施检查装置的构成]

接着，说明基础设施检查装置200的构成。基础设施检查装置200进行车辆100所利用的基础设施构造物的检查。基础设施检查装置200相当于图1中的服务器20和传感器21。基础设施检查装置200具备计测部201、计测能力判定部202、功能判定部203、挑选部204、发送部205、接收部206、检查部207以及指示部208。

计测部201相当于图1中的传感器21，计测正在利用基础设施构造物的车辆100(例如，图1的对象车辆10a)的驾驶辅助所利用的驾驶辅助信息(第二驾驶辅助信息)。例如，计测部201计测正在利用基础设施构造物的一个以上车辆(例如，图1的多个车辆10)的信息。具体而言，计测部201例如拍摄正在利用基础设施构造物的一个以上车辆的图像，并根据该图像识别一个以上车辆各自的识别信息(例如号牌)。另外，例如，计测部201计测正在利用基础设施构造物的一个以上车辆的位置和速度。

计测能力判定部202判定车辆100是否能够计测基础设施构造物的信息。具体而言，计测能力判定部202例如通过从计测部201取得车辆100的识别信息，使用该识别信息并参照计测能力信息，从而判定车辆100是否能够计测基础设施构造物的信息。计测能力信息定义了识别信息与计测能力的对应关系，例如存储在未图示的存储装置中。另外，计测能力判定部202可以基于从车辆100接收到的信息进行判定。另外，计测能力判定部202也可以通过根据车辆100的图像识别搭载在车辆100上的传感器的种类，从而进行判定。

功能判定部203判定车辆100的驾驶辅助的功能。驾驶辅助的功能表示辅助驾驶员的驾驶的功能。例如，驾驶辅助的功能是完全自动驾驶、碰撞防止(自动制动)、等速行驶(自动巡航)、车道保持辅助以及完全自动驾驶等功能。在完全自动驾驶中，自动控制加速、转向以及制动的全部。在自动制动中，自动控制制动。在自动巡航中，自动控制加速和制动。在车道保持辅助中，自动控制转向。

具体而言，功能判定部203例如通过从计测部201取得车辆100的识别信息，使用该识别信息并参照功能信息，从而判定车辆100的驾驶辅助的功能。功能信息定义了识别信息与驾驶辅助功能的对应关系，例如存储在未图示的存储装置中。另外，功能判定部203可以基于从车辆100接收到的信息进行驾驶辅助功能的判定。另外，功能判定部203也可以通过根据车辆100的图像识别搭载在车辆100上的传感器的种类，从而进行驾驶辅助功能的判定。

挑选部204基于车辆100挑选驾驶辅助信息。例如，挑选部204基于正在利用基础设施构造物的多个车辆(例如，图1的多个车辆10)与车辆100(例如，图1的对象车辆10a)的位置关系，挑选由计测部201计测到的多个车辆的信息。另外，例如，挑选部204可以基于由功能判定部203判定出的车辆100的驾驶辅助功能，挑选驾驶辅助信息。

具体而言，挑选部204可以从正在利用基础设施构造物的多个车辆的信息之中，选择具有与车辆100的驾驶辅助功能对应的、与车辆100的位置关系的车辆的信息。更具体而言，例如在由功能判定部203判定出碰撞防止功能的情况下，挑选部204从正在利用基础设施构造物的多个车辆的信息之中，选择车辆100和位于距车辆100第一阈值距离以内的前方的车辆的信息。另外，例如在由功能判定部203判定出完全自动驾驶功能的情况下，挑选部204从多个车辆的信息之中，选择车辆100和位于距车辆100第二阈值距离以内的全部方向上的车辆的信息。第一阈值距离和第二阈值距离可以按经验或实验预先确定。

例如，在图1中，在对象车辆10a的驾驶辅助功能为自动制动功能或自动巡航功能的情况下，挑选部204从多个车辆10的信息之中，选择对象车辆10a和位于距对象车辆10a第一阈值距离以内的前方的车辆(前方车辆10b)的位置信息和速度信息。另外，例如，在对象车辆10a的驾驶辅助功能为车道保持辅助功能的情况下，挑选部204从驾驶辅助信息之中，选择对象车辆10a的位置信息和对象车辆10a正在行驶的车道的边界线的位置信息。另外，例如，在对象车辆10a的驾驶辅助功能为完全自动驾驶功能的情况下，挑选部204从驾驶辅助信息之中，选择对象车辆10a和位于距对象车辆10a第二阈值距离以内的全部方向上的车辆(前方车辆10b和后方车辆10c)的位置信息和速度信息、车道的边界线的位置信息、地图信息以及交通规制信息。

