路径推荐方法及装置与流程

本发明涉及信息处理领域，特别涉及一种路径推荐方法及装置。
背景技术：
：导航服务器在向地图导航类应用程序进行路径推荐时，可以根据每条可选路径中各路段的道路级别、当前车流量和道路环境等因素确定推荐路径。其中道路级别是用于衡量路段通行能力的参数，一般某个路段的通行能力越高，其道路级别就越高。相关技术中，导航服务器中可以预先存储有路网拓扑中各个路段的道路级别，该道路级别可以是根据路段的宽度、车道数和路况等参数预先确定的。但是，由于每个路段的实际通行能力可能会因为路段改造、交通规则变化或者摊位占道等因素发生变化，因此服务器根据该预先确定的道路级别进行路径推荐时的推荐效果较差。技术实现要素：本申请提供了一种路径推荐方法及装置，可以解决相关技术中路径推荐方法的推荐效果较差的问题。所述技术方案如下：第一方面，提供了一种路径推荐方法，所述方法包括：获取多个客户端上报的多个行驶轨迹，其中每个所述行驶轨迹为车辆在至少两个路段行驶所形成的轨迹；计算所述多个行驶轨迹对应的多个路段中，任意两个邻接的第一路段与第二路段之间的转移概率，所述转移概率为车辆由所述第一路段驶入所述第二路段的概率；根据所述多个路段中任意两个邻接路段之间的转移概率，确定每个路段的道路级别；当接收到任一客户端发送的路径推荐请求时，根据所述路径推荐请求所包括的起始地点和目的地点，确定至少一条可选路径；根据每条可选路径中每个路段的道路级别，确定推荐路径；向所述任一客户端发送路径推荐响应，所述路径推荐响应中包括所述推荐路径。第二方面，提供了一种路径推荐方法，所述方法包括：向服务器发送路径推荐请求，所述路径推荐请求包括起始地点和目的地点；接收所述服务器发送的路径推荐响应，所述路径推荐响应中包括推荐路径，所述推荐路径为所述服务器根据至少一条可选路径中，每条可选路径中每个路段的道路级别确定的，所述至少一条可选路径是所述服务器根据所述起始地点和所述目的地点确定的；其中，每个路段的道路级别是所述服务器在获取到多个客户端上报的多个行驶轨迹后，根据所述多个行驶轨迹对应的多个路段中任意两个邻接路段之间的转移概率确定的；每个所述行驶轨迹为车辆在至少两个路段行驶所形成的轨迹，任意两个邻接的第一路段与第二路段之间的转移概率为车辆由所述第一路段驶入所述第二路段的概率。第三方面，提供了一种路径推荐装置，所述装置包括：第一获取模块，用于获取多个客户端上报的多个行驶轨迹，其中每个所述行驶轨迹为车辆在至少两个路段行驶所形成的轨迹；第一计算模块，用于计算所述多个行驶轨迹对应的多个路段中，任意两个邻接的第一路段与第二路段之间的转移概率，所述转移概率为车辆由所述第一路段驶入所述第二路段的概率；第一确定模块，用于根据所述多个路段中任意两个邻接路段之间的转移概率，确定每个路段的道路级别；第二确定模块，用于当接收到任一客户端发送的路径推荐请求时，根据所述路径推荐请求所包括的起始地点和目的地点，确定至少一条可选路径；第三确定模块，用于根据每条可选路径中每个路段的道路级别，确定推荐路径；发送模块，用于向所述任一客户端发送路径推荐响应，所述路径推荐响应中包括所述推荐路径。第四方面，提供了一种路径推荐装置，所述装置包括：发送模块，用于向服务器发送路径推荐请求，所述路径推荐请求包括起始地点和目的地点；接收模块，用于接收所述服务器发送的路径推荐响应，所述路径推荐响应中包括推荐路径，所述推荐路径为所述服务器根据至少一条可选路径中，每条可选路径中每个路段的道路级别确定的，所述至少一条可选路径是所述服务器根据所述起始地点和所述目的地点确定的；其中，每个路段的道路级别是所述服务器在获取到多个客户端上报的多个行驶轨迹后，根据所述多个行驶轨迹对应的多个路段中任意两个邻接路段之间的转移概率确定的；每个所述行驶轨迹为车辆在至少两个路段行驶所形成的轨迹，任意两个邻接的第一路段与第二路段之间的转移概率为车辆由所述第一路段驶入所述第二路段的概率。第五方面，提供了一种服务器，所述服务器包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如第一方面所述的路径推荐方法。第六方面，提供了一种终端，所述终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如第二方面所述的路径推荐方法。第七方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如第一方面或第二方面所述的路径推荐方法。本申请提供的技术方案带来的有益效果是：本申请提供了一种路径推荐方法及装置，服务器可以对多个客户端上传的行驶轨迹进行统计和计算后确定各个路段的道路级别，由于用户的行驶轨迹会随着道路通行能力的改变而发生变化，因此通过该行驶轨迹所确定的各路段的道路级别能够较为准确的反映路段的通行能力，服务器根据该道路级别进行路径推荐时的推荐效果较好。附图说明为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1-1是本发明实施例提供的一种路径推荐方法所涉及的实施环境的结构示意图；图1-2是本发明实施例提供的一种路径推荐方法的流程图；图2是本发明实施例提供的另一种路径推荐方法的流程图；图3是本发明实施例提供的一种路网拓扑的示意图；图4是本发明实施例提供的一种根据道路级别进行路径推荐的方法流程图；图5是本发明实施例提供的一种路径推荐装置的结构示意图；图6是本发明实施例提供的另一种路径推荐装置的结构示意图；图7是本发明实施例提供的又一种路径推荐装置的结构示意图；图8是本发明实施例提供的一种服务器的结构示意图；图9是本发明实施例提供的一种终端的结构示意图。