车辆定位方法、装置和终端设备与流程

本发明涉及停车场车辆定位领域，特别是涉及一种车辆定位方法、装置和终端设备。

背景技术：

室内定位是指在室内环境中实现位置定位，主要采用无线通讯、基站定位、惯导定位等多种技术集成形成一套室内位置定位体系，从而实现人员、物体等在室内空间中的位置监控。

常用的室内定位技术主要有gps定位(globalpositioningsystem，全球定位系统)、蓝牙定位、红外线定位、wsn定位(即wirelesssensornetwork，无线传感器网络)和rfid定位(radiofrequencyidentification，无线射频识别)、超宽带定位、超声波定位和蜂窝基站定位等。

其中，在定位系统的应用中，gps定位系统、蓝牙定位、红外线定位、wsn定位、rfid定位应用于室内环境中定位时，易受到噪声信号、温湿度、其他光源或障碍物等环境因素的影响，使其信号稳定性较差，从而难以应用到室内。

蓝牙定位、红外线定位、wsn定位、rfid定位、超宽带定位和超声波定位技术应用于室内环境定位时，需要新建定位系统，需要大量的底层硬件设施，使得定位成本太高。

目前基于基站的蜂窝定位网系统通常流程如下：终端上报测量信息；基站基于终端上报信息和基站测量信息运算；定位结果返回终端，虽然基于基站的蜂窝定位系统有无需新建定位系统，覆盖广的优点，但是存在如下问题：需要基站组成的定位网络辅助，且时延较大，定位精度较低。

因此，当室内车辆定位时，需要一种简单且能够实现精确定位的方法显得非常重要。

技术实现要素：

基于此，有必要针对上述问题，提供一种车辆定位方法、装置和终端设备，旨在实现车辆定位时无需定位网络辅助就可达到车辆精确定位的目的。

本发明实施例采用的技术方案如下：

一种车辆定位方法，所述方法包括：

接收到定位指令后，获取周边设备发送的定位信息；

根据所述定位信息，选取满足预设条件的所述周边设备作为定位基准；

根据车辆和作为定位基准的所述周边设备之间的无线信号关系，获取所述车辆的位置的定位信息。

一种基于lte-v的车辆室内定位装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于接收到定位指令后，获取周边设备发送的定位信息；

选取模块，用于根据所述定位信息，选取满足预设条件的所述周边设备作为定位基准；

第二获取模块，用于根据车辆和作为定位基准的所述周边设备之间的无线信号关系，获取所述车辆的位置的定位信息。

一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

接收到定位指令后，获取周边设备发送的定位信息；

根据所述定位信息，选取满足预设条件的所述周边设备作为定位基准；

根据车辆和作为定位基准的所述周边设备之间的无线信号关系，获取所述车辆的位置的定位信息。

本发明实施例提供的一种车辆定位方法、装置、和终端设备，通过接收到定位指令后，获取周边设备发送的定位信息；根据所述定位信息，选取满足预设条件的所述周边设备作为定位基准；根据车辆和作为定位基准的所述周边设备之间的无线信号关系，获取所述车辆的位置的定位信息。本发明提供的车辆定位方法，借助车联网中在室内停车场车位处或者车道边部署大量具有v2x(指vehicle-to-everything，车对外界的信息交换)能力的固定设备，通过具有v2x能力的终端设备之间通过v2v直接进行信息交互，而无需网络参与，实现获取车辆在室内的位置精确定位信息，相对于传统的室内定位方法，降低了网络带宽开销和运算开销，同时降低了定位网络的复杂度和成本。

附图说明

图1为本发明一个实施例中车辆定位方法和装置的应用环境示意图；

图2为本发明提供的车辆定位方法一个实施例的流程图；

图3为本发明提供的车辆定位方法另一个实施例的流程图；

图4为本发明提供的车辆定位装置一个实施例的程序模块架构图；

图5为本发明提供的车辆定位装置另一个实施例的程序模块架构图；

图6为本发明提供的车辆定位终端设备一个实施例的内部结构框图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

