驾驶辅助装置的制作方法

2016年12月2日提交的日本专利申请号2016-235281的公开，包括说明书、附图以及权利要求书，在此通过参考其全部而被结合。

技术领域

本发明涉及一种用于在驾驶车辆中辅助的驾驶辅助装置。

背景技术：

如下的专利文献1公开了用于向不小心驾驶车辆的驾驶员报警，由此防止车辆与信号相反地进入交叉点的安全驾驶辅助系统。具体地，在必需在红灯时在交叉点之前停止车辆的情形下，安全驾驶辅助系统将自驾驶员识别到该情形时至驾驶员开始减速车辆时的自由行驶距离与停止减速车辆所必需的制动距离相加，并且将交叉点位置向前相距自由行驶距离与制动距离的总距离的位置指定为识别限制位置。然后，在车辆到达识别限制位置的这一刻驾驶员不小心驾驶车辆的情形下，安全驾驶辅助系统通过声音或光来向驾驶员报警。

专利文献1：日本专利申请公布号2016-045681A

然而，贯穿每个国家，存在这样的道路，每一条道路直线延伸，并且在该相应的道路的延伸方向上存在两个以上的交叉点、人行横道等等以及存在分别安装在交叉点、人行横道等等的交通信号灯。在车辆在这种道路上行驶的情形下，由沿道路的延伸方向安装在一条直线上的两个以上的交通信号灯分别显示的信号同时进入车辆驾驶员的前视野领域。

在这种情形下，驾驶员可能无法识别离车辆最近的交通信号灯显示的信号以及从车辆处看远离最近的交通信号灯的前方交通信号灯显示的信号。例如，在最近的交通信号灯显示的信号是红色，前方交通信号灯显示的信号是蓝色的情形下，驾驶员可能会将前方交通信号灯显示的信号误认为最近的交通信号灯显示的信号，并且与最近的交通信号灯显示的信号相反地，将车辆驾驶进入具有最近的交通信号灯的交叉点、人行横道等等。

同样，在以上描述的两个以上的交通信号灯同时进入驾驶员的前视野领域，并且因此驾驶员错误地识别信号的情形下，即使在专利文献1中公开的安全驾驶辅助系统被使用，也难以防止驾驶员与最近的交通信号灯显示的信号相反地将车辆驾驶进入具有最近的交通信号灯的交叉点、人行横道等等。

换句话说，在专利文献1中公开的安全驾驶辅助系统在车辆到达限制识别位置的这一刻向不小心驾驶车辆的驾驶员报警。限制识别位置是车辆应当停止的交叉点向前相距自由行驶距离与制动距离的总距离的位置。这里，通常，自由行驶距离与制动距离的总距离是停止距离。因此，以下，自由行驶距离与制动距离的总距离将被称为停止距离。认为当驾驶员只是不小心驾驶车辆时，通常车辆基本上维持不变的速度。因此，如果停止距离是在那一刻车辆的速度的基础上计算出的，并且车辆应当停止的交叉点向前相距停止距离的位置被指定，以及驾驶员在指定位置处被报警，有可能防止车辆进入交叉点。

然而，在如上所述两个以上的交通信号灯同时进入驾驶员的领域，并且因此驾驶员错误地识别信号灯的情形下，如将在以下所描述的，存在驾驶员将会在接近具有最近的交通信号灯的交叉点、人行横道等等的位置加速车辆的风险。例如，虽然最近的交通信号灯显示的信号是红色，因为前方交通信号灯显示的信号是蓝色，如果驾驶员错误地识别最近的交通信号灯显示的信号是蓝色，驾驶员可能会想在信号切换至黄色之前通过具有最近的交通信号灯的交叉点、人行横道等等，并且朝向交叉点、人行横道等等加速车辆。在这种情形下，即使停止距离在加速之后在车辆速度的基础上被计算出，以及车辆应当停止的交叉点向前相距停止距离的位置被指定作为报警位置，车辆可能已经经过该位置。在这种情形下，难以防止车辆进入交叉点。

技术实现要素：

因此，本发明至少一个方面的目的是提供一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置能够防止由于车辆的驾驶员将由前方交通信号灯显示的信号误认为由离车辆最近的交通信号灯显示的信号而与最近的交通信号灯显示的信号相反地将车辆驾驶进入具有最近的交通信号灯的交叉点、人行横道等等。

根据本发明的实施例的一个方面，提供一种用于在驾驶车辆中辅助的驾驶辅助装置，包括：物体识别单元，其识别车辆前面的物体；车辆速度检测单元，其检测车辆的速度；以及驾驶辅助单元，其在物体识别单元识别到车辆前面具有两个以上的交通信号灯、两个以上的交通信号灯中的离车辆最近的交通信号灯的信号指示显示为直行禁止、以及从车辆处看远离最近的交通信号灯的至少一个前方的交通信号灯信号指示显示为行进许可或者方向限制行进许可时，并且车辆速度检测单元检测到在根据最近的交通信号灯显示的信号车辆应当停止的位置，车辆的速度超过能够使车辆安全停止的速度的上限时，对车辆的驾驶员发出警报。