发送部205例如由无线通信适配器构成，并利用无线通信向车辆100发送各种信息。具体而言，发送部205将由挑选部204挑选出的驾驶辅助信息发送给车辆100。

接收部206例如由无线通信适配器构成，并利用无线通信从车辆100接收各种信息。具体而言，接收部206从车辆100接收由车辆100计测到的基础设施构造物的信息。

检查部207使用从车辆100接收到的基础设施构造物的信息，检查基础设施构造物。也就是说，检查部207使用由车辆100计测到的信息，检查基础设施构造物。此外，检查部207可以将从车辆100接收到的基础设施构造物的信息和从其他车辆接收到的基础设施构造物的信息进行统合，并基于统合后的信息检查基础设施构造物。此时，检查部207可以考虑信息的精度来进行统合。

指示部208向车辆100指示计测基础设施构造物的信息的计测位置。具体而言，指示部208经由发送部205，将表示计测位置的消息发送给车辆100。可以根据由检查部207进行的基础设施构造物的检查的必要性来决定计测位置。例如，计测位置可以决定在进行了最早的检查的位置。另外，例如，计测位置可以是发生异常的可能性高的位置。

[基础设施检查系统的工作]

接着，参照图3，说明按以上方式构成的基础设施检查系统1000的工作。图3是实施方式中的基础设施检查系统1000的时序图。

首先，基础设施检查装置200计测在正在利用基础设施构造物的车辆100的驾驶辅助中使用的驾驶辅助信息(s101)。例如，在图1中，传感器21计测正在隧道30中行驶的多个车辆10的识别信息、位置以及速度。

接着，基础设施检查装置200向正在利用基础设施构造物的多个车辆所包含的车辆100指示计测位置(s102)。此时，表示计测位置的计测位置信息被从基础设施检查装置200发送给车辆100。例如，在图1中，服务器20将指示隧道30的壁面31的位置的计测位置信息发送给对象车辆10a。

进而，基础设施检查装置200挑选驾驶辅助信息(s103)。例如，在图1中，服务器20从多个车辆10的信息之中，选择对象车辆10a和正在对象车辆10a的前方行驶的前方车辆10b的信息。

接着，基础设施检查装置200将挑选出的驾驶辅助信息发送给车辆100(s104)，车辆100从基础设施检查装置200接收挑选出的驾驶辅助信息(s105)。例如，在图1中，在选择了对象车辆10a和前方车辆10b的信息的情况下，服务器20将对象车辆10a和前方车辆10b的位置信息和速度信息发送给对象车辆10a。

车辆100计测从基础设施检查装置200发出指示的计测位置处的基础设施构造物的信息(s106)。例如，在图1中，对象车辆10a拍摄隧道30的壁面31的被指示的计测位置的图像。

车辆100将计测到的基础设施构造物的信息发送给基础设施检查装置200(s107)。进而，车辆100基于从基础设施检查装置200接收到的驾驶辅助信息进行驾驶辅助(s108)。例如，在图1中，对象车辆10a基于从服务器20接收到的信息，控制对象车辆10a的加速、转向以及制动。

另一方面，基础设施检查装置200使用从车辆100接收到的基础设施构造物的信息，进行基础设施构造物的检查(s109)。例如，在图1中，服务器20根据从对象车辆10a接收到的隧道30的壁面31的图像，检测壁面31的裂纹和漏水等。另外，例如，服务器20可以根据隧道30的壁面31的立体图像，检测壁面的歪斜和断层等。

接着，按顺序说明各装置的工作。

[车辆的工作]

首先，参照图4说明车辆100的工作。图4是表示实施方式中的车辆100的工作的流程图。

接收部101判定是否从基础设施检查装置200接收到车辆信息(s111)。在这里，在接收部101从基础设施检查装置200接收到驾驶辅助信息的情况下(s111为是)，判定部102判定是否许可基础设施构造物的计测(s112)。

在这里，在基础设施构造物的计测被许可的情况下(s112为是)，计测部103计测基础设施构造物的信息(s113)。然后，发送部104将计测到的基础设施构造物的信息发送给基础设施检查装置200(s114)。