图1为本发明一个实施例中基于te-v的车辆定位方法和装置的应用环境示意图，如图1所示，该应用环境包括车辆上的v2x车载终端1，另一个车辆上的v2x车载终端2，手持终端1和手持终端2，在停车场车位处或车道边部署的具有v2x能力的固定设备rsu1、rsu2和rsu3，及用来传输信号的蜂窝网络，本实施例中的各类型终端设备数量在此不做限定，此处仅是为了说明而举例。

v2x车载终端和rsu之间建立sidelink(指边链路，lte中36.211定义的一个物理层终端直通的一个标准)连接。

lte-v，即longtermevolution-vehicle，长期演进的车辆之间协议，是一个专门针对车间通讯的协议，被称为是影响车联网“连接”的起始点。

其中，车联网，即internetofvehicles，根据车联网产业技术创新战略联盟的定义，车联网是以车内网、车际网和车载移动互联网为基础，按照约定的通信协议和数据交互标准，在车-x(x：指车、路、行人及互联网等)之间，进行无线通讯和信息交换的大系统网络，是能够实现智能化交通管理、智能动态信息服务和车辆智能化控制的一体化网络，是物联网技术在交通系统领域的典型应用。简单说，车联网就是车与一切事物相联的网络(v2x，vehicletoeverything)，通过车载自组网及多种异构网络之间的互联，从而实现车与车(v2v，vehicletovehicle)、车与道路基础设施(v2i，vehicletoinfrastructure)、车与行人(v2p，vehicletopedestrians)、车与云端(v2c，vehicletocloud)、车与网络(v2n，vehicle-to-network)以及车与家(v2h，vehicletohome)之间的互联互通。

v2x，vehicletox，x指车、路、行人及互联网等，或者，表述为vehicle-to-everything，简单说，即车对外界的信息交换，是未来智能交通运输系统的关键技术，它使得车与车、车与基站、基站与基站之间能够通信。从而获得实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息，从而提高驾驶安全性、减少拥堵、提高交通效率、提供车载娱乐信息等。搭配了该系统的车型，能够通过对实时交通信息的分析，自动选取路况最佳的行驶路线，从而大大缓解交通堵塞，除此之外，通过使用车载传感器和摄像系统，还可以感知周围环境，做出迅速调整。

v2x车载终端，即车辆上具有v2x能力的终端设备，用于车辆接收外界终端设备的位置信息，即发送自身的位置信息。

v2x设备(如rsu)具有通信能力，所述v2x设备可以获取自身高精度的位置信息，所述v2x设备的位置信息可以通过预置方式或者通过网络下发方式由v2x设备获取，即既可以从网络处，也可以通过预设等其他方式获得自己的精确位置，并可以对外广播定位所需相关信息，和其他v2x设备进行通信，从而作为候选定位基准。

rsu，即roadsideunit的英文缩写，直译就是路侧单元的意思，是etc系统(electronictollcollection，即电子不停车收费系统)中，安装在路侧，采用dsrc(dedicatedshortrangecommunication，专用短程通信技术)技术，与车载单元(即obu，onboardunit)进行通讯，实现车辆身份识别。

手持终端包括但不限于手机、平板电脑等具有v2x能力的终端，可以通过蜂窝网络与其他终端设备进行直接通信。

下面以实施例来具体描述。

请参阅图2，图2为本发明提供的车辆定位方法一个实施例的流程图。图2中的车辆定位方法应用于图1的应用环境中。如图2所示，本发明提供一种基于lte-v的车辆室内定位方法，所述方法包括以下步骤：

s100、接收到定位指令后，获取周边设备发送的定位信息。

在一个实施例中，所述获取周边设备发送的定位信息的步骤包括：获取周边车联网设备发送的定位信息。

当接收到定位指令时，获取周边具有向车辆发送定位信息功能的车联网设备的定位信息。

具有向车辆发送定位信息功能的车联网设备，即车联网中的v2x设备，具体来说，是当接收到定位指令时，获取车联网中室内停车场内车辆周边具有向车辆发送定位信息功能的v2x设备的定位信息。