根据以上方面，可以防止因为车辆驾驶员将由前方的交通信号灯显示的信号误认为由离车辆最近的交通信号灯显示的信号，驾驶员与由最近的交通信号灯显示的信号相反地将车辆驾驶进入具有最近的交通信号灯的交叉点、人行横道等等。

附图说明

在附图中：

图1是图解具有两个交通信号灯的道路以及车辆在道路上行驶的说明性视图；

图2是图解进入图1的车辆的驾驶员的前视野领域的两个交通信号灯的说明性视图；

图3是图解根据本发明的实施例的驾驶辅助装置的构造的框图；

图4是图解通过对处于车辆前方的两个以上的交通信号灯成像所获取的图像的说明性视图；

图5是图解当车辆行驶时根据本发明的实施例的驾驶辅助装置进行的处理的流程图；以及

图6是图解当车辆在车辆应当停止的位置停止时根据本发明的实施例的驾驶辅助装置进行的处理的流程图。

具体实施方式

根据本发明的实施例的驾驶辅助装置是用于在驾驶车辆中辅助的驾驶辅助装置，并且包括物体识别单元、车辆速度检测单元以及驾驶辅助单元。

物体识别单元识别处于车辆前方的物体。物体识别单元可以识别在车辆前方具有两个以上的交通信号灯。同样，物体识别单元可以从处于车辆前方的两个以上的交通信号灯中识别离车辆最近的交通信号灯和从车辆处看远离最近的交通信号灯的前方的交通信号灯。同样，物体识别单元可以识别由各个交通信号灯显示的信号。

在交通信号灯中，有常规的交通信号灯和箭头类型的交通信号灯。在通过常规的交通信号灯显示的信号中，具有行进许可、停止、行进禁止等等。例如，在日本，行进许可通过点亮蓝(绿)灯来发出信号，停止通过点亮黄灯来发出信号，以及行进禁止通过点亮红灯来发出信号。同样，在通过箭头类型的交通信号灯显示的信号中，存在直行许可、左转许可、右转许可、停止、行进禁止等等。例如，在日本，直行许可、左转许可和右转许可通过将点亮红灯和点亮指示被允许的行进方向的蓝(绿)箭头灯相结合来发出信号。物体识别单元可以识别各个交通信号灯的颜色、形状等等，由此能够识别由各个交通信号灯显示的信号。

车辆速度检测单元检测车辆的速度。

在车辆前方具有两个以上的交通信号灯，并且由两个以上的交通信号灯中的最近的交通信号灯显示的信号指示直行禁止，由两个以上的交通信号灯中的至少一个前方的交通信号灯显示的信号指示行进许可或者方向限制行进许可，以及由车辆速度检测单元检测到在车辆应当停止的位置处，车辆的速度超过可以安全停止车辆的这样的速度的上限的情形下，驾驶辅助单元对车辆的驾驶员发出警报。

直行禁止是行进禁止、左转许可或者右转许可。同样，方向限制行进许可是直行许可、左转许可或者右转许可。

此外，车辆应当停止的位置是车辆根据由最近的交通信号灯显示的信号应当停止的位置。例如，在车辆与具有最近的交通信号灯的交叉点、人行横道等等之间没有其它车辆的情形下，车辆应当停止的位置正好在具有最近的交通信号灯的交叉点、人行横道等等的停止线之前(在没有停止线的情形下，正好在交叉点、人行横道等等之前)。此外，在具有最近的交通信号灯的交叉点、人行横道等等的停止线的前方具有停止的其它车辆的情形下，车辆应当停止的位置是在相应的其它车辆后且与相应的其它车辆相距适当的距离的位置。

此外，当可以在车辆应当停止的位置安全停止车辆的这样的速度被参考作为可以安全停止的速度时，对于可以安全停止的这样的速度的上限在车辆与车辆应当停止的位置之间的距离等等的基础上被确定。

在两个以上的交通信号灯同时进入车辆驾驶员的前视野领域，并且由这些交通信号灯中的最近的交通信号灯显示的信号指示直行禁止，由前方的交通信号灯显示的信号指示行进许可或者方向限制行进许可的情形下，如果车辆的速度超过可以安全停止的速度的上限，存在驾驶员将由前方的交通信号灯显示的信号误认为由最近的交通信号灯显示的信号。如果驾驶员错误地识别上述信号，存在车辆将与由最近的交通信号灯显示的信号相反地，进入具有最近的交通信号灯的交叉点、人行横道等等。根据实施例的驾驶辅助装置，在这种情形下，可以对驾驶员发出警报。以这种方式，可以使得驾驶员意识到错误的识别并且使车辆减速。因此，可以防止车辆与由最近的交通信号灯显示的信号相反地进入具有最近的交通信号灯的交叉点、人行横道等等，并且可以改善车辆的安全防护能力。