具体实施方式为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。请参考图1-1，其示出了本发明实施例提供的路径推荐方法所涉及的一种实施环境的结构示意图。该实施环境可以包括导航服务器00和至少一个导航客户端01。其中，该导航客户端01可以安装在具有网络连接功能的终端中，比如智能手机、车载导航仪、多媒体播放器或者可穿戴式设备等。该导航服务器00可以是一台服务器，或者由若干台服务器组成的服务器集群，或者是一个云计算服务中心。该导航客户端01和导航服务器00之间可以通过无线网络建立连接。该导航客户端01可以向导航服务器00发送路径推荐请求，导航服务器00可以根据预先确定的路网拓扑中各个路段的道路等级，确定推荐路径，并将该推荐路径发送至导航客户端01，以便用户可以根据导航客户端01提供的推荐路径，较为快捷的到达目的地。其中，路段可以是指路网拓扑中一段连续的通行通道，该通行通道仅具有一个入口和一个出口(该入口和出口可以互换)，且该通行通道仅在入口处或者出口处与其他路段相交。路径可以包括一个路段或者多个顺次连接的路段。请参考图1-2，其示出了本发明实施例提供的一种路径推荐方法的流程图，该路径推荐方法可以应用于图1-1所示的导航服务器中。参考图1-2，该方法具体可以包括：步骤101、获取多个客户端上报的多个行驶轨迹。其中每个行驶轨迹为车辆在至少两个路段行驶所形成的轨迹，且每个行驶轨迹可以包括至少两个路段。步骤102、计算该多个行驶轨迹对应的多个路段中，任意两个邻接的第一路段与第二路段之间的转移概率。该转移概率为车辆由该第一路段驶入该第二路段的概率。第一路段与第二路段之间的转移概率越高，表明用户在行驶至第一路段的路口时，选择第二路段的概率越高，服务器进而可以确定该第二路段的通行能力也越高。步骤103、根据该多个路段中任意两个邻接路段之间的转移概率，确定每个路段的道路级别。在本发明实施例中，服务器可以采用预设的排名算法，例如网页排名算法对该任意两个邻接路段之间的转移概率进行迭代计算，进而确定每个路段的权重值，然后再根据每个路段的权重值确定每个路段的道路级别。步骤104、当接收到任一客户端发送的路径推荐请求时，根据该路径推荐请求所包括的起始地点和目的地点，确定至少一条可选路径。服务器可以根据预先存储的路网拓扑，获取该起始地点与目的地点之间的至少一条可选路径。步骤105、根据每条可选路径中每个路段的道路级别，确定推荐路径。服务器可以按照预先存储的路径推荐算法，根据每条可选路径中每个路段的道路级别，计算该每条可选路径的权重值，并将权重值大于预设阈值的可选路径确定为推荐路径。步骤106、向该任一客户端发送路径推荐响应，该路径推荐响应中包括该推荐路径。综上所述，本发明实施例提供了一种路径推荐方法，服务器可以对多个客户端上传的行驶轨迹进行统计和计算后确定各个路段的道路级别，由于用户的行驶轨迹会随着道路通行能力的改变而发生变化，因此通过该行驶轨迹所确定的各路段的道路级别能够较为准确的反映路段的通行能力，服务器根据该道路级别进行路径推荐时的推荐效果较好。请参考图2，其示出了本发明实施例提供的一种路径推荐方法的流程图，本实施例以该路径推荐方法应用于图1-1所示的导航服务器00来举例说明。参考图2，该方法具体可以包括：步骤201、获取多个客户端上报的多个行驶轨迹，其中每个行驶轨迹为车辆在至少两个路段行驶所形成的轨迹。在本发明实施例中，当用户通过客户端进行路径导航时，客户端可以向服务器(例如导航服务器)实时上报车辆的行驶轨迹。其中，每个行驶轨迹可以为车辆在至少一个路段上行驶所形成的轨迹。由于服务器需要统计路段之间的转移概率，因此为了保证获取到的行驶轨迹的有效性，服务器可以从客户端上报的行驶轨迹中筛选出包括至少两个路段的行驶轨迹。也即是，服务器获取到的每个行驶轨迹可以对应至少两个路段。为了便于后续数据统计，服务器可以存储每个行驶轨迹与路段的对应关系。需要说明的是，在实际应用中，由于客户端向服务器上报的行驶轨迹一般为连续的多个经纬度坐标，因此服务器在接收到每个客户端上报的多个经纬度坐标后，可以将该多个经纬度坐标与路网拓扑中各个路段所处的方位进行对比，进而可以确定出该多个经纬度坐标指示的行驶轨迹所对应的路段。示例的，假设服务器共获取到了200个行驶轨迹，其中轨迹1至轨迹20是车辆由路段a行驶至路段b所形成的轨迹；轨迹21至轨迹80是车辆由路段a行驶至路段c所形成的轨迹；轨迹80至轨迹100是车辆由路段a行驶至路段c，再行驶至路段d所形成的轨迹；轨迹101至轨迹200是车辆由路段c行驶至路段d所形成的轨迹。相应的，服务器根据获取到的200个行驶轨迹以及预先存储的路网拓扑，确定并存储的行驶轨迹与路段之间的对应关系可以如表1所示。表1步骤202、统计该多个行驶轨迹对应的多个路段中，每个路段承载的行驶轨迹的个数。进一步的，服务器可以根据该多个行驶轨迹中每个行驶轨迹所对应的路段，确定出该多个行驶轨迹所对应的路段的总数，也即是，该多个行驶轨迹所行驶过的路段的总数。进一步的，服务器可以再分别统计出每个路段承载的行驶轨迹的个数，即每个路段上所行驶过的车辆的个数。示例的，假设服务器根据接收到的200个行驶轨迹所确定的行驶轨迹与路段的对应关系如表1所示，则服务器根据表1可以确定，该200个行驶轨迹行驶过的路段包括路段a、路段b、路段c和路段d共四个路段。