在一个实施例中，所述车联网设备包括车与外界进行信息交换的车联网固定设备和已经确定位置的车与外界进行信息交换的车联网车载设备，即所述车联网设备包括v2x固定设备和已经确定位置的v2x车载设备。v2x设备，即具有车与外界进行信息交换的v2x能力的设备，可以是固定设备，比如rsu，随着车联网的发展，rsu设备将会大量增加，还可以是v2x车载设备等。

v2x设备广播自身的定位信息包括：

v2x设备的位置信息，可以用经纬度和高度信息来表示；

v2x设备的定位精度，其中，精度是表示观测值与真实值的接近程度，定位精度，即positionaiaccuracy，是空间实体位置信息(通常为坐标)与其真实位置之间的接近程度；

v2x设备的类型信息，比如固定rsu或者v2x车载设备等；

v2x设备的运动信息，包括v2x设备是处于运动状态还是处于静止状态，及所述v2x设备的方向角等。

其中，所述方向角，即directionangle，指的是采用某坐标轴方向作为标准方向所确定的方位角，方向角是从正北或正南方向到目标方向所形成的小于九十度的角，方向角一般是指以观测者的位置为中心，将正北或正南方向作为起始方向旋转到目标的方向线所成的角(一般指锐角)，通常表达成北(南)偏东(西)××度，若正好为45度，则表示为正西(东)南(北)。

在室内停车场车位处或者车道边部署具有v2x能力的固定设备，随着车联网的发展，车联网中预计将有大量的位置固定的v2x设备(如rsu)，借助这些设备均作为定位基准，随着v2x设备终端数目的增多，定位精度也将随之越高，并且不用再单独铺设底层设备，节省了定位成本，减小了定位网络的复杂度，从而更加方便本发明实施例定位技术方案的实施。

车辆进入室内，车辆的上层应用要求进行定位时，v2x车载设备即会检测到需要进行定位，即接收到定位操作指令时，通过所述车辆的v2x车载设备，搜索周边v2x设备，获取周边具有向车辆发送定位信息功能的v2x设备的定位信息，比如周边邻近的多个rsu固定设备，以及已经确定位置的v2x车载设备通过v2v进行信息交互，获取周边v2x设备的定位信息，将所述周边v2x设备作为候选定位基准。

其中，v2v，即vehicle-to-vehicle，v2v通信是指机动车辆间基于无线的数据传输，通过专设的网络发送车辆位置和速度信息给另外的车辆，v2v技术使用的是专用短程通信(dsrc)，v2v通信需要一个无线网络，在这个网络上汽车之间互相传送信息，告诉对方自己在做什么，这些信息包括速度、位置、驾驶方向、刹车等，通过v2v终端间直接通信来进行通信，而无需网络参与。

s200、根据所述定位信息，选取满足预设条件的所述周边设备作为定位基准。

根据所述定位信息，选取满足预设条件的所述车联网设备作为定位基准；

即根据所述定位信息，选取满足预设条件的车联网中v2x设备作为定位基准。

根据步骤s100获取室内多个v2x设备的定位信息后，根据所述定位信息，将所述多个v2x设备作为候选定位基准，并从中根据预设条件选取部分v2x设备作为定位基准，至少选取一个v2x设备作为定位基准，为了准确的实现定位，一般情况下，要选取两个以上v2x设备作为定位基准，相对来说，定位基准选取的个数越多，从多个角度判断定位信息，从而定位精度也越精确，定位基准可以根据算法的需要设置合适的个数。

s300、根据车辆和作为定位基准的所述周边设备之间的无线信号关系，获取所述车辆的位置的定位信息。

具体来说，根据与所述定位基准的v2x设备间的无线信号关系，获取自身位置定位信息。

基于和作为定位基准的v2x设备间无线信号的关系，获取自身定位位置信息，用于获取位置过程可以采用现有的各种算法，包括但不限于三角定位法，toa定位法或tdoa等。

具体来说，三角定位法，即triangulationmethod，三角定位法的原理是利用在不同位置的2台或者2台以上的v2x设备探测目标方位，然后运用三角几何原理确定目标的位置和距离。为了更充分的理解三角定位法，以常见的gps定位原理来加以描述：以gps定位原理为例：24颗卫星平均分布在6个轨道面,每一个轨道面上各有4颗卫星绕行地球运转，让地面使用者不论在任何地点、任何时间,至少有4颗以上的gps卫星出现在我们上空中供使用者使用。每颗卫星都对地表发射涵盖本身载轨道面的坐标、运行时间的无线电讯号,地面的接收单位可依据这些资料做为定位、导航、地标等精密测量。