此外，在如以上所述两个以上的交通信号灯同时进入驾驶员的领域，并且因此驾驶员错误地识别信号的情形下，存在驾驶员将会在接近具有最近的交通信号灯的交叉点、人行横道等等的位置处加速车辆的风险。甚至在这种情形下，如果车辆被加速，借此车辆的速度超过可以安全停止的速度的上限，则根据本发明的实施例的驾驶辅助装置发出警报以使得驾驶员可以停止加速车辆。因此，可以防止车辆与由最近的交通信号灯显示的信号相反地进入具有最近的交通信号灯的交叉点、人行横道等等。

【实施例】

图1显示具有两个交通信号灯61和62的道路51，以及诸如在该道路上行驶的车辆65的车辆。图2显示进入图1的车辆65的驾驶员的前视野领域的两个交通信号灯61和62等等。在图1中，道路51直线延伸，并且在道路51上，例如沿着道路51的延伸方向具有两个交叉点52和53。此外，在交叉点52处，具有人行横道54。此外，交通信号灯61和62分别在交叉点52和53。车辆65在道路51上从远离交叉点52和53的位置朝向交叉点52和53行驶。此时，如图2所示，分别安装在交叉点52和53的两个交通信号灯61和62同时进入车辆65的驾驶员的前视野领域。在图2中，交通信号灯61是离车辆65最近的交通信号灯，交通信号灯62是从车辆65处看远离最近的交通信号灯的前方的交通信号灯。

图3显示根据本发明的实施例的驾驶辅助装置1的构造。根据本发明的实施例的驾驶辅助装置1是用于在驾驶车辆65中辅助的装置，并且被安装在车辆65上。如图3所示，驾驶辅助装置1包括成像装置11、超声波传感器12、激光雷达13以及毫米波雷达14，作为用于检测存在于车辆65的前方的物体的装置。成像装置11是用于对车辆65前方的区域成像，由此产生图像的装置，并且例如是数码相机。在通过成像装置11产生图像的基础上，可以检测存在于车辆65的前方的物体的位置、形状、颜色等等。同时，超声波传感器12、激光雷达13以及毫米波雷达14是用于检测分别存在于大致短距离范围、中间距离范围以及长距离范围中的物体。根据超声波传感器12、激光雷达13以及毫米波雷达14，可以测量车辆与存在于车辆65前方的物体之间的距离。

此外，驾驶辅助装置1包括车辆速度传感器15、加速度传感器16以及角速度传感器17，作为用于检测车辆65的行驶状态的装置。车辆速度传感器15、加速度传感器16以及角速度传感器17分别检测车辆65的速度、加速度以及角速度。

此外，驾驶辅助装置1包括GPS(全球定位系统)接收器18，作为用于检测车辆65的位置的装置。车辆速度传感器15、加速度传感器16以及角速度传感器17同样可用于检测车辆65的位置。此外，驾驶辅助装置1具有外部存储装置21，并且外部存储装置21保留地图数据。地图数据可用于车辆65的位置的检测，道路51、交叉点52和53、人行横道54以及交通信号灯61和62的位置的识别等等。

此外，驾驶辅助装置1包括天气检测单元19，用于检测天气。天气检测单元19例如包括用于检测雨滴的装置。

此外，驾驶辅助装置1包括振动器22、扬声器23以及显示器24，作为用于向驾驶员报警的装置。振动器22是用于发生振动的装置(振动发生装置)，并且例如被安装在车辆65的手柄、驾驶员的座位等等上。振动器22通过振动向驾驶员报警。同时，扬声器23通过产生报警声音向驾驶员报警。显示器24通过显示报警消息向驾驶员报警。此外，驾驶辅助装置可以具有用于通过报警光向驾驶员报警的报警灯。此外，驾驶辅助装置1包括制动装置25，用于制动车辆65。制动装置25是用于根据来自控制单元26的命令自动地制动车辆65的装置。

此外，驾驶辅助装置1包括控制单元26。控制单元26包括CPU(中央处理单元)和内部存储装置。控制单元26可以通过将用于驾驶辅助处理的专用控制单元添加至车辆65来实现，或者可以使用用于控制车辆65的行驶的现有的引擎控制单元等等来实现。例如，通过读取存储在内部存储装置中的程序并执行该程序，控制单元26用作物体识别单元31、行驶状态识别单元32、距离识别单元33、驾驶辅助单元34、路面状态识别单元35以及天气识别单元36。

物体识别单元31在通过成像装置11产生的图像以及从超声波传感器12、激光雷达13或者毫米波雷达14输出的检测信号的基础上识别存在于车辆65的前方的物体。具体地，物体识别单元31识别在车辆65的前方是否有任何的交通信号灯或者在车辆前方的交通信号灯的数目。此外，在车辆65前方具有两个以上交通信号灯的情形下，物体识别单元31确定离车辆最近的交通信号灯以及前方的交通信号灯。此外，物体识别单元31识别由存在于车辆65前方的各个交通信号灯显示的信号。