另一方面，在接收部101没有从基础设施检查装置200接收驾驶辅助信息的情况下(s111为否)或基础设施构造物的计测不被许可的情况下(s112为否)，计测部103计测驾驶辅助信息(s115)。

最后，驾驶辅助部105基于从基础设施检查装置200接收到的驾驶辅助信息(第二驾驶辅助信息)或计测部103计测到的驾驶辅助信息(第一驾驶辅助信息)，进行车辆100的驾驶辅助(s116)。

[基础设施检查装置的工作]

接着，参照图5，说明基础设施检查装置200的工作。图5是表示实施方式中的基础设施检查装置200的工作的流程图。

计测部201计测在正在利用基础设施构造物的车辆100的驾驶辅助中使用的驾驶辅助信息(s121)。

计测能力判定部202判定车辆100是否能够计测基础设施构造物的信息(s122)。在这里，在车辆100不能够计测基础设施构造物的信息的情况下(s122为否)，结束处理。

另一方面，在车辆100能够计测基础设施构造物的信息的情况下(s122为是)，指示部208向车辆100指示计测位置(s123)。然后，功能判定部203判定车辆100的驾驶辅助功能(s124)。

挑选部204基于判定出的驾驶辅助功能，挑选驾驶辅助信息(s125)。

发送部205将挑选出的驾驶辅助信息发送给车辆100(s126)。接收部206从车辆100接收所指示的计测位置处的基础设施构造物的信息(s127)。

检查部207使用接收到的基础设施构造物的信息，检查基础设施构造物(s127)。

[效果]

如上所述，本实施方式涉及的车辆100是具有驾驶辅助功能的车辆100，具备：计测部103，计测车辆100正在利用的基础设施构造物的信息和在车辆100的驾驶辅助中使用的第一驾驶辅助信息；发送部104，在计测部103计测出基础设施构造物的信息时，将基础设施构造物的信息发送给基础设施检查装置200；接收部101，从基础设施检查装置200接收第二驾驶辅助信息；以及驾驶辅助部105，(i)在计测部103计测到第一驾驶辅助信息时，基于计测部103计测到的第一驾驶辅助信息进行车辆100的驾驶辅助，(ii)在计测部103计测到基础设施构造物的信息时，至少基于接收部101接收到的第二驾驶辅助信息进行车辆100的驾驶辅助。

由此，车辆100能够在计测到基础设施构造物的信息的情况下，从基础设施检查装置200接收第二驾驶辅助信息。因此，车辆100能够从基础设施检查装置200取得因计测基础设施构造物的信息而不足的驾驶辅助信息。其结果，车辆100能够抑制由于计测基础设施构造物导致的驾驶辅助能力的降低。进而，由于车辆100能够将基础设施构造物的信息发送给基础设施检查装置，所以也能够使用由车辆100计测到的基础设施构造物的信息来进行基础设施构造物的检查。

另外，根据本实施方式涉及的车辆100，也可以是，接收部101还从基础设施检查装置200接收计测基础设施构造物的信息的计测位置的指示，计测部103计测该计测位置处的基础设施构造物的信息。

由此，能够计测适合于检查基础设施构造物的位置的信息，能够进行更有效的检查。

另外，根据本实施方式涉及的车辆100，也可以是，驾驶辅助部105基于计测位置进行车辆100的驾驶辅助。

由此，能够将车辆100引导到适合于计测的位置，能够有效地进行基础设施构造物的信息的计测。

另外，根据本实施方式涉及的车辆100，也可以是，计测部103选择性地执行多个计测模式，所述多个计测模式包括用于计测驾驶辅助信息的第一计测模式和用于计测基础设施构造物的信息的第二计测模式。

由此，能够对优先进行驾驶辅助的第一计测模式和优先进行基础设施构造物的信息的计测的第二计测模式进行切换。

另外，根据本实施方式涉及的车辆100，计测部103也可以是在从车辆100起预定的方向范围内计测距离的距离计，在第一计测模式中，预定的方向范围的中心方向与车辆100的正面大致一致，在第二计测模式中，预定的方向范围的中心方向从车辆100的正面向基础设施构造物的方向偏移。

由此，通过变更距离计的距离计测方向，能够对第一计测模式和第二计测模式进行切换。

另外，根据本实施方式涉及的车辆100，计测部103也可以是在车辆100的整个周围计测距离的距离计，在第二计测模式中，基础设施构造物的方向上的计测精度也可以比其他方向上的计测精度高。