gps定位系统是利用卫星基本三角定位原理,gps接受装置以量测无线电信号的传输时间来量测距离。由每颗卫星的所在位置,测量每颗卫星至接受器间距离,即可算出接受器所在位置之三维空间坐标值。使用者只要利用接受装置接收到3个卫星信号,就可以定出使用者所在之位置。一般的gps都是利用接受装置接收到4个以上卫星信号,来定出使用者所在之位置及高度。

toa定位法，即timeofadvance，toa定位就是测量出到两个(或多个)所述定位基准的v2x设备的信号传播时间，从而得到到两个(或多个)所述定位基准的v2x设备的距离估计值，以每个所述定位基准的v2x设备为圆心，以对应的每个所述距离估计值为半径画圆，多个圆的交点就是移动台的估计位置。

tdoa，timedifferenceofarrival到达时间差，tdoa定位是一种利用时间差进行定位的方法。通过测量信号到达监测站的时间，可以确定信号源的距离。利用信号源到各个监测站的距离(以监测站为中心，距离为半径作圆)，就能确定信号的位置。但是绝对时间一般比较难测量，通过比较信号到达各个监测站的时间差，就能作出以监测站为焦点，距离差为长轴的双曲线，双曲线的交点就是信号的位置。

在一个实施例中，所述预设条件至少包括以下一项：

所述预设条件至少包括以下一项：所述车联网设备为路侧单元rsu固定设备；所述车联网设备为所述车联网车载设备；所述车联网设备的定位精度达到预设精度阈值；所述车辆在所述车联网设备的方向角内；所述车联网车载设备处于静止状态。

所述车联网固定设备的类型为路侧单元rsu固定设备；所述车联网设备的类型为所述车联网车载设备；所述车联网设备的定位精度达到预设精度阈值；在所述车联网设备的方向角内；所述车联网车载设备处于静止状态

在此实施例中，所述根据所述定位信息，选取满足预设条件的所述v2x设备作为定位基准的步骤包括：

根据所述定位信息，以所述v2x设备的类型、所述v2x设备的定位精度达到一预设精度阈值、所述v2x设备的方向角，所述v2x车载设备处于静止状态等条件为参考基准，可以选取不同条件或根据不同条件的组合，选取至少一个所述v2x设备作为定位基准。

选取参考基准时，根据一定的算法从候选定位基准中选取最终成为定位基准的设备，可以有不同的算法策略，可以根据设备类型来区分，比如只选取固定类型的设备定位信息；可以根据所述v2x设备定位信息的精度来选取，比如定位精度满足一定条件的作为定位基准；也可以综合设备类型、精度、是否移动等多项条件联合进行选取决策，比如一般要选取静止状态的v2x车载设备，还可以考虑方向角。

具体来说，包括以下情形：

根据所述定位信息，以所述v2x设备的类型，选取至少一个所述v2x设备作为定位基准，比如选取v2x固定设备作为定位基准；

或者，根据所述定位信息，以所述v2x设备的定位精度达到一预设精度阈值，选取至少一个所述v2x设备作为定位基准，比如定位精度达到小于0.5米；

或者，根据所述定位信息，以所述v2x设备的类型、所述v2x设备的定位精度达到一预设精度阈值、所述v2x设备的方向角、所述v2x车载设备处于静止状态等条件中，由不同条件组合，选取至少一个所述v2x设备作为定位基准，比如选取v2x固定设备和v2x车载设备，精度小于0.5米的，v2x车载设备处于静止状态，方向角小于60°的。