进一步的，服务器可以统计出，路段a所承载的行驶轨迹包括：轨迹1至轨迹100共100个行驶轨迹，路段b承载的行驶轨迹包括：轨迹1至轨迹20共20个行驶轨迹，路段c承载的行驶轨迹包括轨迹21至轨迹200共180个行驶轨迹，路段d承载的行驶轨迹包括轨迹81至轨迹200共120个行驶轨迹。步骤203、根据预先存储的路网拓扑，确定该多个路段中存在转移关系的路段。在本发明实施例中，服务器中预先存储有路网拓扑，该路网拓扑中可以包括多个路段以及各路段之间的邻接关系。服务器在确定多个行驶轨迹对应的多个路段之后，可以根据该路网拓扑，确定该多个路段中存在转移关系的路段，也即是，确定该多个路段中相互邻接的路段。示例的，假设服务器中预先存储的路网拓扑如图3所示，从图3中可以看出，该路网拓扑中包括路段a至路段g共7个路段。例如，其中路口x2与路口x3之间的通行通道为路段g，路口x1与路口x4之间的通行通道为路段c。从图3中可以看出，每个路段仅具有一个入口和一个出口，且仅在入口处或者出口处与其他路段相交。例如路段b的入口为路口x1，出口为路口x2，路段b仅在该两个路口与其他路段相交。若服务器接收到的200个行驶轨迹所对应的路段为：路段a至路段d共四个路段，则服务器根据图3所示的路网拓扑可以确定该四个路段中存在转移关系的路段包括：路段a与路段b，路段a与路段c，以及路段c与路段d。需要说明的是，由于路网拓扑中每个路段都有规定的行驶方向，其中双行路段包括两个相互平行且反向的行驶方向，而单行路段只有固定的一个行驶方向。因此服务器在确定存在转移关系的路段时，除了需要考虑各路段之间的邻接关系，还需要考虑该每个路段的行驶方向。只有当第一路段与第二路段邻接，且该第一路段的行驶方向与第二路段的行驶方向连续(即车辆能够由第一路段驶入第二路段)时，服务器才能确定该第一路段与第二路段之间存在转移关系。示例的，假设在图3所示的路网拓扑中，路段a、路段b和路段c均为单行路段，且该三个路段中每个路段的行驶方向如图3中箭头所示，则由于车辆只能从路段a驶入路段b或路段c，而无法从路段b或路段c驶入路段a，因此服务器可以确定该三个邻接的路段中，存在转移关系的路段包括：路段a与路段b，路段a与路段c，以及路段c与路段d；而路段b与路段a、路段c与路段a，以及路段d与路段c则不存在转移关系。步骤204、计算任意两个邻接的第一路段与第二路段之间的转移概率。在本发明实施例中，服务器可以根据每个路段上承载的行驶轨迹的总数，以及各路段之间的转移关系，计算得到任意两个邻接的第一路段与第二路段之间的转移概率p。该转移概率p可以满足：p＝a2/a1，该转移概率p用于指示车辆由该第一路段驶入第二路段的概率。其中，a1为该第一路段承载的沿第一方向行驶的行驶轨迹的个数，a2为由该第一路段驶入至该第二路段的行驶轨迹的个数。该第一方向为第一路段上指向第二路段的行驶方向。也即是，在计算该第一路段与第二路段之间的转移概率时，仅考虑每个路段上沿同一方向行驶的行驶轨迹。由此可以保证若该两个路段中任一路段为双行路段时，计算得到的转移概率的准确性。示例的，假设路段a分别与路段b和路段c邻接，根据表1可知，路段a承载的沿第一方向a行驶的行驶轨迹的个数a1＝100，该100个行驶轨迹中有20个行驶轨迹驶入了路段b，有80个行驶轨迹驶入了路段c，则服务器可以计算得到路段a与路段b之间的转移概率p1＝20/100＝0.2，路段a与路段c之间的转移概率p2＝80/100＝0.8。根据上述转移概率公式可知，第一路段与第二路段之间的转移概率p越高，表明用户在行驶至第一路段的路口时，选择第二路段的概率越高，服务器进而可以确定该第二路段的通行能力也越高。需要说明的是，对于路网拓扑中的双行路段，为了保证计算得到的转移概率的准确性，服务器除了可以仅考虑两个路段上沿同一方向行驶的行驶轨迹，服务器还可以将每个双行路段作为两个单行路段分别进行统计，由此也可以因避免行驶方向不同而产生的误差。示例的，假设在图3所示的路网拓扑中，路段a为双行路段，则服务器在统计该路段a上承载的行驶轨迹的个数时，可以分别统计沿方向a(也即是指向路段b和路段c的方向)行驶的行驶轨迹的个数，以及沿方向a的反方向行驶的行驶轨迹的个数。进一步的，服务器在计算该路段a与路段b之间的转移概率，或者计算路段a与路段c之间的转移概率时，可以仅考虑沿方向a行驶的行驶轨迹的个数。或者，服务器也可以将该路段a划分为两个单行路段a1和a2，其中，路段a1的行驶方向为方向a，路段a2的行驶方向为方向a的反方向。则相应的，服务器在计算邻接路段之间的转移概率时，可以分别计算该路段a1与路段b之间的转移概率，以及路段a2与路段b之间的转移概率。其中，由于路段a2为单行路段，且其行驶方向与驶入路段b的方向相反，车辆无法由路段a2驶入路段b，因此服务器计算得到的该路段a2与路段b之间转移概率可以为0。步骤205、基于该存在转移关系的路段中，每两个邻接的第一路段与第二路段之间的转移概率，确定路段转移矩阵。该路段转移矩阵中的行数和列数可以相等，且均等于该多个行驶轨迹所对应的路段的总数n。其中，该路段转移矩阵中第i列第j行的元素即为路段i与路段j之间的转移概率，即车辆由路段i驶入路段j的概率，该i和j均为不大于n的正整数。若服务器根据预先存储的路网拓扑确定出路段i与路段j之间不存在转移关系，则服务器无需再计算该路段i与路段j之间的转移概率，可以直接将路段转移矩阵中第i列第j行的元素置为0。