由此，在第二计测模式中，能够计测对基础设施构造物的检查有效的信息。

另外，根据本实施方式涉及的车辆100，还可以具备判定部102，所述判定部102判定是否许可基础设施构造物的信息的计测，在基础设施构造物的信息的计测被许可了的情况下，计测部103计测基础设施构造物的信息，在基础设施构造物的信息的计测不被许可的情况下，计测第一驾驶辅助信息。

由此，能够防止基础设施构造物的信息的计测在不被许可的情况下，由于计测基础设施构造物的信息而驾驶辅助能力降低这一情况的发生。

另外，本实施方式涉及的基础设施检查装置200是进行车辆所利用的基础设施构造物的检查的基础设施检查装置200，具备：计测部201，计测在正在利用基础设施构造物的车辆100的驾驶辅助中使用的驾驶辅助信息；发送部205，将驾驶辅助信息发送给车辆100；接收部206，从车辆100接收由车辆100计测到的基础设施构造物的信息；以及检查部207，使用基础设施构造物的信息检查基础设施构造物。

由此，基础设施检查装置200能够将在车辆100的驾驶辅助中使用的驾驶辅助信息发送给车辆100。因此，能够向车辆100提供由于计测基础设施构造物的信息而不足的驾驶辅助信息，能够抑制由于计测基础设施构造物导致的车辆100的驾驶辅助能力的降低。进而，基础设施检查装置200能够使用由车辆100计测到的基础设施构造物的信息来进行基础设施构造物的检查，能够实现高频度且低成本的检查。

另外，根据本实施方式涉及的基础设施检查装置200，还可以具备基于车辆100选择驾驶辅助信息的挑选部204，发送部205将挑选出的驾驶辅助信息发送给车辆100。

由此，基础设施检查装置200能够挑选驾驶辅助信息，能够排除不需要的信息并将驾驶辅助信息发送给车辆100。因此，能够减少基础设施检查装置200与车辆100之间的通信量，也能够减轻车辆100的处理负荷。

另外，根据本实施方式涉及的基础设施检查装置200，还可以具备判定车辆100的驾驶辅助功能的功能判定部203，挑选部204基于判定出的驾驶辅助功能，挑选驾驶辅助信息。

由此，基础设施检查装置200能够将适合于车辆100的驾驶辅助功能的信息发送给车辆100。因此，能够抑制向车辆100发送不会被车辆100利用的不需要的信息，能够减少通信量。

另外，根据本实施方式涉及的基础设施检查装置200，也可以是，驾驶辅助信息包括正在利用基础设施构造物的多个车辆的信息，挑选部204从多个车辆的信息之中，选择具有与车辆100的驾驶辅助功能对应的、与车辆100的位置关系的车辆的信息。

由此，基础设施检查装置200能够将更适合于车辆100的驾驶辅助功能的信息发送给车辆100。

另外，根据本实施方式涉及的基础设施检查装置200，还可以具备判定车辆100是否能够计测基础设施构造物的信息的计测能力判定部202，发送部205可以在车辆100能够计测基础设施构造物的信息的情况下，将驾驶辅助信息发送给车辆100。

由此，基础设施检查装置200能够仅在能够期待从车辆100提供基础设施构造物的信息时向车辆100发送信息，能够减少处理负荷。

另外，根据本实施方式涉及的基础设施检查装置200，还可以具备指示部208，所述指示部208向车辆100指示计测基础设施构造物的信息的计测位置。

由此，由于能够指示计测位置，所以能够有效地收集基础设施构造物的信息。

另外，根据本实施方式涉及的基础设施检查装置200，驾驶辅助信息也可以包括正在利用基础设施构造物的一个以上车辆各自的位置信息和速度信息中的至少一方。

由此，基础设施检查装置200能够发送适合于车辆100的驾驶辅助的信息。

(变形例)

以上，基于实施方式说明了本公开的一个或多个技术方案涉及的车辆、基础设施检查装置以及基础设施检查系统，但本公开不限定于该实施方式。只要不脱离本公开的宗旨，对本实施方式实施了本领域的技术人员能够想到的各种变形而得到实施方式也包括在本公开的一个或多个技术方案的范围内。