图4显示在车辆65在一些不同的地方的道路上行驶期间通过成像装置11对车辆65前方的区域成像所获取的图像。在图4的图像(1)、(2)和(3)中的每个图像中，具有两个交通信号灯61和62。在图像(1)中，最近的交通信号灯61比前方的交通信号灯62更大，并且最近的交通信号灯61比前方的交通信号灯62更高。在图像(2)中，最近的交通信号灯61和前方的交通信号灯62彼此部分交叠；然而，与图像(1)中类似，最近的交通信号灯61比前方的交通信号灯62更大，并且最近的交通信号灯61比前方的交通信号灯62更高。像这样，图像在包括在其中的最近的交通信号灯61和前方的交通信号灯62的尺寸和位置上是不同的。物体识别单元31可以在包括在图像中的各个交通信号灯61和62之间的尺寸关系以及它们之间的位置关系的基础上，识别最近的交通信号灯61和前方的交通信号灯62。同时，在道路是倾斜的且道路的较近侧更低而道路的较远侧更高的情形下，与图像(3)中一样，最近的交通信号灯61可以比前方的交通信号灯62更低。甚至在这种情形下，物体识别单元31可以通过不仅仅识别道路是否是倾斜的，而且识别各个交通信号灯之间的尺寸关系和它们之间的位置关系来识别最近的交通信号灯61和前方的交通信号灯62。此外，图像(4)包括三个交通信号灯，甚至在这种情形下，物体识别单元31可以通过识别各个交通信号灯的尺寸关系和它们的位置关系来识别各个交通信号灯。此外，为了识别各个交通信号灯的位置关系，可以使用在地图数据中重新编码的交通信号灯位置信息。

此外，图4的图像(5)包括离车辆最近且为常规交通信号灯的交通信号灯61和为箭头类型的交通信号灯的前方的交通信号灯62。通常，常规交通信号灯的信号由具有不同的ON/OFF状态(ON状态、OFF状态或者闪烁状态)并且具有不同的颜色(红色、或者黄色、或者蓝色(绿色))的灯指示。此外，箭头类型的交通信号灯的信号通过具有不同的ON/OFF状态且具有不同的形状(通过灯指示的箭头方向)的灯指示。在包括在每个图像中的各个交通信号灯61和62的ON/OFF状态、颜色和形状的基础上，物体识别单元31可以识别由各个交通信号灯61和62显示的信号。

同时，行驶状态识别单元32识别车辆65的行驶状态。具体地，行驶状态识别单元32在从车辆速度传感器15输出的检测信号的基础上识别车辆65的速度，车辆65是否停止等等。

距离识别单元33识别车辆65与车辆应当停止的位置之间的距离。车辆应当停止的位置是车辆根据由最近的交通信号灯显示的信号应当停止的位置。例如，在如图1所示车辆65在道路51上行驶且车辆65和具有最近的交通信号灯61的交叉点52之间没有其它车辆66的情形下，车辆65应当停止的位置正好在具有最近的交通信号灯61的交叉点52的停止线55之前。此外，在另一车辆66在停止线55前方停止的情形下，车辆应当停止的位置是其它车辆66之后且与其它车辆66相距适当的距离的位置。在识别车辆65与车辆应当停止的位置之间的距离时，可以例如使用由GPS接收器18接收到的车辆65的位置的信息、在来自车辆速度传感器、加速度传感器16以及角速度传感器17的检测信号的基础上计算出的车辆65的位置的信息、以及存储在外部存储装置21中的地图数据来识别车辆65的位置。此外，可以使用以以上描述的方法识别到的车辆65的位置、在来自加速度传感器16或者角速度传感器17的检测信号的基础上识别到的车辆65的行驶方向以及地图数据，来识别停止线55的位置。此外，可以使用成像装置11、激光雷达13等等来识别在停止线55前方停止的其它车辆66的位置。

路面状态识别单元35识别车辆65行驶的路面的状态。具体地，路面状态识别单元35在通过成像装置11等等产生的图像的基础上识别道路的路面是否因降雨而是湿的，路面是否冻结等等。

天气识别单元36识别车辆65行驶的地方的天气。具体地，天气识别单元36在从天气检测单元19输出的检测信号和通过成像装置11产生的图像的基础上识别车辆65所在的地方是否在下雨，是否在下雪等等。

驾驶辅助单元34在正确的时间进行对车辆65的驾驶员发出警报的驾驶辅助处理，以辅助驾驶员驾驶车辆65。在驾驶辅助处理中，驾驶辅助单元34在车辆65前方是否有任何交通信号灯、通过物体识别单元31识别到的车辆前方的交通信号灯的位置、由通过物体识别单元31识别到的各个交通信号灯显示的信号、通过行驶状态识别单元32识别到的车辆65的速度(包括识别车辆是否停止)、通过距离识别单元33识别到的车辆65与车辆应当停止的位置之间的距离、通过路面状态识别单元35识别到的路面状态以及通过天气识别单元36识别到的天气的基础上判定是否发出警报。此外，在必需发出警报的情形下，驾驶辅助单元34从扬声器23产生报警声音，或者在显示器24上显示报警消息。同样，根据本实施例的驾驶辅助装置1，可以通过多种方法来向驾驶员报警，例如，发出报警声音并显示报警消息，可以例如通过驾驶员设定这些方法中的哪一种方法将被用来给予警报。