示例的，假设服务器接收到的200个行驶轨迹所对应的路段的总数为4，且服务器统计得到的该四个路段中存在转移关系的路段包括：路段a与路段b，路段a与路段c，以及路段c与路段d。其中，路段a与路段b之间的转移概率为0.2，路段a与路段c之间的转移概率为0.8，路段c与路段d之间的转移概率为2/3。则服务器根据该各个路段之间的转移关系，以及邻接路段之间的转移概率所确定的路段转移矩阵r可以满足：其中，第一列第二行的元素0.8为路段a与路段b之间的转移概率，第三列第四行的元素2/3为路段c与路段d之间的转移概率。对于该四个路段中不存在转移关系的路段，服务器可以直接将其在路段转移矩阵r中对应的元素置为0。例如，路段b与路段a不存在转移关系，因此服务器可以将该路段转移矩阵r中第二列第一行的元素置为0。在本发明实施例中，服务器在接收到多个客户端上报的大量行驶轨迹后，根据该行驶轨迹计算到的邻接路段之间的转移概率基本能准确反映道路通行能力对用户选择的影响，即通行能力越高的路段，用户选择的概率越大，相应的，其他邻接路段与该路段之间的转移概率也就越大。步骤206、采用初始权值矩阵对该路段转移矩阵进行迭代相乘后计算得到目标权值矩阵，该目标权值矩阵中第i行的元素为第i个路段的权重值。在本发明实施例中，服务器可以先为n个路段中的每个路段分配一个初始权重值，该n个路段的初始权重值可以相等，例如可以均为1/n，该n个初始权重值可以组成一个n×1的初始权值矩阵w0；之后，服务器可以将该n×n的路段转移矩阵r与该n×1的初始权值矩阵w0进行m次迭代相乘后得到目标权值矩阵wm。其中，在每一次迭代的过程中，服务器可以得到一个更新后的权值矩阵wm(m为小于等于m的正整数)，在下一次迭代时，服务器可以将该路段转移矩阵r与该更新后的权值矩阵wm进行相乘，直至计算得到目标权值矩阵wm。该目标权值矩阵wm中第i行的元素即为第i个路段的权重值。其中，该m可以为服务器中预先设置的固定值，且m为大于等于1的正整数。例如m可以为2，则服务器可以对该路段转移矩阵r进行两次迭代后得到目标权值矩阵。或者，m也可以为非固定值，服务器可以采用更新后的权值矩阵对该路段转移矩阵r不断进行迭代相乘，直至最终计算得到的权值矩阵wm收敛时，停止迭代。最后服务器可以将该收敛的权值矩阵wm确定为目标权值矩阵。示例的，假设服务器为路段a至路段d中每个路段分配的初始权重值均为1/4，则服务器获取到的初始权值矩阵w0可以为：w0＝[1/4，1/4，1/4，1/4]t。若m为预设的固定值2，则服务器可以将该路段转移矩阵r与该初始权值矩阵w0相乘，得到更新后的权值矩阵w1：之后，服务器可以将该路段转移矩阵r继续与该更新后的权值矩阵w1相乘，得到目标权值矩阵w2：最后，服务器即可将该目标权值矩阵w2中的每个元素确定为对应路段的权重值。具体的，服务器可以确定路段a的权重值为0，路段b的权重值为1/100，路段c的权重值为4/25，路段d的权重值为1/9。需要说明的是，在实际应用中，除了采用迭代法计算该每个路段的权重值，服务器还可以采用特征值法进行计算，即服务器可以直接计算该路段转移矩阵的特征向量，并将该特征向量中的元素确定为对应路段的权重值。还需要说明的是，上述步骤205至步骤206所示的计算每个路段的权重值方法是基于网页排名(pagerank)算法进行计算的。在实际应用中，服务器还可以采用其他排名算法，例如网站信任度排名(trustrank)算法，根据路段之间的转移概率，计算每个路段的权重值。其中，服务器所采用的排名算法可以为搜索引擎中用于对网页、网站的信任度、或者其索引结果列表进行评估和排名的算法。在具体计算时，可以将路段之间的转移概率作为网页之间的转移概率计算得到每个网页的权重值，进而可以将每个网页的权重值确定为对应的路段的权重值。关于其他排名算法的具体计算过程可以参考相关技术，本发明实施例对此不再赘述。此外，服务器还可以采用基于多层神经网络的机器学习算法对该各个对该多个路段中任意两个邻接路段之间的转移概率进行计算，进而得到每个路段的权重值。该采用机器学习算法计算各个路段的权重值的具体实现原理可以参考相关技术，此处不再赘述。步骤207、根据每个路段的权重值，确定每个路段的道路级别。每个路段的道路级别与其权重值正相关。也即是，路段的权重值越高，其对应的道路级别也越高，表明其通行能力越好。在本发明实施例中，服务器中可以预先存储有权重值与道路级别的对应关系，服务器在计算得到各个路段的权重值之后，可以根据该对应关系，确定出每个路段的道路级别。其中，该对应关系可以是工作人员根据经验值确定的。例如，路况采集人员可以对若干采样路段进行实地测量后确定其道路级别，然后再由服务器根据上述步骤201至步骤206所示的方法计算得到每个采样路段的权重值。最后可以根据服务器计算得到的权重值，以及路况采集人员实地测量后确定的道路级别，建立该权重值与道路级别的对应关系。示例的，假设该道路级别与权重值的对应关系如表2所示，其中权重值大于0.25的路段对应的道路级别为一级，该一级路段的通行能力较高，服务器在进行路径推荐时，会优先考虑包含该一级路段的路径；权重值大于0.15，且小于等于0.25的路段对应的道路级别为二级；权重值大于0.05，且小于等于0.15的路段对应的道路级别为三级，该三级路段的通行能力一般；权重值小于等于0.05的路段对应的道路级别为四级，该四级路段的通行能力较差，服务器在进行路径推荐时，会降低包含该四级路段的路径的优先级。