所述设备的类型即指是固定rsu，还是v2x车载等设备类型；v2x车载的运动信息，指运动或静止，一般选取静止状态的，比如选取固定rsu设备定位精度信息在预设精度阈值范围内的，或者选取固定rsu设备和静止的v2x车载设备等，即以所述条件的组合来作为选取参考的基准。

请参阅图3，图3为本发明提供的车辆定位方法另一个实施例的流程图。图3中的车辆定位方法应用于图1的应用环境中。如图3所示，其中，步骤s10-s30分别与图2所示对应步骤s100-s300相同或基本相同，故此处不再赘述，并通过引用的方式包含于此，还包括以下步骤：

s40、基于所述车辆的位置的定位信息和地图信息持续获取新的所述车辆的位置的定位信息，直至所述车辆的位置定位为目标位置。

即基于所述自身位置定位信息和地图信息持续循环定位过程，获取新的自身位置定位信息，直至到达目的地。

由于一般车辆里都安装有车载导航地图，而地下室内停车场还比较大，比如包括地下两三层，当地下室内停车场比较大时，现在的车载导航地图精度可以显示室内停车场的地图信息，根据所述自身位置定位信息和车载地图显示的室内导航信息，持续循环上述定位过程，直至达到目的地。

s50、对外广播所述车辆的位置的定位信息。

即v2x车载设备在完成自身定位后，也可以向外广播定位信息，作为其他车辆的候选定位基准。

具体来说，当车辆计算出自身位置后，向周边广播定位信息，供其它待定位车辆参考，v2x车载设备在定位并停止后，可以对外广播自身定位信息，包括位置信息、定位精度、设备类型信息(固定rsu，v2x车载等)、运动信息(运动/静止状态，方向角等)。从而方便作为邻近的v2x车载设备，被其他v2x车载设备选取作为候选定位基准。

为了进一步理解本发明实施例，下面以具体应用实施例来详细描述上述定位过程：

假如室内停车场中已经部署蜂窝网络，此网络可以是lte网络，也可以是其它类型蜂窝网络，v2x固定设备装置从gps或者网络获取自身位置信息，室内停车场范围内的手持终端、v2x车载终端和rsu均可以通过网络进行通信；

当室内停车场没有蜂窝网络时，手持终端、v2x车载终端和rsu间无需通过网络可以直接进行终端间通信。需要说明的是，v2x车载终端、rsu和手持终端等终端间直接通信的无线资源分配处理由lte-vv2v机制完成，简单来说：

终端在广播信息前，基于自身位置映射资源池(所有可选的资源池预先配置在终端中，或者通过网络获取)，其中，资源池，即resourcespool，资源的集合，一种资源配置机制，用于对无线资源进行分区，由资源池管理器提供一定数目的目标资源，当有请求该资源时，资源池分配给一个，然后给该资源标识为忙，标示为忙的资源不能再被分配使用；