图5和图6显示通过驾驶辅助单元34进行的两个驾驶辅助处理。驾驶辅助单元34在从车辆速度传感器15输出的检测信号的基础上判定车辆65是否在行驶。然后，在车辆65在行驶的情形下，驾驶辅助单元34进行图5所示的驾驶辅助处理；而在车辆65是停止的情形下，驾驶辅助单元进行图6所示的驾驶辅助处理。

首先，当车辆65在行驶时进行的图5的驾驶辅助处理将被描述。在图5中，首先，驾驶辅助单元34判定物体识别单元31是否已识别到在车辆65的前方具有两个以上的交通信号灯(步骤S1)。

在物体识别单元31已经识别到在车辆65的前方具有两个以上的交通信号灯(步骤S1中，“是”)的情形下，随后，驾驶辅助单元34判定物体识别单元31是否已识别到由最近的交通信号灯61显示的信号指示直行禁止，并且由前方的交通信号灯62显示的信号指示行进许可或者方向限制行进许可(步骤S2)。

这里，指示直行禁止的信号是常规交通信号灯的信号或者指示行进禁止的箭头类型的交通信号灯的信号(红灯点亮的状态)、指示左转许可的箭头类型的交通信号灯的信号(指示左向的蓝(绿)灯点亮的状态)，或者指示右转许可的箭头类型的交通信号灯的信号(指示右向的蓝(绿)灯点亮的状态))。此外，指示行进许可的信号是指示行进许可的常规交通信号灯的信号(蓝(绿)灯被点亮的状态)。此外，指示方向限制行进许可的信号是指示直行许可的箭头类型的交通信号灯的信号(指示前向的蓝(绿)灯被点亮的状态)、指示左转许可的箭头类型的交通信号灯的信号、或者指示右转许可的箭头类型的交通信号灯的信号。

在物体识别单元31已经识别到由最近的交通信号灯61显示的信号指示直行禁止，由前方的交通信号灯62显示的信号指示行进许可或者方向限制行进许可的情形下(步骤S2中，“是”)，随后，驾驶辅助单元34判定车辆65的速度是否超过可以安全停止的速度的上限(步骤S3)。可以安全停止的速度是可以在车辆应当停止的位置安全停止车辆的这样的速度。在本实施例中，归因于错误的信号识别的车辆移动距离上的增量被添加至车辆与车辆应当停止的位置之间的距离，并且当通过添加所获得的距离被参考作为车辆停止距离时，可以安全停止的速度的上限是对应于停止距离的车辆的速度。此外，以下将详细描述可以安全停止的速度。

具体地，在步骤S3中，驾驶辅助单元34在从车辆速度传感器15输出的检测信号的基础上识别车辆65的速度。此外，驾驶辅助单元34从距离识别单元33获取车辆65与车辆应当停止的位置之间的距离，并且在归因于错误的信号识别的车辆移动距离上的增量被添加至车辆65与车辆应当停止的位置之间的距离。通过添加所获得的距离被参考作为车辆65的停止距离。然后，驾驶辅助单元34计算对应于停止距离的车辆65的速度，即，可以安全停止的速度。

进一步，驾驶辅助单元34在通过路面状态识别单元35识别的道路的路面状态和通过天气识别单元36识别的天气的基础上，改变可以安全停止的速度的上限。具体地，在路面由于降雨或者下雪而是湿的的情形下或者在路面冻结的情形下，驾驶辅助单元降低可以安全停止的速度的上限。

然后，驾驶辅助单元34将以以上描述的方法计算出的可以安全停止的速度与在从车辆速度传感器15输出的检测信号的基础上识别的车辆65的实际速度进行比较，由此判定车辆65的实际速度是否超过可以安全停止的速度的上限。

在车辆65的速度超过可以安全停止的速度的上限的情形下(步骤S3中，“是”)，驾驶辅助单元34发出警报(步骤S4)。具体地，如上所述，驾驶辅助单元34使得振动器22振动，或者从扬声器23产生报警声音，或者在显示器24上显示报警消息。驾驶辅助装置1例如持续发出警报，直至车辆的速度变得相等或者低于可以安全停止的速度，或者直至由最近的交通信号灯61显示的信号被切换至直行许可或者行进许可。如果车辆的速度变得相等或者低于可以安全停止的速度，或者由最近的交通信号灯61显示的信号被切换至直行许可或者行进许可，驾驶辅助处理完成。