表2权重值＞0.25(0.15，0.25](0.05，0.15]≤0.05道路级别一级二级三级四级由于服务器计算得到的路段a至路段d的权重值依次为0，1/100，4/25，1/9，则服务器根据表2所示的对应关系，可以进一步确定出路段a和路段b的道路等级为四级，路段c的道路等级为二级，路段d的道路等级为三级。需要说明的是，由于在实际应用中，不同时间段内各路段的通行情况存在一定差异，例如晚间时段时，有些路段两旁可能会有夜宵摊位占用一定道路宽度，影响该路段的通行能力；或者，部分路段不同时间段的交通规则有所变化(例如单行路段在晚间时段的行驶方向可能与其他时段的行驶方向相反)。因此为了进一步提高服务器所确定的道路等级的精准度，服务器在统计行驶轨迹时，可以先确定多个时间段，然后分别对每个时间段内客户端上报的多个行驶轨迹进行统计和计算，得到任意两个邻接路段每个时间段内的转移概率。相应的，服务器根据每个时间段内的转移概率，最终可以确定出每个路段的在不同时间段内的道路级别。示例的，服务器可以分别获取早间、午间和晚间三个时段的行驶轨迹，然后分别对每个时段内的行驶轨迹进行统计和计算，进而可以确定出每个路段在早间、午间和晚间三个时段分别对应的道路级别。该时间段与道路级别的对应关系可以如表3所示。从表3中可以看出，路段a在早间时段和晚间时段的道路等级均为四级，而在午间时段的道路等级为三级。表3由于道路通行能力发生变化时(例如路边开设了较多摊位或者路段围挡改造)会对用户的实际出行时的行驶轨迹产生影响，因此服务器根据用户的实际行驶轨迹所确定的道路级别能够较为准确的反映路段的通行能力。此外，在本发明实施例中，服务器还可以周期性的对各路段的道路级别进行更新，即服务器可以每隔预设时间段，根据该预设时间段内接收到的行驶轨迹，重新计算各路段的道路级别，由此可以进一步提高服务器所确定的道路级别的实时性和准确性，进而可以保证根据该道路级别进行路径推荐时的可靠性。步骤208、根据各路段的道路级别进行路径推荐。进一步的，在本发明实施例中，服务器还可以根据各路段的道路级别进行路径推荐，参考图4，服务器根据各路段的道路级别进行路径推荐的过程具体可以包括：步骤2081、客户端向服务器发送路径推荐请求。当用户有路径推荐的需求时，可以在导航客户端提供的导航界面中输入起始地点和目的地点，导航客户端可以根据用户触发的推荐指令，生成路径推荐请求，并向服务器发送该路径推荐请求，该路径推荐请求中包括用户输入的起始地点和目的地点。步骤2082、服务器获取起始地点与目的地点之间的至少一条可选路径。服务器接收到该路径推荐请求后，可以根据预先存储的路网拓扑，获取该起始地点与目的地点之间的至少一条可选路径，其中每条可选路径中包括至少一个路段。示例的，假设该路径推荐请求中包括的起始地点为s1，目的地点为s2，则服务器根据图3所示的路网拓扑，可以确定该起始地点s1与目的地点s2之间存在两条可选路径，其中路径1包括路段a，路段b和路段g，路径2包括路段a，路段c和路段e。步骤2083、服务器根据每条可选路径中每个路段的道路级别，计算得到每条可选路径的权重值。进一步的，服务器可以按照预先存储的路径推荐算法，根据每条可选路径中每个路段的道路级别，计算该每条可选路径的权重值。由于每个路段的道路级别越高，表明其通行能力越高，因此服务器计算得到每条可选路径的权重值与其所包括的路段的道路等级正相关。即每个路段的道路级别越高，其所属路径的权重值也就越高。需要说明的是，由于服务器中还可以存储有时间段与道路级别的对应关系，因此服务器在计算每条可选路径的权重值时，还可以先获取该路径推荐请求的发送时间，并确定该发送时间所处的目标时间段，然后再根据该时间段与道路级别的对应关系，确定每个路段在该目标时间段内对应的道路级别。示例的，假设服务器接收到的路径推荐请求的发送时间为早上10点，由于该发送时间所处的目标时间段为早间时段，因此服务器可以根据表3所示的对应关系，分别确定各个路段在该早间时段所对应的道路等级，然后再根据该早间时段所对应的道路等级计算每条可选路径的权重值。还需要说明的是，在实际应用中，服务器在根据路径推荐算法计算每条可选路径的权重值时，除了可以参考每条路径中包含的各路段的道路级别，还可以综合考虑每个路段当前的车流量、道路环境以及红绿灯个数等因素，本发明实施例对该路径推荐算法的参考因素以及具体计算原理不做限定。步骤2084、服务器根据每条可选路径的权重值，确定推荐路径。进一步的，服务器可以将该多条可选路径中权重值大于预设阈值的可选路径确定为推荐路径。该预设阈值可以为服务器中预设的经验值；或者，该预设阈值也可以为该多条可选路径的权重值的均值；又或者，服务器可以直接将权重值最高的可选路径确定为该推荐路径，相应的，该预设阈值即为该多条可选路径的权重值按照高低顺序排序后，排名第二的权重值。步骤2085、服务器向客户端发送路径推荐响应。该路径推荐响应中包括推荐路径。由于每条可选路径的权重值与其所包含的路段的道路级别正相关，因此，权重值大于预设阈值的推荐路径所包含的各路段的道路级别也较高，即该各路段的通行能力较高，由此可以保证用户通过该推荐路径能够较为快捷的行驶至目的地，有效地降低了用户的偏航率，提高了用户体验。需要说明的是，本发明实施例提供的路径推荐方法的步骤的先后顺序可以进行适当调整，步骤也可以根据情况进行相应增减，例如步骤204和步骤203可以同时执行，或者步骤204也可以在步骤203之前执行，任何熟悉本
技术领域：