剔除那些判断为被其它终端占用的无线资源；

再从剩余可用的资源池中按照一定原则选取自己使用的无线资源；

发送数据；

所有终端使用相同的资源池接收广播信息。

请参阅图1，实施例一：

1、rsu1和rsu2从网络获取自身位置信息；

2、rsu1和rsu2按照资源选取的方式确定自己使用的无线资源，并在其上广播自身定位信息；

3、v2x车载终端1进入室内区域；

4、v2x车载终端1上层应用决定需要进行定位；

5、v2x车载终端1寻找周边v2x终端信息；

6、v2x车载终端1识别出rsu1，rsu2广播的定位信息，并以二者作为候选定位基准。并且最终确定选取二者作为定位基准；

7、v2x车载终端1和rsu1，rsu2进行无线通信，此处可以采用其它基于无线信号的定位方法；

8、v2x车载终端1基于rsu1、rsu2的定位信息，以及和它们之间的无线信号关系，进行自身定位；

9、v2x车载终端1基于定位信息和地图信息继续向目的地行进，在此过程中，前述定位过程持续进行；

10、v2x车载终端1到达目的地后，也对外广播自身定位信息，供其它设备选取作为候选定位基准。

请继续参阅图1，实施例二：

1)、v2x车载终端2进入室内区域；

2)、v2x车载终端2上层应用要求进行定位；

3)、v2x车载终端2寻找周边v2x终端信息；

4)、v2x车载终端2识别出rsu1，rsu2，rsu3和v2x车载终端1广播的定位信息；

5)、v2x车载终端2选取固定设备类型的v2x设备rsu1，rsu2和rsu3作为定位基准；

6)、v2x车载终端2基于rsu1、rsu2和rsu3的定位信息，以及和它们之间的无线信号关系，进行自身位置定位；

7)、v2x车载终端2基于定位信息和地图信息继续向目的地行进。在此过程中，前述定位过程持续进行；

8)、v2x车载终端2到达目的地后，也对外广播自身定位信息，供其它设备选取作为候选定位基准。

本发明实施例基于lte-v提供的v2v通信功能，同时结合车联网中的rsu设备，提出了一种基于lte-v的车辆室内定位方法，基于蜂窝网络，利用车联网中部署的rsu设备和v2x终端之间的通信进行定位，利用多个rsu和v2x车载作为定位基准，覆盖面广，连续覆盖，无需另外部署传感器，无需建立先验信息库，定位主要基于v2x终端间直接通信(v2x之间的v2v通信)，利用多终端的运算能力来进行定位，而非终端和网络间通信，无需定位网络辅助，就能够实现车辆室内精确定位的目的，达到降低网络带宽开销和运算开销，降低了定位成本。

请参阅图4，图4为本发明提供的车辆定位装置一个实施例的程序模块架构图，图4中的车辆定位装置运用于图1的应用环境中。本发明实施例提供一种车辆定位装置，所述装置包括：

第一获取模块10，用于接收到定位指令后，获取周边设备发送的定位信息；

具有向车辆发送定位信息功能的车联网设备，即车联网中的v2x设备，具体来说，是当接收到定位指令时，获取车联网中室内停车场内车辆周边具有向车辆发送定位信息功能的v2x设备的定位信息。

即车辆进入室内，当v2x车载终端检测到上层应用需要进行定位，即接收到定位操作指令时，通过所述车辆的v2x车载设备，搜索周边v2x设备，获取周边满足预设条件的v2x设备的定位信息，和周边邻近的多个满足预设条件的v2x固定设备，以及已经确定位置的v2x车载设备通过v2v进行信息交互，获取周边v2x设备的定位信息，将所述周边v2x设备作为候选定位基准。

选取模块20，用于根据所述定位信息，选取满足预设条件的所述周边设备作为定位基准；

即车辆的v2x车载终端根据获取的所述周边v2x设备的定位信息，选取至少一个周边的v2x设备作为定位基准。

第二获取模30，用于根据车辆和作为定位基准的所述周边设备之间的无线信号关系，获取所述车辆的位置的定位信息。

即车辆的v2x车载终端根据与所述定位基准的v2x设备间的无线信号关系，获取自身位置定位信息。

在一个实施例中，所述预设条件至少包括以下一项：所述车联网设备为路侧单元rsu固定设备；所述车联网设备为所述车联网车载设备；所述车联网设备的定位精度达到预设精度阈值；所述车辆在所述车联网设备的方向角内；所述车联网车载设备处于静止状态。

请参阅图5，图5为本发明提供的车辆定位装置另一个实施例的流程图。图5中的车辆定位方法应用于图1的应用环境中。如图5所示，其中，模块11-13分别与图4所示对应模块10-30相同或基本相同，故此处不再赘述，并通过引用的方式包含于此，所述装置还包括：

持续获取模块14，用于基于所述车辆的位置的定位信息和地图信息持续获取新的所述车辆的位置的定位信息，直至所述车辆的位置定位为目标位置。

即车辆的v2x车载终端基于所述自身位置定位信息和地图信息持续循环定位过程，获取新的自身位置定位信息，直至到达目的地。

广播模块15，用于对外广播所述车辆的位置的定位信息。

即车辆的v2x车载终端在车辆达到目的地后，对外广播所述目的地的自身位置定位信息。

在一个实施例中，本发明还提供一个或多个存储有计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，其中，可使得所述一个或多个处理器执行以下步骤：