同时，在物体识别单元31还没有识别到车辆65的前方具有两个以上的交通信号灯的情形下(步骤S1中，“否”)，或者在物体识别单元31还没有识别到由最近的交通信号灯61显示的信号指示直行禁止，以及由前方的交通信号灯62显示的信号指示行进许可或者方向限制行进许可的的情形下(步骤S2中，“否”)，或者在车辆65的速度没有超过可以安全停止的速度的情形下(步骤S3中，“否”)，驾驶辅助单元34完成驾驶辅助处理而没有发出警报。图5中所示的驾驶辅助处理在车辆行驶的同时被重复地进行。

根据图5中所示的驾驶辅助处理，甚至在如图2所示两个交通信号灯61和62同时进入在道路51上行驶的车辆65的驾驶员的前视野领域，借此驾驶员错误地识别信号的情形下，警报被发出以使得驾驶员可以意识到该错误的识别并且可靠地将车辆65停止在车辆应当停止的位置。具体地，在如图1所示车辆65在具有两个交通信号灯61和62的直线道路51上行驶的情形下，如图2所示，显示指示直行禁止的信号的最近的交通信号灯61以及显示指示行进禁止或者方向限制行进禁止的信号的前方的交通信号灯62可能同时进入车辆65的驾驶员的前视野领域。在这种情形下，在车辆65的速度超过可以安全停止的速度的情形下，驾驶员可能将由前方的交通信号灯62显示的信号误认为由最近的交通信号灯61显示的信号，并且错误地识别由最近的交通信号灯61显示的信号指示行进许可或者方向限制行进许可。因此，驾驶员可能没有识别到必需在车辆应当停止的位置停止车辆65。因此，如果让驾驶员错误地识别信号，存在车辆65将会进入超出车辆应当停止的位置的交叉点52或者人行横道54。根据图5所示的驾驶辅助处理，当驾驶员处于这种情形中时，警报被发出以使得驾驶员可以意识到该错误的信号识别并且进行使车辆65减速的操作。因此，可以在车辆应当停止的位置或者车辆应当停止的位置之前的位置安全地停止车辆65，并且可以防止车辆65与由最近的交通信号灯61显示的信号相反地进入交叉点52或者人行横道54。

现在，将描述可以安全停止的速度的上限。在车辆前方仅仅有一个物体的情形下，更好的是，可以安全停止的速度的上限被设置为低于可以将车辆正好安全地停在相应的物体之前的速度的上限的数值。具体地，在车辆前方仅仅有一个物体的情形下，可以将车辆正好安全地停在相应的物体之前的速度的上限是对应于停止距离的速度。这个停止距离意指车辆与正好在物体之前的位置之间的距离(自由行驶距离与制动距离的总和)。相反，在将归因于错误的信号识别的车辆移动距离上的增量添加至车辆与车辆应当停止的位置之间的距离并且参考通过添加所获得的距离作为停止距离的情形下，更好的是，可以安全停止的速度的上限被设置为对应于停止距离的速度。

进一步，更好的是，归因于错误的信号识别的车辆移动距离上的增量例如是考虑制动延迟而设置的车辆移动距离，该制动延迟是如果驾驶员由于错误的信号识别而加速车辆导致的制动延迟。更好的是，在控制单元26的内部存储装置中存储归因于错误的信号识别的车辆移动距离上的增量，例如，作为通过实验等等提前确定的速度函数或者表示多个速度范围与归因于错误的信号识别的车辆移动距离上的增量之间的对应关系的数据表格。

将更加具体地描述归因于错误的信号识别的车辆移动距离上的增量。例如，在因为由前方的交通信号灯指示行进许可或者方向限制行进许可，尽管由最近的交通信号灯显示的信号指示行进禁止，但是驾驶员错误地识别由最近的交通信号灯显示的信号指示行进许可或者方向限制行进许可的情形下，驾驶员可能会想在由最近的交通信号灯显示的信号切换成停止(黄灯被点亮的状态)之前通过具有最近的交通信号灯的交叉点、人行横道等等，并且朝向交叉点、人行横道等等加速车辆。在车辆加速的情形下，由于车辆的加速，车辆的停止距离延长。同时，在驾驶辅助处理中，识别车辆的速度、识别车辆与车辆应当停止的位置之间的距离、计算可以安全停止的速度以及发出警报花费少许时间。进一步，驾驶员识别发出警报花费时间，并且驾驶员意识到错误的信号识别花费时间。特别地，因为驾驶员错误地识别最近的交通信号灯和前方的交通信号灯而没有错误地识别信号(颜色以及形状)，意识到错误的信号识别可能花费时间。因此，在驾驶员在发出警报的基础上意识到必需制动车辆时的那一刻，车辆与车辆应当停止的位置之间的实际距离短于车辆与车辆应当停止的位置之间的距离，该车辆与车辆应当停止的位置之间的距离被用于计算安全停止车辆必需的距离。因此，在车辆与车辆应当停止的位置之间的距离被简单地参考作为停止距离，并且可以安全停止的速度的上限被设置为对应于停止距离的速度的情形下，警报发出时刻被延迟。因此，存在即使驾驶员响应于该警报使车辆减速，车辆也将会超过车辆应当停止的位置进入交叉点、人行横道等等。