的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化的方法，都应涵盖在本申请的保护范围之内，因此不再赘述。综上所述，本发明实施例提供了一种路径推荐方法，服务器可以计算接收到的多个行驶轨迹对应的多个路段中，任意两个邻接的第一路段与第二路段之间的转移概率，并能够根据该多个路段中任意两个邻接路段之间的转移概率，确定每个路段的道路级别。该方法可以直接根据各个客户端上传的行驶轨迹确定每个路段的道路级别，由于在道路通行能力发生变化时，用户的行驶轨迹也相应会受到影响，因此根据该行驶轨迹能够较为准确的反映出各路段的通行能力，服务器根据该道路级别进行路径推荐时的推荐效果也较好。图5是本发明实施例提供的一种路径推荐装置的结构示意图，该装置可以配置于图1-1所示的导航服务器00中，参考图5，该装置具体可以包括：第一获取模块301，用于获取多个客户端上报的多个行驶轨迹，其中每个该行驶轨迹为车辆在至少两个路段行驶所形成的轨迹。第一计算模块302，用于计算该多个行驶轨迹对应的多个路段中，任意两个邻接的第一路段与第二路段之间的转移概率，该转移概率为车辆由该第一路段驶入该第二路段的概率。第一确定模块303，用于根据该多个路段中任意两个邻接路段之间的转移概率，确定每个路段的道路级别。第二确定模块304，用于当接收到任一客户端发送的路径推荐请求时，根据该路径推荐请求所包括的起始地点和目的地点，确定至少一条可选路径。第三确定模块305，用于根据每条可选路径中每个路段的道路级别，确定推荐路径。发送模块306，用于向该任一客户端发送路径推荐响应，该路径推荐响应中包括该推荐路径。可选的，该第一计算模块302具体可以用于：统计该多个路段中每个路段承载的行驶轨迹的个数；计算任意两个邻接的第一路段与第二路段之间的转移概率p，该转移概率p满足：p＝a2/a1。其中，a1为该第一路段承载的沿第一方向行驶的行驶轨迹的个数，a2为由该第一路段驶入该第二路段的行驶轨迹的个数，该第一方向为该第一路段上指向该第二路段的行驶方向。可选的，该第一确定模块303，具体可以用于：根据该多个路段中任意两个邻接路段之间的转移概率，计算得到每个路段的权重值；根据每个路段的权重值，确定每个路段的道路级别，其中每个路段的道路级别可以与其权重值正相关。图6是本发明实施例提供的另一种路径推荐装置的结构示意图，参考图6，该装置还可以包括：第四确定模块307，用于根据预先存储的路网拓扑，确定该多个路段中存在转移关系的路段。第五确定模块308，用于基于该存在转移关系的路段中，每两个邻接的第一路段与第二路段之间的转移概率，确定路段转移矩阵，该路段转移矩阵的行数和列数均为n，n为该多个行驶轨迹对应的路段的总数，该路段转移矩阵中第i列第j行的元素为第i个路段与第j个路段之间的转移概率，i和j均为不大于n的正整数。相应的，该第一确定模块303具体可以用于：获取初始权值矩阵，该初始权值矩阵的行数为n，列数为1，该初始权值矩阵中第i行的元素为该第i个路段的初始权重值；采用该初始权值矩阵对该路段转移矩阵进行迭代相乘后计算得到目标权值矩阵，该目标权值矩阵中第i行的元素为第i个路段的权重值。可选的，该第一获取模块301可以用于：获取预设时间段内，多个客户端上报的多个行驶轨迹。相应的，该第一计算模块302，具体可以用于：计算该多个行驶轨迹对应的多个路段中，任意两个邻接的第一路段与第二路段在该预设时间段内的转移概率。相应的，该第一确定模块303具体可以用于：根据该多个路段中任意两个邻接路段在该预设时间段内的转移概率，确定每个路段在该预设时间段的道路级别。可选的，该第三确定模块305可以用于：根据每条可选路径中每个路段的道路级别，计算得到每条可选路径的权重值；将该多条可选路径中权重值大于预设阈值的可选路径确定为推荐路径。综上所述，本发明实施例提供了一种路径推荐装置，该装置可以直接根据各个客户端上传的行驶轨迹确定每个路段的道路级别，由于在道路通行能力发生变化时，用户的行驶轨迹也相应会受到影响，因此根据该行驶轨迹能够较为准确的反映出各路段的通行能力，根据该道路级别进行路径推荐时的推荐效果也较好。。图7是本发明实施例提供的又一种路径推荐装置的结构示意图，该装置可以配置于图1-1所示系统中的客户端中，参考图7，该装置可以包括：发送模块401，用于向服务器发送路径推荐请求，该路径推荐请求包括起始地点和目的地点。接收模块402，用于接收该服务器发送的路径推荐响应，该路径推荐响应中包括推荐路径，该推荐路径为该服务器根据至少一条可选路径中，每条可选路径中每个路段的道路级别确定的，该至少一条可选路径是该服务器根据该起始地点和该目的地点确定的。其中，每个路段的道路级别是该服务器在获取到多个客户端上报的多个行驶轨迹后，根据该多个行驶轨迹对应的多个路段中任意两个邻接路段之间的转移概率确定的；每个该行驶轨迹为车辆在至少两个路段行驶所形成的轨迹，任意两个邻接的第一路段与第二路段之间的转移概率为车辆由该第一路段驶入该第二路段的概率。需要说明的是：上述实施例提供的路径推荐装置，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的路径推荐装置与路径推荐方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见上述方法实施例，这里不再赘述。本发明实施例提供了一种服务器，该服务器包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所提供的路径推荐方法由服务器所执行的方法。