例如，在上述实施方式中，基础设施构造物是隧道，但不限定为隧道。基础设施构造物是车辆利用的基础设施即可，例如可以是道路或桥梁。

此外，车辆100和基础设施检查装置200不一定必须具备全部上述构成要素。例如，车辆100也可以不具备判定部102。在该情况下，可以考虑为始终许可基础设施构造物的信息的计测。另外，基础设施检查装置200至少具备计测部201、发送部205、接收部206以及检查部207即可。在不包括挑选部204等的情况下，向车辆100发送由计测部201计测到的全部驾驶辅助信息即可。此时，如果在驾驶辅助信息中包括车辆的识别信息，则车辆100能够识别本车辆的信息和其他车辆的信息。

此外，在上述实施方式中，没有特别记载与基础设施构造物的检查和车辆的驾驶辅助的关系低的构成要素，但车辆100和基础设施检查装置200也可以具备其他构成要素。例如，车辆100当然具备发动机和轮胎等构成要素。

此外，在上述实施方式中，挑选部204基于车辆100中的驾驶辅助功能挑选驾驶辅助信息，但也可以与驾驶辅助的功能无关而挑选驾驶辅助信息。在该情况下，例如，挑选部204可以从多个车辆的信息之中，选择位于距车辆100预先确定的距离以内的车辆的信息。另外，也可以是，挑选部204例如从计测部201取得车辆100的识别信息，取得与该识别信息对应的用于挑选的信息，并使用该用于选择的信息来挑选驾驶辅助信息。在该情况下，例如，可以在未图示的存储装置中关联存储车辆的识别信息和用于挑选的信息。

另外，上述实施方式中的车辆100和基础设施检查装置200具备的构成要素的一部分或全部可以由一个系统lsi(largescaleintegration：大规模集成电路)或多个专用电子电路构成。例如，车辆100具备的判定部102和驾驶辅助部105可以由系统lsi或多个专用电子电路实现。另外，通过由处理器执行存储在非瞬时性存储器中的指令或软件程序，从而实现车辆100具备的判定部102和驾驶辅助部105。同样地，基础设施检查装置200具备的计测能力判定部202、功能判定部203、挑选部204以及检查部207可以由一个系统lsi或多个专用电子电路构成。另外，可以通过由处理器执行存储在非瞬时性存储器中的指令或软件程序来实现基础设施检查装置200具备的计测能力判定部202、功能判定部203、挑选部204以及检查部207。

系统lsi是将多个构成部集成在一个芯片上制造而成的超多功能lsi，具体而言，是包括微处理器、rom(readonlymemory：只读存储器)以及ram(randomaccessmemory：随机存取存储器)等而构成的计算机系统。在所述rom中存储有计算机程序。通过所述微处理器按照所述计算机程序工作，系统lsi实现其功能。

此外，在这里，设为系统lsi，但根据集成度的不同，有时也称呼为ic、lsi、超级lsi以及超大规模lsi。另外，集成电路化的方法不限于lsi，也可以用专用电路或通用处理器来实现。在lsi制造后，也可以利用可编程的fpga(fieldprogrammablegatearray：现场可编程门阵列)或利用能够将lsi内部的电路单元的连接、设定重新构建的可重构处理器。

进一步地，如果因半导体技术的进步、或派生的其他技术而出现代替lsi的集成电路化的技术，当然也可以使用该技术进行功能块的集成化。也有可能应用生物技术等。

另外，本公开的一个技术方案不仅是这样的车辆100和基础设施检查装置200，也可以是将车辆100和基础设施检查装置200所包括的特征性构成部作为步骤的计测方法和基础设施检查方法。另外，本公开的一个技术方案也可以是使计算机执行计测方法或基础设施检查方法所包括的特征性的各步骤的计算机程序。另外，本公开的一个技术方案也可以是记录了这样的计算机程序的计算机可读取的非瞬时性记录介质。

此外，在上述各实施方式中，各构成要素既可以由专用硬件构成，或者也可以通过执行适合于各构成要素的软件程序来实现。各构成要素也可以通过cpu或处理器等程序执行部读出并执行记录在硬盘或半导体存储器等记录介质中的软件程序来实现。

产业上的可利用性

本公开能够作为在隧道等基础设施构造物的检查中使用的基础设施检查装置和车辆加以利用。

标号说明

10多个车辆

10a对象车辆

10b前方车辆

10c后方车辆

11传感器

20服务器

21传感器

30隧道

31壁面

100车辆

101、206接收部

102判定部

103、201计测部

104、205发送部

105驾驶辅助部

200基础设施检查装置

202计测能力判定部

203功能判定部

204挑选部

207检查部

208指示部