相反，根据本实施例的驾驶辅助装置1，表示归因于错误的信号识别的车辆移动距离上的增量的速度函数或者数据表格被提前存储在控制单元26的内部存储装置中。速度函数或者数据表格是通过实验等等测量以下时间：在驾驶辅助处理中识别车辆速度、识别车辆与车辆应当停止的位置之间的距离、计算可以安全停止的速度、以及发出警报所花费的时间，驾驶员识别发出警报所花费的时间，意识到错误的信号识别所花费的时间等等，并且通过例如相对于在车辆开始加速期间确定的多个速度范围中的每一个而计算出以所测量的时间的总时间进行加速的车辆的移动距离，由此产生的函数或者表格。然后，归因于错误的信号识别的车辆移动距离上的增量被添加至车辆与车辆应当停止的位置之间的距离，并且通过上述添加所获得的距离被参考作为停止距离。当进行驾驶辅助处理时，对应于停止距离的速度被设置作为可以安全停止的速度的上限。因为可以安全停止的速度的上限通过以上描述的方法而被计算出，所以可以使警报发出时刻提前，并且如果驾驶员响应该警报而使得车辆减速，可以在车辆应当停止的位置或者在车辆应当停止的位置前方停止车辆65，并且可以防止车辆65进入交叉点52或者人行横道54。

现在，将描述当车辆65是停止时进行的图6中的驾驶辅助处理。在图6中，首先，驾驶辅助单元34判定物体识别单元31是否已识别到在车辆65前方具有两个以上的交通信号灯(步骤S11)。

在物体识别单元31已经识别到在车辆65的前方具有两个以上的交通信号灯的情形下(步骤S11中,“是”)，随后，驾驶辅助单元34判定物体识别单元31是否已识别到由最近车辆的交通信号灯61显示的信号指示直行禁止，以及由前方的交通信号灯62显示的信号指示行进许可或者方向限制行进许可(步骤S12)。

在物体识别单元31已经识别到由最近的交通信号灯61显示的信号指示直行禁止，由前方的交通信号灯62显示的信号指示行进许可或者方向限制行进许可的情形下(步骤S12中，“是”)，随后，驾驶辅助单元34判定车辆65是否已从车辆应当停止的位置开始向前行进(步骤S13)。具体地，驾驶辅助单元34在通过GPS接收器18等等识别到的车辆65的位置的信息的基础上识别出车辆65在车辆应当停止的位置。此外，驾驶辅助单元34在从车辆速度传感器15输出的检测信号的基础上识别出车辆65已经开始向前行进。

在车辆65已经从车辆应当停止的位置开始向前行进的情形下(步骤S13中，“是”)，驾驶辅助单元34发出警报(步骤S14)。驾驶辅助装置1持续发出警报，例如，直至车辆65已经开始向前行进，或者直至由最近的交通信号灯61显示的信号被切换至直行许可或者行进许可。如果车辆停止或者由最近的交通信号灯61显示的信号被切换至直行许可或者行进许可，驾驶辅助处理完成。

同时，在物体识别单元31还没有识别到车辆65的前方具有两个以上交通信号灯的情形下(步骤S11中，“否”)，或者在由最近的交通信号灯61显示的信号指示直行禁止以及由前方的交通信号灯62显示的信号指示行进许可或者方向限制行进许可的情形下(步骤S12中，“否”)，或者在车辆65还没有从车辆应当停止的位置开始向前行进的情形下(步骤S13中，“否”)，驾驶辅助单元34完成驾驶辅助处理而没有发出警报。图6所示的驾驶辅助处理在引擎运行的状态下在车辆是停止时被重复地进行。

根据图6所示的驾驶辅助处理，在车辆65在车辆应当停止的位置停止，并且最近的交通信号灯61和前方的交通信号灯62同时进入驾驶员的前视野领域，借此驾驶员错误地识别信号的情形下，警报被发出，以便驾驶员可以意识到错误的识别。因此，可以防止车辆65从车辆应当停止的位置向前行进并进入交叉点52或者人行横道54。具体地，当车辆在车辆应当停止的位置停止时，显示指示直行禁止的信号的最近的交通信号灯61和显示指示行进禁止或者方向限制行进禁止的信号的前方的交通信号灯62可能同时进入车辆65的驾驶员的前视野领域。在这种情形下，如果车辆开始向前行进，驾驶员可能将由前方的交通信号灯62显示的信号误认为由最近的交通信号灯61显示的信号，并且错误地识别由最近的交通信号灯61显示的信号指示行进许可或者方向限制行进许可。结果，驾驶员可能没有识别到必需在车辆应当停止的位置停止车辆65。因此，如果驾驶员错误地识别信号，存在车辆65将会进入交叉点52或者人行横道54的风险。根据图6所示的驾驶辅助处理，当驾驶员在这种情形下时，警报被发出，以便驾驶员可以意识到错误的信号识别并且在向前驾驶车辆65后立即停止车辆65。因此，可以防止车辆65与由最近的交通信号灯显示的信号相反地进入交叉点52或者人行横道54。