本发明实施例提供了一种终端，该终端包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所提供的路径推荐方法中由客户端所执行的方法。本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的路径推荐方法。图8示出了本申请一个实施例提供的服务器的结构示意图。该服务器500可以包括中央处理单元(cpu)501、包括随机存取存储器(ram)502和只读存储器(rom)503的系统存储器504，以及连接系统存储器504和中央处理单元501的系统总线505。服务器500还包括帮助计算机内的各个器件之间传输信息的基本输入/输出系统(i/o系统)506，和用于存储操作系统513、应用程序514和其他程序模块515的大容量存储设备507。基本输入/输出系统506包括有用于显示信息的显示器508和用于用户输入信息的诸如鼠标、键盘之类的输入设备509。其中显示器508和输入设备509都通过连接到系统总线505的输入输出控制器510连接到中央处理单元501。基本输入/输出系统506还可以包括输入输出控制器510以用于接收和处理来自键盘、鼠标、或电子触控笔等多个其他设备的输入。类似地，输入输出控制器510还提供输出到显示屏、打印机或其他类型的输出设备。大容量存储设备507通过连接到系统总线505的大容量存储控制器(未示出)连接到中央处理单元501。大容量存储设备507及其相关联的计算机可读介质为服务器500提供非易失性存储。也就是说，大容量存储设备507可以包括诸如硬盘或者cd-rom驱动器之类的计算机可读介质(未示出)。不失一般性，计算机可读介质可以包括计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据等信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动介质。计算机存储介质包括ram、rom、eprom、eeprom、闪存或其他固态存储其技术，cd-rom、dvd或其他光学存储、磁带盒、磁带、磁盘存储或其他磁性存储设备。当然，本领域技术人员可知计算机存储介质不局限于上述几种。上述的系统存储器504和大容量存储设备507可以统称为存储器。根据本申请的各种实施例，服务器500还可以通过诸如因特网等网络连接到网络上的远程计算机运行。也即服务器500可以通过连接在系统总线505上的网络接口单元511连接到网络512，或者说，也可以使用网络接口单元511来连接到其他类型的网络或远程计算机系统(未示出)。上述存储器还包括一个或者一个以上的程序，一个或者一个以上程序存储于存储器中，被配置由cpu执行上述实施例提供的路径推荐方法。图9是本发明实施例提供的一种终端的结构示意图。上述实施例中的导航客户端可以安装在该终端中。参见图9，终端600可以包括通信单元610、包括有一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器620、输入单元630、显示单元640、传感器650、音频电路660、无线通信单元670、包括有一个或者一个以上处理核心的处理器680、以及电源690等部件。本领域技术人员可以理解，图9中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：通信单元610可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，该通信单元610可以为rf(radiofrequency，射频)电路、路由器、调制解调器、等网络通信设备。特别地，当通信单元610为rf电路时，将基站的下行信息接收后，交由一个或者一个以上处理器680处理；另外，将涉及上行的数据发送给基站。通常，作为通信单元的rf电路包括但不限于天线、至少一个放大器、调谐器、一个或多个振荡器、用户身份模块(sim)卡、收发信机、耦合器、lna(lownoiseamplifier，低噪声放大器)、双工器等。此外，通信单元610还可以通过无线通信与网络和其他设备通信。所述无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于gsm(globalsystemofmobilecommunication，全球移动通讯系统)、gprs(generalpacketradioservice，通用分组无线服务)、cdma(codedivisionmultipleaccess，码分多址)、wcdma(widebandcodedivisionmultipleaccess，宽带码分多址)、lte(longtermevolution，长期演进)、电子邮件、sms(shortmessagingservice，短消息服务)等。存储器620可用于存储软件程序以及模块，处理器680通过运行存储在存储器620的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器620可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据终端600的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器620可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器620还可以包括存储器控制器，以提供处理器680和输入单元630对存储器620的访问。