接收到定位指令后，获取周边设备发送的定位信息；

根据所述定位信息，选取满足预设条件的所述周边设备作为定位基准；

根据车辆和作为定位基准的所述周边设备之间的无线信号关系，获取所述车辆的位置的定位信息。

在一个实施例中，所述获取周边设备发送的定位信息的步骤包括：获取周边车联网设备发送的定位信息。

在一个实施例中，所述预设条件至少包括以下一项：所述车联网设备为路侧单元rsu固定设备；所述车联网设备为所述车联网车载设备；所述车联网设备的定位精度达到预设精度阈值；所述车辆在所述车联网设备的方向角内；所述车联网车载设备处于静止状态。

在一个实施例中，所述根据车辆和作为定位基准的所述周边设备之间的无线信号关系，获取所述车辆的位置的定位信息的步骤之后还包括：

基于所述车辆的位置的定位信息和地图信息持续获取新的所述车辆的位置的定位信息，直至所述车辆的位置定位为目标位置。

在一个实施例中，所述基于所述车辆的位置的定位信息和地图信息持续获取新的所述车辆的位置的定位信息，直至所述车辆的位置定位为目标位置的步骤之后还包括：

对外广播所述车辆的位置的定位信息。

请参阅图6，在一个实施例中，本发明还提供一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

接收到定位指令后，获取周边设备发送的定位信息；

根据所述定位信息，选取满足预设条件的所述周边设备作为定位基准；

根据车辆和作为定位基准的所述周边设备之间的无线信号关系，获取所述车辆的位置的定位信息。

在一个实施例中，所述获取周边设备发送的定位信息的步骤包括：获取周边车联网设备发送的定位信息。

在一个实施例中，所述预设条件至少包括以下一项：所述车联网设备为路侧单元rsu固定设备；所述车联网设备为所述车联网车载设备；所述车联网设备的定位精度达到预设精度阈值；所述车辆在所述车联网设备的方向角内；所述车联网车载设备处于静止状态。

在一个实施例中，所述根据车辆和作为定位基准的所述周边设备之间的无线信号关系，获取所述车辆的位置的定位信息的步骤之后还包括：

基于所述车辆的位置的定位信息和地图信息持续获取新的所述车辆的位置的定位信息，直至所述车辆的位置定位为目标位置。

在一个实施例中，所述基于所述车辆的位置的定位信息和地图信息持续获取新的所述车辆的位置的定位信息，直至所述车辆的位置定位为目标位置的步骤之后还包括：

对外广播所述车辆的位置的定位信息。

在一个实施例中，本发明还提供一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

接收到定位指令后，获取周边设备发送的定位信息；

根据所述定位信息，选取满足预设条件的所述周边设备作为定位基准；

根据车辆和作为定位基准的所述周边设备之间的无线信号关系，获取所述车辆的位置的定位信息。

在一个实施例中，所述获取周边设备发送的定位信息的步骤包括：获取周边车联网设备发送的定位信息。

在一个实施例中，所述预设条件至少包括以下一项：所述车联网设备为路侧单元rsu固定设备；所述车联网设备为所述车联网车载设备；所述车联网设备的定位精度达到预设精度阈值；所述车辆在所述车联网设备的方向角内；所述车联网车载设备处于静止状态。

在一个实施例中，所述根据车辆和作为定位基准的所述周边设备之间的无线信号关系，获取所述车辆的位置的定位信息的步骤之后还包括：

基于所述车辆的位置的定位信息和地图信息持续获取新的所述车辆的位置的定位信息，直至所述车辆的位置定位为目标位置。

在一个实施例中，所述基于所述车辆的位置的定位信息和地图信息持续获取新的所述车辆的位置的定位信息，直至所述车辆的位置定位为目标位置的步骤之后还包括：

对外广播所述车辆的位置的定位信息。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述程序可存储于一计算机可读取存储介质中，如本发明实施例中，该程序可存储于计算机系统的存储介质中，并被该计算机系统中的至少一个处理器执行，以实现包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-onlymemory，rom)或随机存储记忆体(randomaccessmemory，ram)等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和控制，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。