如上所述，根据本实施例的驾驶辅助装置1，可以防止车辆65的驾驶员因为驾驶员将由前方的交通信号灯62显示的信号误认为由最近的交通信号灯61显示的信号而与由最近的交通信号灯61显示的信号相反地将车辆65驾驶进入具有最近的交通信号灯61的交叉点52或者人行横道54。

此外，本实施例的驾驶辅助装置1在通过路面状态识别单元35识别的路面状态的基础上改变可以安全停止的速度的上限。以这种方式，在认为例如在路面由于降雨而是湿的或者冻结的情形下车辆65的制动距离更长的情形下，可以降低可以安全停止的速度的上限。因此，在驾驶员由于以上提及的错误的信号识别而保持车辆65行驶的情形下，可以在比晴朗或多云的天气中的时刻更早的时刻对驾驶员发出警报。因此，甚至在路面由于降雨而是湿的或者冻结的情形下，可以防止车辆与由最近的交通信号灯显示的信号相反地进入交叉点、人行横道等等。

此外，根据本实施例的驾驶辅助装置1，在通过天气识别单元36识别的天气的基础上，可以安全停止的速度的上限被改变。以这种方式，在认为因为降雨或者下雪车辆的制动距离更长的情形下，可以降低可以安全停止的速度的上限。因此，在驾驶员由于上述错误的信号识别而保持车辆65行驶的情形下，可以在比没有降雨或者下雪时的时刻更早的时刻对驾驶员发出警报。因此，甚至在降雨或者下雪的情形下，可以防止车辆与由最近的交通信号灯显示的信号相反地进入交叉点、人行横道等等。

此外，本实施例的驾驶辅助装置1具有使振动器22振动以向驾驶员报警的构造。因此，例如，甚至在由于驾驶员正在驾驶车辆65而难以看见显示器24，或者由于外界噪声驾驶员难以从扬声器23听到报警声音的情形下，可以可靠地向驾驶员报警。该构造可以在驾驶辅助装置1被应用的车辆是没有封闭的内部空间的跨骑型车辆、类似具有敞开的顶部的汽车的无顶部四轮车辆等等的情形下发挥有益的效果。

此外，在以上描述的实施例中，在车辆65行驶期间，如果尽管车辆65接近车辆应当停止的位置，但是驾驶员将由前方的交通信号灯62显示的信号误认为由最近的交通信号灯61显示的信号，并且因此没有使车辆65减速，对驾驶员发出警报。然而，代替发出警报或者在发出警报的同时，控制单元26可以控制制动装置25(参见图3)，以使得制动装置自动地制动车辆65。以这种方式，可以可靠地使车辆65减速。因此，可以可靠地防止车辆65与由最近的交通信号灯显示的信号相反地进入交叉点、人行横道等等。然而，在车辆65是摩托车的情形下，存在与驾驶员的意愿相反地自动制动车辆65将会引起车辆65的行驶不稳定的风险。因此，在车辆65是摩托车的情形下，为了使用该构造进行自动制动，必需适当考虑在自动制动期间车辆65的行驶的安全性。

此外，在以上描述的实施例中发出警报的一个条件是由存在于车辆65前方的两个以上的交通信号灯中的最近的交通信号灯61显示的信号应当指示直行禁止。在该条件中，直行禁止可以包括停止(黄灯被点亮的状态)。此外，在以上描述的实施例中，发出警报的一个条件是由存在于车辆65前方的两个以上的交通信号灯中的前方的交通信号灯62显示的信号应当指示行进许可或者方向限制行进许可。代替该条件的条件是由前方的交通信号灯62显示的信号应当指示行进许可、方向限制行进许可或者停止。

此外，在以上描述的实施例中，在将归因于错误的信号识别的车辆移动距离上的增量添加至车辆与车辆应当停止的位置之间的距离，并且参考通过上述添加所获得的距离作为停止距离的情形下，可以安全停止的速度的上限被设置为对应于停止距离的速度。然而，本发明不限于此。例如，在车辆前方只有一个物体的情形下，可以安全停止的速度的上限可以被设置为更低的数值，该更低的数值对应于可以正好使车辆安全停止在物体之前的速度的上限的预定百分比。

此外，在以上描述的实施例中，在发出声音或者消息作为警报的情形下，可以具体地告知驾驶员存在驾驶员将由前方的交通信号灯62显示的信号误认为由最近的交通信号灯61显示的信号的可能性。例如，可以发出“你没有将前方的信号误认为最近的信号了吗？”的声音或者消息。

此外，本发明可以被应用至各种车辆，例如像摩托车和机动三轮车的跨骑式车辆，以及四轮汽车。

此外，在不背离可以从权利要求书和整个说明书中阅读出的本发明的主旨以及想法的情形下，本发明可以被适当地修改，并且根据那些修改的驾驶辅助装置也同样被包括在本发明的技术想法中。