输入单元630可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。优选地，输入单元630可包括触敏表面631以及其他输入设备632。触敏表面631，也称为触摸显示屏或者触控板，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触敏表面631上或在触敏表面631附近的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。可选的，触敏表面631可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器680，并能接收处理器680发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触敏表面631。除了触敏表面631，输入单元630还可以包括其他输入设备632。优选地，其他输入设备632可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。显示单元640可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及终端600的各种图形用户接口，这些图形用户接口可以由图形、文本、图标、视频和其任意组合来构成。显示单元640可包括显示面板641，可选的，可以采用lcd(liquidcrystaldisplay，液晶显示器)、oled(organiclight-emittingdiode，有机发光二极管)等形式来配置显示面板641。进一步的，触敏表面631可覆盖显示面板641，当触敏表面631检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器680以确定触摸事件的类型，随后处理器680根据触摸事件的类型在显示面板641上提供相应的视觉输出。虽然在图9中，触敏表面631与显示面板641是作为两个独立的部件来实现输入和输入功能，但是在某些实施例中，可以将触敏表面631与显示面板641集成而实现输入和输出功能。终端600还可包括至少一种传感器650，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板641的亮度，接近传感器可在终端600移动到耳边时，关闭显示面板641和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别手机姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；至于终端600还可配置的陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。音频电路660、扬声器661，传声器662可提供用户与终端600之间的音频接口。音频电路660可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器661，由扬声器661转换为声音信号输出；另一方面，传声器662将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路660接收后转换为音频数据，再将音频数据输出处理器680处理后，经通信单元610以发送给比如另一终端，或者将音频数据输出至存储器620以便进一步处理。音频电路660还可能包括耳塞插孔，以提供外设耳机与终端600的通信。为了实现无线通信，该终端上可以配置有无线通信单元670，该无线通信单元670可以为wifi模块。wifi属于短距离无线传输技术，终端600通过无线通信单元670可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图中示出了无线通信单元670，但是可以理解的是，其并不属于终端600的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略。处理器680是终端600的控制中心，利用各种接口和线路连接整个手机的各个部分，通过运行或执行存储在存储器620内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器620内的数据，执行终端600的各种功能和处理数据，从而对手机进行整体监控。可选的，处理器680可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器680可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器680中。终端600还包括给各个部件供电的电源690(比如电池)，优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器680逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源660还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。尽管未示出，终端600还可以包括摄像头、蓝牙模块等，在此不再赘述。以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。当前第1页12